有轨巷道堆垛机规范指引

T/ZZB2480—2021

有轨巷道堆垛机

1范围

本文件规定了有轨巷道堆垛机的术语和定义、基本构成和基本参数、基本要求、制造安装要求、技

术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存和质量承诺。

本文件适用于立体仓库内使用，具备二维空间运行的有轨巷道堆垛机（以下简称堆垛机）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T1243传动用短节距精密滚子链、套筒链、附件和链轮

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第一部分：通用技术条件

GB/T6074板式链、连接环和槽轮尺寸、测量力和抗拉强度

GB/T9286色漆和清漆漆膜的划格试验

GB/T10095.1—2008圆柱齿轮精度制第1部分：轮齿同侧齿面偏差的定义和允许值

GB/T10095.2—2008圆柱齿轮精度制第2部分：径向综合偏差与径向跳动的定义和允许值

GB/T10096—2008齿条精度

GB/T14711中小型旋转电机通用要求

GB/T50254电气装置安装工程低压电器施工及验收规范

JB/T5319.1巷道堆垛起重机术语

JB/T6392—2008起重机车轮

JB/T6456—2010YEJ系列（IP44）电磁制动三相异步电机技术条件4

JB/T7016—2017巷道堆垛起重机

JB/T8905—2018起重机用三支点减速器

JB/T9018—2011自动化立体仓库设计规范

JB/T11269—2011巷道堆垛起重机安全规范

3术语和定义

JB/T5319.1、JB/T7016—2017、JB/T9018—2011界定的及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

有轨巷道堆垛机

沿着货架巷道内支撑在地面铺设的轨道运行，向货格存取货物，完成出入库作业的堆垛机。

4基本构成和基本参数

1

T/ZZB2480—2021

按JB/T7016—2017中第4章的规定执行。

5基本要求

5.1设计研发

5.1.1应采用计算机辅助设计软件，对立柱、上下横梁、载货台等关键部件的强度、刚度、稳定性进

行优化设计。

5.1.2应针对各个机构的结构合理性进行分析，通过公式计算各个机构的载荷情况，并结合实际进行

优化设计。

5.1.3水平运行机构、起升机构，货叉伸缩机构应设计机械保护与电气互锁等安全装置。

5.1.4应支持远程终端控制系统，以实现设备定位、轨迹查询、远程报警查询及故障诊断等功能。

5.1.5应具备根据应用场景研发、调整控制系统架构功能。

5.2材料和通用零部件

5.2.1材料

5.2.1.1堆垛机的重要构件（包括上横梁、下横梁、立柱、载货台和起升机构）钢材应符合JB/T7016

—2017中6.1.2.1的规定。

5.2.1.2主要零件（如车轮、齿轮、滑轮、卷筒、货叉等）材质应应符合JB/T7016—2017中6.1.2.2

的规定。

5.2.2通用零部件

5.2.2.1起升钢丝绳应符合JB/T7016—2017中6.1.4.1的规定。

5.2.2.2链条、链轮应符合JB/T7016—2017中6.1.4.2的规定。

5.2.2.3高强度螺栓副、销轴材料应符合JB/T7016—2017中6.1.4.4的规定。

5.2.3缓冲器

5.2.3.1对于设有强制限速装置的堆垛机，应按强制减速后可能出现的实际最大速度（但不低于80%

额定速度）选用缓冲器；对于没有设置强制限速装置的堆垛机，应按100%额定速度选取缓冲器。

5.2.3.2减速器应不低于JB/T8905—2018中第7.2的有关要求。

5.2.4驱动电机

5.2.4.1驱动电机应选用齿轮减速器和电动机的组合，在整个产品使用期内需保证联接的可靠性。

5.2.4.2电动机安全性能应符合GB14711的要求。

5.2.4.3电机应附带有电磁制动器，其静制动力矩、空载响应时间应符合JB/T6456—2010的技术要

求。

5.2.4.4电机需安装有脉冲数不小于100的增量型编码器。

5.2.5电气配件

5.2.5.1操作板和安装在机械上的控制器件应符合GB/T5226.1—2019第10章的规定。

5.2.5.2导线和电缆应符合GB/T5226.1—2019第12章的规定。

5.2.5.3电气配件标记、警告标志应符合GB/T5226.1—2019第16章的规定。

2

T/ZZB2480—2021

5.3工艺装备

5.3.1采用数控激光切割机切割板厚6mm内的钢板。

5.3.2焊接应符合JB/T7016—2017中6.1.3的要求。

5.3.3采用数控龙门铣对上横梁、下横梁等关键零部件焊接后一次性加工链轮安装孔、法兰连接安装

孔等连接部位尺寸。

5.3.4钢结构表面后处理采用抛丸处理工艺。

5.3.5采用自动化喷漆涂装线喷涂，涂装前应进行表面除锈处理，表面除锈质量等级应达到GB/T

8293.1—2011规定的Sa2级或St2级；漆膜附着力应不低于GB/T9286—1998规定的2级质量要求。

5.3.6采用可补偿角度的数控折弯设备进行加工。

5.4检验检测

5.4.1应配备光谱仪、金相显微镜、万能试验机、冲击试验机、三坐标、齿轮测量中心、便携式关节

测量臂和经纬仪等检测设备。

5.4.2应具备对原材料的化学成分、金相组织和力学性能的检测能力，对加工零部件的精度进行检测

的能力。

5.4.3具有对堆垛机重要构件的原材料（包括上横梁、下横梁、立柱、载货台和起升机构）进行化学

成分检测的设备（如光谱仪），具有对金相组织进行检测的设备（如金相显微镜）。

5.4.4采用万能试验机、冲击试验机等设备对堆垛机重要构件的原材料（包括上横梁、下横梁、立柱、

载货台和起升机构）进行物理力学性能的检测。

5.4.5应采用三坐标、齿轮测量中心等检测设备对零部件精度进行检测；应采用便携式关节测量臂对

拼接后的立柱、横梁等进行精度检测。

5.4.6应具有对堆垛机成品进行型式试验的安装场地，并采用经纬仪等检测设备。

6制造安装要求

6.1金属结构件

6.1.1堆垛机起升导轨允许分段拼焊而成。组装后导轨接头部位不应有间隙，并在测量长度100mm范

围内各面的平面度误差不应大于0.1mm。

6.1.2堆垛机起升导轨与立柱拼装后应符合下列要求：

a)单立柱的导轨直线度、对称度公差均为2mm，两导轨外侧间距A的极限偏差为±1mm，如图1

所示；

b)双立柱的导轨直线度公差为2mm，导轨中心线与立柱中心线的位置公差为±1mm，如图2所示：

c)起升导轨不应有拐点。

3

T/ZZB2480—2021

图1

图2

6.1.3立柱与横梁的拼装应符合下列要求：

a)单立柱的起升导轨对其安装面的垂直度公差为2mm，如图3所示。

图3

4

T/ZZB2480—2021

b)双立柱的起升导轨对其安装面的垂直度公差为2mm。导轨间平行度公差为4mm，对角线d1和

d2的差应不大于4mm，导轨内侧距C的公差为±2mm，两导轨同一侧面的平面度公差为4mm。

对角线检测点宜设置在距立柱上、下安装面100mm处，n1和n2的差应不大于3mm。如图4所示。

图4

6.1.4立柱起升导轨对标准水平导轨上平面的垂直度公差：X方向应为4mm，Z方向应为3mm，如图5、

图6所示。单立柱的起升导轨只允许在运行方向上向非载货台侧倾斜。

图5

图6

5

T/ZZB2480—2021

6.2起升机构

6.2.1应保证起升机构运转平稳、无异常声响。

6.2.2每一个独立起升机构至少应装备一台制动器。该制动器应能保证承载有1.2倍额定起重的载货

台在额定速度下安全停车，并保持在停止位置上。当供电中断时，制动器应自动启用。

6.2.3采用钢丝绳时应符合JB/T7016—2017中6.2.2.3的规定。

6.2.4对卷筒的要求应符合JB/T7016—2017中6.2.2.4的规定。

6.2.5对滑轮的要求应符合JB/T7016—2017中6.2.2.5的规定。

6.2.6采用起升链条时，应符合JB/T7016—2017中6.2.2.6的规定。

6.3运行机构

6.3.1一般要求

6.3.1.1应保证运行机构运转平稳，无异常声响。

6.3.1.2运行机构应设置断电时能自动制动的制动器。

6.3.2车轮安装精度

6.3.2.1在下横梁架空的情况下测量车轮在垂直面上的偏斜，偏斜值应符合如下规定：

a)当采用镗孔直接安装车轮时，轴线的偏斜角α（见图8）应控制在-0.0025≤tgα≤0.0025

的范围内；

a)当采用角型轴承箱时，测量α值不应大于l/400，l为测量长度，如图7所示。

图7

6.3.2.2在下横梁架空的情况下测量车轮在水平面上的偏斜，偏斜值应符合如下的规定：

a)当采用镗孔直接安装车轮时，车轴线的偏斜角φ（见图8）应控制在-0.0008≤tanφ≤0.000

8的范围内；

b)当采用角型轴承箱时，测量P1和P2的差不应大于l/800，如图8所示。

图8

6

T/ZZB2480—2021

6.3.2.3两车轮的同位差：X1与X2的差不应大于2mm，如图9所示。

图9

6.3.3对车轮的要求

车轮应符合JB/T6392—2008中第2章的规定。

6.4货叉装置

6.4.1货叉的伸缩应平稳、灵活，无异常声响。

6.4.2货叉装置采用齿轮传动时，齿轮的精度不得低于GB/T10095.1—2008和GB/T10095.2—2008

规定的8-8-7级，齿条的精度不得低于GB/T10096—1988规定的8级；货叉装置采用链条传动时，链

条链轮应符合GB/T1243或GB/T6074的规定。

6.4.3堆垛机组装后，货叉在水平面内的中心线对运行轨道的垂直度公差ΔX为1mm，如图10所示。

图10

6.4.4堆垛机组装后，货叉的上平面的高低差不应大于2mm，如图11所示。

图11

6.5导轮装置

6.5.1导轮装置应保证充分润滑，导轮应转动灵活、平稳、无异常声响，安装调整方便，轴承处应采

用防尘措施。

6.5.2导轮与轨道、导轨间的间隙应符合以下规定：

7

T/ZZB2480—2021

a)载货台垂直升降导轨与起升导轨之间应留有间隙，间隙为a1与a2之和且应不大于2mm，如

图12、图13所示。

说明：

1——导轮；

2——起升导轨；

3——立柱。

图12

说明：

1——导轮；

2——起升导轨；

3——立柱。

图13

b)上部导轮与运行导轨两侧的间隙；对钢质导轮应留有间隙，两侧间隙之和为2mm～3mm；对尼

龙导轮应不留间隙。

c)下部导轮与运行轨道的间隙:对于不带压力弹簧支撑的导轮，两侧间隙之和为2mm～3mm；对

于带压力弹簧支撑的导轮，其应通过弹簧的压力压紧在轨道上。

6.6夹钩和清轨器

6.6.1当堆垛机稳定性系数Vs（Vs=∑稳定力矩/∑倾翻力矩）小于1.5时，堆垛机应装有防止脱轨的

夹钩。

6.6.2堆垛机车轮组前应装有清轨器，清轨器应尽可能安装在低处，与轨面的间隙应不大于5mm。

6.7电气设备

6.7.1引入电源线端接法和切断开关应符合GB/T5226.1—2019第5章的规定。

6.7.2保护联结电路的连续性应符合GB/T5226.1—2019第8.2条的规定。

6.7.3堆垛机绝缘电阻应符合GB/T5226.1—2019第18.3条的规定。

8

T/ZZB2480—2021

6.7.4动力和信号采用安全滑接输电装置传输时，滑接导管的开口不应朝上，同时集电器的电刷应紧

贴在滑接导管的导电体上。

6.7.5低压电气设备的安装应符合GB50254的规定。

7技术要求

7.1一般要求

7.1.1堆垛机工作条件

堆垛机工作条件应符合JB/T7016—2017中6.1.1的要求。

7.1.2表面防锈

出厂前堆垛机所有外露加工面应采取防锈措施。

7.1.3安全标志

载货台应有明显的安全警示标志。

7.2性能要求

7.2.1货叉工作性能

7.2.1.1堆垛机货叉正常工作时，应保证装卸货物的所有部分都始终处于一个稳定位置。

7.2.1.2堆垛机货叉在承载额定起重量的状况下，工作行程应满足设计要求，并且伸至最大行程时，

对于存储方式为单深位的货叉，货叉长度不大于1.5m时，货叉端部最大下挠度为18mm；对于存储方

式为双深位的货叉，货叉长度不大于1.5m时，货叉端部最大下挠度为50mm。

7.2.1.3货叉伸缩的额定速度应符合设计值，误差不超出±5%。对于伸缩和复位采用行程开关定位方

式的货叉，其停准精度为±5mm；对于采用旋转编码器定位方式的货叉，其停准精度为±2mm。

7.2.1.4用于控制货叉伸出动作的传动装置上应安装一个摩擦离合器或限制驱动力的其他装置，以减

小人员受伤和机器及相关仓储设备损坏的风险，并且离合器应满足以下要求：

a)在额定起重量不大于2t时，若货叉伸出过程中碰到障碍物，且阻力大于表1规定的数值，离

合器应打滑，使货叉停止伸叉。

表1

额定起重量t0.511.52

阻力N300600

b)在额定起重量大于2t时，应向货架供应商提供离合器实际功能和附加力的值，以使货架供应

商能够计算出合力大小，在货架设计时予以考虑。

7.2.2堆垛机运行性能

堆垛机运行的额定速度应符合设计值，误差不应超出±5%。速度变换时不应猛烈冲击，其平均运

行加减速度应符合JB/T9018—2011中表6的规定。对有定位装置的堆垛机，其运行的停准精度应符合本

标准中表2的要求。

9

T/ZZB2480—2021

表2

定位方式认址片定位全局坐标定位货位精确定位

运行、升降停准精度mm±10±3±3

7.2.3载货台升降性能

载货台升降的额定速度应符合设计值，误差不应超出±5%。速度变换时不应有明显的振动，并应

有良好的制动性能。对有定位装置的堆垛机，其升降的停准精度应符合表2的要求。

7.2.4静载试验

堆垛机承受1.35倍额定起重试验后，不应产生永久变形。若未发现任何问题，则认为通过静载试验。

7.2.5动载试验

7.2.5.1堆垛机承受1.2倍额定起重试验，分别向各个方向动作，并以最大速度同时在X和Y方向动

作（即最不利工况）。

7.2.5.2观察机器和各安全装置的工作和功能是否正常。若发现任何意外情况、噪声或振动，都应对

此进行检查。

7.2.5.3若未发现任何问题，则认为通过动载试验。

7.2.6静刚度

当起升高度不大于10m时，其精刚度值应不大于Hh/2000；当起升高度大于10m时，其静刚度值应不

大于Hh/1500。Hh为堆垛机全高。

7.2.7安全性能

堆垛机应按JB/T11269—2011中第6章的要求设置各项安全保护装置与措施。

7.2.8噪声

堆垛机的声压级噪声不应超过75dB（A）。

7.2.9作业性能

堆垛机应能按设计要求规定的操作方式和控制方式完成其作业。

7.2.10可用度

7.2.10.1堆垛机的可用度是指堆垛机在运行期间中的任意给定时间点处于可正常操作并不发生故障

的状态概率。可用度一般根据2个连续工作日的测试记录计算。

7.2.10.2堆垛机的可用度应不小于97%。

8试验方法

8.1试验前准备

8.1.1检查外观质量应符合设计图样。

8.1.2检查装配精度应符合设计图样及标准的要求，并作记录。

10

T/ZZB2480—2021

8.1.3所有润滑点和减速器等必须按规定要求注入润滑脂或润滑油。

8.1.4检查全部电气线路应符合5.2.7.5条的规定要求。

8.2试验仪器及试验载荷

试验仪器包括钢直尺、钢卷尺（精度不超出±0.1%）、千斤顶、经纬仪、秒表（精度不大于0.01s）、

第五轮仪、声级计（测量精度不超出±2dB）。所有仪器用具均应经有鉴定资质的单位鉴定并在有效期

内方可使用。

试验载荷应适用于货物装卸装置的实际情况，且重量精度范围在±2%以内。静载试验的试验载荷

为额定起重量的1.35倍，动载试验的试验载荷为额定起重量的1.2倍。

8.3一般要求

目测。

8.4货叉工作性能试验

按JB/T7016—2017中7.3的规定进行。

8.5运行性能试验

按JB/T7016—2017中7.4的规定进行。

8.6载货台升降性能试验

按JB/T7016—2017中7.5的规定进行。

8.7静载试验

试验步骤如下：

a)调节过载保护装置，使其不起作用，并在立柱顶部水平方向固定一钢尺。加载试验载荷，当

加载到1.35倍额定起重时，不得伸缩货叉，并采用其他方法继续加载至规定要求。

b)用低速点动起升至上限位，停悬5min，再低速下降至底部位置，检查外观，如此重复试验三

次。在最后一次试验后，记录检查结果。

8.8动载试验

试验步骤如下：

a)静载试验完成后，卸下部分试验载荷，让载货台加载到1.20倍额定起重量。

b)试验中只能采用手动方式，分别以额定速度进行堆垛机的运行、载货台升降和货叉伸缩试验。

要求进行三次试验，记录检查结果。

8.9静刚度试验

按JB/T7016—2017中7.8的规定进行

8.10安全性能试验

8.10.1试验步骤

11

T/ZZB2480—2021

分别在空载和额定起重量情况下，按JB/T11269—2011中第6章的要求逐项进行试验，检查升降及

运行终端的安全性能、各安全装置的位置是否符合设计要求，各相应开关动作是否可靠等，每项需测试

三次。

8.10.2限速防坠装置试验

按JB/T7016—2017中7.9.2的规定进行。

8.10.3过载保护装置试验

按JB/T7016—2017中7.9.3的规定进行。

8.10.4松绳保护装置试验

按JB/T7016—2017中7.9.4的规定进行。

8.10.5对自动控制货叉作业的堆垛机

按JB/T7016—2017中7.9.5的规定进行。

8.10.6急停按钮试验

当按下急停按钮时，应及时切断堆垛机总电源。

8.10.7电气联锁试验

按JB/T7016—2017中7.9.7的规定进行。

8.11测定噪声

按JB/T7016—2017中7.10的规定进行

8.12作业性能试验

按JB/T7016—2017中7.11的规定进行。

8.13可用度的评定

按JB/T7016—2017中7.12的规定进行。

9检验规则

9.1检验分类

检验分为出厂检验和型式检验。

9.2出厂检验

9.2.1每台堆垛机都应进行出厂检验，检验项目见表3。

12

T/ZZB2480—2021

表3检验项目

序号项目名称出厂检验型式检验

1一般要求一√

2货叉工作性能下挠度一√

3额定速度一√

4停准精度√√

5力矩限制保护一√

6运行性能额定速度√√

7停准精度√√

8升降性能额定起重量√√

9额定速度√√

10停准精度√√

11静载试验√√

12动载试验√√

13性能要求静刚度试验一√

14安全性能限速防坠装置一√

15过载保护装置√√

16松绳保护装置√√

17尺寸超差保护√√

18双重入库保护√√

19货叉限位保护√√

20急停按钮√√

21电气联锁√√

22噪声