工业机器人应用基础 课件项目八03-RSR自动运行方式的原理及设置步骤_第1页
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文档简介

---工业机器人应用基础RSR自动运行方式的原理及设置步骤教学内容1.自动运行的条件2.RSR启动方式的设置一、自动运行的条件自动运行：是外部设备通过信号或者信号组来选择与启动程序的一种功能，在日常应用中主要有RSR和PNS两种。（一）RSR和PNS的启动条件第一，控制模式开关设置为AUTO档，可以在示教器上面看到显示自动。如果不在自动模式下，可以通过控制柜上的钥匙将控制模式开关设置为自动模式。（一）RSR和PNS的启动条件第二，将程序设置为非单步执行状态，如果当前显示为单步，可以按下示教器上面的step按钮进行设置。（一）RSR和PNS的启动条件第二，将程序设置为非单步执行状态，如果当前显示为单步，可以按下示教器上面的step按钮进行设置。第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]设置为ON。（一）RSR和PNS的启动条件第四，TP开关设置为OFF。第五，外部专用信号改为启用。（一）RSR和PNS的启动条件第六，自动模式改为远程。第七，系统变量$RMT-MASTER改为0，如果默认值不为0，直接更改为0。（二）RSR启动方式的设置RSR启动方式：通过机器人服务请求信号RSR1~RSR8选择和开始程序。RSR自动运行方式的特点：第一个特点是当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；第二个特点是RSR自动运行方式只能选择8个程序。（二）RSR启动方式的设置RSR自动运行方式的命名有什么要求呢？1.程序名必须为7位；2.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数案例1、将RSR自动运行方式基数设置为0，我们要调用RSR0003程序，怎么样去调用呢？1、设置RSR点击示教器上MENU菜单——>6设置——>1选择程序——>进入选择程序界面将光标移至1程序选择模式——>点击F4【选择】按钮——>选择2RSR点击F3【详细】按钮——>进入RSR设置画面——>将RSR3程序编号改为启用将RSR3程序编号改为3将基数改为0满足自动运行条件后，使示教器上的报警复位，确认UO信号灯状态。通过外部启动按钮使UI[11]为ON，这时工业机器人将按照RSR0003为程序名的程序运行。RSR启动方式的时序要求：在RSR启动方式下启动程序时，程序并不会在按下按钮立即运行程序的，它有一个延时过程。具体的运行时序过程是：当程序满足自动运行条件后，通过外部启动按钮进行程序的选择，选择RSR1到RSR8中的任意一个按钮，在32ms内机器人会发出一个启动前的脉冲信号ACK给外部设备，当发出A

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