STM32单片机仿真开发实例 课件 第5篇 拓展篇

5.1LCD1602显示器的使用能力目标：

掌握LCD1602显示器的驱动方法，能编写简单的LCD1602驱动程序。任务要求：仿真电路如图所示，要求在屏幕第一行显示“Helloworld!”。5.1.1液晶显示屏与LCD1602为了能够显示更加丰富的信息，单片机电路设计中往往会使用到液晶显示屏。这里我们为大家介绍一种极具性价比的单色液晶显示屏——LCD1602，如图所示。这种液晶显示屏能够显示2行、16字符/行，共计32个5×7或者5×11的点阵字符，目前市面上大多数LCD1602显示屏都是采用了HD44780液晶显示芯片，当然无论采用了哪种液晶显示芯片，操作方式大同小异。（1）LCD1602的引脚定义LCD1602采用标准的16脚接口，详见表。引脚编号功能说明1VSS接电源负极2VDD电源正极（+5V/+3.3V）3VEE液晶显示器对比度调节引脚，电压越接近于VDD则对比度越低，相反电压越接近于VSS（0）则对比度越高。4RS（RegisterSelect）寄存器选择引脚，高电平时选择数据寄存器，低电平时选择指令寄存器。5RW（Read/Write）读/写信号引脚，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。6E（Enable）使能引脚，高电平时读取信息，下降沿时执行指令。7～14D0～D78位数据总线，D0为最低位，D7为最高位。15ALCD背光源正极16KLCD背光源负极（2）LCD1602的存储器LCD1602内置DDRAM（DisplayDataRAM，显示数据随机存储器）、CGRAM（CharacterGeneratorRAM，字符发生随机存储器）和CGROM（CharacterGeneratorROM，字符发生只读存储器）。其中DDRAM用于指定显示字符的位置，只需将需要显示的字符送至相应的DDRAM地址即可在屏幕上显示，详见下表。显示位置123456…1516DDRAM地址第一行80H81H82H83H84H85H…8EH8FH第二行C0HC1HC2HC3HC4HC5H…CEHCFHCGRAM用于由用户自定义字模，而CGROM则已经内置了160个常用字模，包括ASCII码、日文假名和希腊字母。由于本书只涉及到ASCII码的显示，具体编写程序的时候无须了解CGRAM和CGROM的知识，因此本节不作过多的介绍。（3）LCD1602的控制指令LCD1602共有11条控制指令，如表所示。序号指令RSRWD7D6D5D4D3D2D1D01复位00000000012光标归位000000001*3置输入模式00000001I/DS4显示开/关控制0000001DCB5光标/字符移位000001S/CR/L**6置功能00001DLNF**7置CGRAM地址0001CGRAM地址8置DDRAM地址001DDRAM地址9忙标志/地址计数器01BF由最后写入的DDRAM或CGRAM设置指令设置的DDRAM/CGRAM地址10CGRAM/DDRAM写数据10写入1个字节的数据11CGRAM/DDRAM读数据11读取1个字节的数据●指令1：显示屏复位指令，清除显示屏所有显示字符，并且光标回到第一行第一个字符位置；●指令2：光标归位指令，光标回到第一行第一个字符位置；●指令3：置输入模式指令，其中I/D位为光标移动方向，0表示左移，1表示右移，S位为所有字符是否左移或者右移，0表示否，1表示是；●指令4：显示开/管控制指令，其中D位控制所有字符是否显示，0表示关显示，1表示开显示，C位控制光标是否显示，0表示关显示，1表示开显示，B位控制光标是否闪烁，0表示不闪烁，1表示闪烁；●指令5：光标和字符移位指令，位S/C为光标和字符移位控制位，0表示仅光标移动，1表示光标和字符都移动，位R/L为移动方向控制位，0表示左移，1表示右移；●指令6：功能设置指令，位DL为总线模式控制位，0表示8位总线模式，1表示4位总线模式，N为显示行数控制位，0表示单行显示，1表示双行显示，F为字符点阵模式控制位，0表示5×7点阵字符，1表示5×11点阵字符；●指令7：CGRAM地址设置指令，设置6位的CGRAM地址以读写数据；●指令8：DDRAM地址设置指令，设置7位的DDRAM地址以读写数据；●指令9：读忙信号与地址计数器返回值指令，BF返回液晶屏当前状态，返回0时表示液晶屏正忙，返回1时表示液晶屏就绪可以进一步操作，D6～D0共计7位为读取的地址计数器的内容；●指令10：CGRAM/DDRAM写数据指令，用于向CGRAM写入用户自定义字模，或者用于向指定DDRAM地址写入显示字符从而在液晶屏相应位置进行显示；●指令11：CGRAM/DDRAM读数据指令，读取CGRAM或者DDRAM中的数据。5.1.2任务程序的编写本次任务用到的GPIO引脚比较多，为避免混淆不妨给每个GPIO引脚添加用户标签（UserLabel）。考虑到代码的可移植性，这里将LCD1602相关的功能代码全部封装成函数并归入头文件“LCD1602.h”，然后在主文件“main.c”中进行调用。（现场操作演示…）技能训练：

修改程序，在液晶屏第二行以0.5秒周期循环递增显示0~99。Tobecontinued...5.2串行E2PROMAT24C02的使用能力目标：

在了解I2C总线通信规则的基础上，掌握读写E2PROM芯片AT24C02一个字节的使用方法，并能编写相应的STM32程序。任务要求：仿真电路如图所示，STM32单片机能将由串口收到的1个字节数据存入到AT24C02的首地址；按下按钮BTN1，单片机将存储在AT24C02首地址的1个字节数据通过串口发送。串口通信参数是波特率19200bps、无校验。5.3.1I2C总线简介(1)概述I2C（Inter-IntegratedCircuit）总线是目前主流的芯片间总线接口技术之一。I2C总线属于多主总线，每一个节点都可以设定唯一的地址，I2C总线连接示意图如图所示。向总线发送数据的设备作为发送器，而从总线接收数据的设备则作为接收器，通过冲突检测和仲裁可以防止总线上数据传输发生错误。目前I2C总线具有三种传输速率，①标准模式（1980年提出）为100kbps、②快速模式（1992年提出）为400kbps、③高速模式（1998年提出，并与2001年修订）可达3.4Mbps。I2C总线只有①时钟信号线SCL与②双向数据线SDA两根，如上图所示，SCL与SDA被上拉至电源VCC，也就是说I2C总线处于“空闲”状态时SCL、SDA均为高电平。（2）通信时序I2C通信时序分为发送器启动/停止通信、数据位传送、接收器返回响应信号三种。①发送器启动/停止通信(a)启动通信(b)停止通信②数据位传送在SCL处于高电平期间，SDA必须保持稳定，SDA低电平表示数据0、高电平表示数据1，只有在SCL处于低电平期间，SDA才能改变电平状态。③接收器返回响应信号数据发送器可以连续发送多个字节数据，但是每发送一个字节（8个位）数据，数据接收器必须返回一位响应信号。响应信号位若为低电平则规定为应答响应位（简称ACK），表示数据接收器接收该字节数据成功；响应信号位若为高电平则规定为非应答响应位（简称NACK），表示数据接收器接收该字节数据失败。如果数据接收器是主机，则在它收到最后一个字节数据后，返回一个非应答位，通知数据发送器结束数据发送，接着主机向总线发送一个停止通信信号结束通信过程。5.3.2AT24C02简介（1）芯片概述AT24Cxx是美国Atmel公司出品的串行E2PROM系列芯片，xx表示不同的容量。比如本次任务用到的AT24C02，表示其总容量为2KBits（256Bytes）。AT24C02的工作电压范围为1.8V~6.0V，能适应目前市面上主流的3.3V和5.0V工作电压的单片机。值得注意的是，工作电压越高，相应的工作频率也越高，典型工作电压3.3V和5.0V对应的工作频率分别是标准模式100kHz和快速模式400kHz。8个引脚的功能如下表。其中，引脚1~3参与构成AT24C02在I2C总线上的地址。地址高四位固定1010B，低四位最低位在总线“写”命令中固定为0，在总线“读”命令中固定位1，余下三位就由引脚1~3的电平决定。换言之，同一条I2C总线上，最多只能挂载8个AT24C02。引脚序号名称功能引脚序号名称功能8VCC电源正极5SDA双向数据线4GND电源负极1A0地址线（低位）7WP空引脚2A1地址线（中间位）6SCL时钟输入线3A2地址线（高位）（2）芯片的读写时序AT24C02的读写方式有：①写入字节（ByteWrite）、②写入页（PageWrite）、③读当前地址（CurrentAddressRead）、④随机读取（RandomRead）和⑤连续读取（SequentialRead）五种方式。这里仅介绍写入字节和随机读取两种。①写入字节时序写入字节即向AT24C02写入一个字节。②随机读取时序5.3.3任务程序的编写STM32F103R6本身自带一个I2C通信模块，但是在实际应用中也有一部分工程师会选择使用GPIO引脚模拟I2C的时序，这样做的好处是程序代码便于在不同的处理器上进行移植。工程图形化配置中，GPIO引脚的分配如图5-12所示，用PB6、PB7分别模拟I2C总线的时钟线SCL、数据线SDA。程序采用典型的模块化设计方式，将I2C总线时序模拟和AT24C02操作代码分别写在“vI2C.h”、“AT24C02.h”两个头文件中。

（现场操作演示…）技能训练（选做）：

将原图中AT24C02的地址线A0、A1、A2分别接到高电平，重新完成本次任务。Tobecontinued...5.3串行OLED显示器的使用能力目标：

在了解I2C总线通信规则的基础上，掌握使用OLED显示器显示常用字符的方法，并能编写相应的STM32程序。任务要求：仿真电路如图所示，要求在屏幕第一行显示“Helloworld!”，在屏幕第二行显示一个动态循环递增的二位十进制数字0~99，数字变化的时间间隔为0.5秒。5.3.1OLED显示器简介（1）OLED技术概述OLED（OrganicLight-EmittingDiode，有机发光二极管），顾名思义，其本质上是一种特殊的发光二极管，是一种利用多层有机薄膜结构产生电致发光的器件。与LCD显示器相比，OLED显示器技术更加新颖，具备外形轻薄、亮度高、功耗低、响应快、清晰度高、柔性好、发光效率高等优点，目前在手机屏幕、计算机显示器、游戏掌机屏幕等领域均有广泛应用。（2）OLED12864显示器OLED12864是一种单色显示的小尺寸显示器，屏幕尺寸仅0.96吋，具有128×64的分辨率，其正面（左）与反面（右）的照片分别如下图所示。OLED12864采用3.3~5V宽电压供电，适用于包括MCS-51、STM32在内的各种主流单片机。OLED12864可视角度能达到160°，因为OLED12864从本质上来说是一种高密度发光二极管点阵显示器，所以不需要背光设计，仅靠点阵自身发光即可满足显示需求。（3）显示驱动方式

OLED12864采用SSD1306进行驱动，支持8位6800/8080串并联接口、I2C与SPI串行接口，本教材仅介绍其中的I2C通信方式。显示器在出厂的时候仅预留了I2C通信接口的4个引脚——电源正极VCC、电源负极GND、时钟引脚SCL、数据引脚SDA。

SSD1306内置GDDRAM（GraphicDisplayDataRAM，图形显示数据RAM），其结构如下图所示，分为8个页（PAGE0~PAGE7），每页128个字节（SEG0~SEG127），共计128*64bits，每个bit与OLED屏的像素一一对应，需要OLED屏哪个像素点发光，则向对应的GDDRAM位中写入1即可，反之写入0。

在I2C通信模式下，由单片机作为通信主机与作为从机的SSD1306通信数据包结构如下图所示。

主机单向发送数据包给从机即可实现单片机对OLED显示器的控制，该过程无需从机响应。表格1：SSD1306命令字节——基本命令（D/C#=0，R/W#（WR#）=0，E（RD#=1）除非有特殊说明，所有命令表均适用）序号HEX命令描述181HA[5:0]设置对比度双字节命令，第一个字节为命令，第二个字节为参数，通过低六位设定，缺省值7FH。（后面还有若干双字节命令，不再赘述。）2A6H/A7H设置正常/逆显示A6H：正常显示（缺省）；A7H：逆显示。3AEH/AFH设置显示关/开AEH：关显示（缺省）；AFH：正常显示。表格2：SSD1306命令字节——寻址设置命令序号HEX命令描述100H~0FH设置页面寻址方式的列起始地址（低四位）设置列起始地址的低四位，使用低四位进行设定，复位值0000B。210H~1FH设置页面寻址方式的列起始地址（高四位）设置列起始地址的高四位，使用低四位进行设定，复位值0000B。3B0H~B7H设置页面寻址方式的起始页地址使用低三位设置GDDRAM页面的起始地址（PAGE0~PAGE7）。表格3：SSD1306命令字节——硬件配置命令序号HEX命令描述140H~7FH设置显示起始行设置显示起始行0~63，D6位固定为1，通过低六位设定[5:0]，复位值000000B。2A0H/A1H设置段重映射A0H：列地址0映射到SEG0（缺省）；A1H：列地址127映射到SEG0。3A8HA[5:0]设置复用率第二个字节为参数，若参数取值N，则比例为N+1（比如，参数设定63D，比例即为64D），比例范围16~64，即参数取值0FH~3FH（复位值）。此命令用于将默认的64复用率更改至任何范围为16~64的值，COM0~COM63输出将切换到设定的输出信号。4C0H/C8H设置COM输出扫描方向C0H：正向扫描，从COM0向COM[N-1]扫描（缺省）；C8H：反向扫描，从COM[N-1]向COM0扫描。N即为上一条指令中的复用率。此指令一旦执行，屏幕将会立刻垂直翻转。5D3HA[5:0]设置显示偏移第二个字节用于设置屏幕起始行，通常设置为00H，即无偏移。此指令用于设置列信号引脚配置来适应OLED面板的硬件布局。6DAHA[5:4]设置COM引脚硬件配置A[4]=0，顺序COM脚配置；A[4]=1，可变COM脚配置（缺省）；A[5]=0，禁用COM左右重映射（缺省）；A[5]=1，启用COM左右重映射。表格4：SSD1306命令字节——时间和驱动方案设置命令序号HEX命令描述1D5HA[7:0]设置显示时钟分频系数与振荡频率A[3:0]，分频系数=A[3:0]+1，复位值0000B，分频系数即为1；A[7:4]，振荡频率为0000B~1111B，缺省值1000B（即8MHz）。2D9HA[7:0]预充电周期（包括放电周期）[3:0]，放电周期，取值0001B~1111B，缺省2H；[7:4]，预充电周期，取值0001B~1111B，缺省2H3DBHA[6:4]设置VCOMH取消选定电平A[6:4]HEX数值VCOMH取消选定电平000B00H~0.65×VCC010B20H~0.77×VCC（缺省）011B30H~0.83×VCC表格5：SSD1306命令字节——电荷泵命令序号HEX命令描述18DHA[7:0]电荷泵设置8DH：电荷泵设置14H：使能电荷泵AFH：开显示（4）显示字符的设计

OLED12864是一种高密度发光二极管点阵显示器，理论上可以显示任何字符与图案，可以手动编辑显示数据用于记录显示器各个坐标点的亮灭状态，但实际上人们常常会借助于专门的取字模软件来建立显示数组，比如PCtoLCD2002。

打开PCtoLCD2002并新建一个8×16的图案，如右图所示。

不妨以上述“P”字点阵数据为例，我们不妨采用画格子的方式来还原这组数据代表的含义，“1”用黑色填充表示，“0”则用空白表示，如下图所示，左图是原始数据点阵图，右图是分割、拼接、旋转之后的点阵图。5.3.2任务程序的编写

（现场操作演示…）技能训练（选做）：

修改任务“4.9RTC的时钟设计”，将时间显示由串口输出改为OLED显示。Tobecontinued...5.4串行温度传感器TC72的使用江苏信息职业技术学院智能工程学院能力目标：

在了解SPI总线通信规则的基础上，掌握读写温度传感器芯片TC72读写数据的方法，并能编写相应的STM32程序。任务要求：仿真电路如图所示，单片机每隔1秒钟读取一次温度传感器TC72的温度值，并通过串口将读取的温度值发送出去。串口通信参数：19200-N-1。5.4.1SPI总线简介（1）SPI总线概述

SPI（SerialPeripheralInterface，串行外设接口）是美国Motorola公司推出的一种同步串行通信接口，用于微处理器与外围芯片之间的串行连接。SPI目前已成为一种工业标准，世界各大半导体公司均推出带有SPI接口的微处理器与外围器件。SPI采用主从式通信模式，通常为一主多从结构，通信时钟由主机控制，在时钟信号的作用下，数据先传送高位，再传送低位。Motorola公司没有规定SPI协议的通信速度，因此通信速度应根据实际项目中主机和从机的通信能力而定。（2）接口定义SPI通信至少需要4根线：●SCLK，时钟线，用于提供通信所需的时钟基准信号；●MOSI，主出从入数据线，对于主机而言作为数据输出总线，对于从机而言作为数据输入总线；●MISO，主入从出数据线，对于主机而言作为数据输入总线，对于从机而言作为数据输出总线；●，片选信号，低电平有效。但本次任务涉及的TC72例外，有效电平为高电平。如图所示为一主多从SPI总线硬件连接示意图。（3）通信时序SPI通信的工作时序有四种，如所示，具体由CPHA（ClockPhase，时钟相位）和CPOL（ClockPolarity，时钟极性）决定。CPHA=0时的SPI工作时序CPHA=1时的SPI工作时序CPHA和CPOL的作用为：●CPHA，CPHA=0时，信号采样时刻为两个空闲状态之间的第一个边沿；CPHA=1时，信号采样时刻为两个空闲状态之间的第二个边沿。●CPOL，CPOL=0时，时钟信号SCK空闲为低电平；CPOL=1时，时钟信号SCK空闲为高电平。因此，SPI的四种通信模式总结如下表所示。通信模式CPHACPOL说明MODE000SCK空闲为低电平，上升沿时刻采样MODE110SCK空闲为低电平，下降沿时刻采样MODE201SCK空闲为高电平，下降沿时刻采样MODE311SCK空闲为高电平，上升沿时刻采样5.4.2TC72简介TC72是美国MicroChip公司出品的串行温度传感芯片，兼容SPI接口，温度测量范围为-55~+125℃，分辨率为10位（0.25℃/Bit）。TC72的工作电压为2.65~5.5V，能适应目前市面上主流的3.3V和5.0V工作电压的单片机。TC72芯片引脚排序及实物如下图所示。8个引脚的功能分别如下表所示。引脚序号名称功能引脚序号名称功能8VDD电源正极6SDI数据输入线4GND电源负极5SDO数据输出线2CE片选线（高电平有效）1NC空引脚3SCK时钟输入线7NC空引脚TC72的工作模式有：●连续转换模式（ContinuousConversionMode），每隔约150毫秒进行一次温度转换；●单次转换模式（One-ShotMode），转换一次后就进入省电模式。TC72的寄存器格式如下表所示。TC72的温度值转换结果采用左对齐数据存储格式，高字节存放温度值的整数部分，最高位T9为符号位，低字节高两位存放温度值的小数部分，数据以补码形式存放。寄存器读地址写地址B7B6B5B4B3B2B1B0控制0x000x80000单次010关断温度LSB0x01N/AT1T0000000温度MSB0x02N/AT9T8T7T6T5T4T3T2制造商ID0x03N/A010101005.4.3任务程序的编写STM32F103R6本身自带一个SPI通信模块，但是在实际应用中也有一部分工程师会选择使用GPIO引脚模拟SPI的时序，这样做的好处是程序代码便于在不同的处理器上进行移植，这一点与上一个任务中学习的I2C类似。首先是工程的图形化配置，如右图所示。然后设定串口USART1，一键生成初始化代码后进入编程界面接着完成代码的编写。（现场操作演示…）技能训练（选做）：

将TC72单次转换修改为连续转换，比较其转换效果有何不同。Tobecontinued...5.5串行DACMCP4921的使用能力目标：

掌握控制DAC芯片MCP4921输出电压的方法，并能编写相应的STM32程序。任务要求：仿真电路如下图所示，单片机控制MCP4921以1秒周期输出正弦波，正弦波波动范围0~3.3V。5.5.1MCP4921简介单片机控制系统中，有时会涉及到一些需要通过模拟量信号控制的执行器（比如变频器、电动阀门等），这就需要用到数模转换器（DigitaltoAnalogConverter，简称DAC），单片机将计算得到的数字量控制信号通过DAC转换成模拟量信号后控制执行器做出相应的动作。本次任务选择了独立的DAC芯片，其型号是MCP4921，如下图所示。MCP4921是美国MicroChip公司出品的串行12位DAC芯片，兼容SPI接口，最大通信频率20MHz，一次转换时间4.5μs，工作电压2.7~5.5V，能适应目前市面上主流的3.3V和5.0V工作电压的单片机。8个引脚的功能分别如下表所示。MCP4921只有数据输入，没有数据输出，单片机仅需将12位数字量连同4位配置信息一共16位数据一起打包发送给DAC，DAC随即开始数模转换过程，通信数据格式如表所示。

（表格往后翻页→）引脚序号名称功能引脚序号名称功能1VDD电源正极2片选线（低电平有效）7VSS电源负极3SCK时钟输入线6VREF参考电压4SDI数据输入线5同步输入控制8VOUT模拟量电压输出正极每一个配置位的含义如下：●，该位只能选0，因为MCP49xx系列DAC中有些型号具有两个DAC通道，通过0或1选择通道A或B，但MCP4921仅有A通道；●BUF，VREF输入缓冲器控制位，设1时缓冲，设0时未缓冲；●，输出增益选择位，设1时无增益，设0时两倍增益；●，待机模式设置位，设1时不进入待机模式，设0时进入待机模式。高字节MSB低字节LSB配置位数据位BUFB11B10B9B8B7B6B5B4B3B2B1B05.5.2任务程序的编制MCP4921是一个12位DAC，因此输入数字量的范围是0x000~0x3FF，输出模拟量电压范围从0~VREF，即无法输出负电压。为了输出完整的正弦曲线，不妨将正弦波曲线沿纵轴（电压/数字量）正向移动，确保波谷也位于横轴（时间）上方。

正弦波计算公式：

为了提高单片机CPU的执行效率，此处使用查表法，在1秒内，每隔0.02秒计算一次采样值，可以利用excel进行计算，如图。

计算结果如图。与任务5.4相同，分别将单片机的PA4、PA5、PA7设为片选线、时钟线、MOSI线，引脚设定参数可参照任务5.4，由于MCP4921没有SDO引脚，因此不需要使用单片机的PA6引脚。（现场操作演示…）技能训练：

尝试输出不同的曲线，比如锯齿波、三角波等。Tobecontinued...5.6直流电动机的控制能力目标：

理解H桥电路的工作原理，掌握H桥芯片L298的使用方法，并能编写基于L298的直流电动机的STM32驱动程序。任务要求：仿真电路如图所示，要求通过五只按钮控制直流电动机的运行状态，五只按钮的作用分别是：电动机正转、电动机反转、电动机停止、电动机加速和电动机减速，其中电动机加速/减速实则以10%的PWM占空比为递增/递减量。5.6.1直流电动机与H桥电路直流电动机是一种常见的动力源，在很多情况下需要用到直流电动机带动执行机构做各种复杂动作，常需要直流电机能够做正反转运动。如图所示的H桥是一种常见的直流电动机正反转控制电路。正转

反转

制动5.6.2双H桥芯片L298市面上有许多种H桥芯片，这里介绍其中一种——L298。L298是ST公司（意法半导体公司）出品的一种双H桥芯片，即片内集成两个独立的H桥，可同时驱动两只最高电压46V、最大电流2A直流电动机。如左下图所示为L298的两种封装形式。如右图所示电路是L298的一种典型应用电路，控制信号为5VTTL电平，驱动电压为5V～46V，控制电路由Vss供电，驱动电路由Vs供电。L298各引脚功能：●ENA引脚为H桥A的使能引脚，当ENA接高电平时，使能H桥A，而当ENA接低电平时，禁止H桥A。实际使用中，往往将该引脚连接PWM信号用于调节H桥A控制的直流电动机的转速。●ENB引脚为H桥B的使能引脚，功能与ENA类似，不再赘述。●ISENA引脚为H桥A的驱动检测引脚，用来做过流检测反馈给控制器形成闭环以稳定电机转速，具体应用可参考相关技术文档。一般不用可直接接地。●ISENB引脚为H桥B的驱动检测引脚，功能与ISENA类似，不再赘述。●IN1～IN4为两个H桥的方向控制信号输入端，其中IN1、IN2控制H桥A，IN3、IN4控制H桥B，具体如下表所示。（

H表示高电平，L表示低电平；Motor1表示H桥A控制的直流电动机，Motor2表示H桥B控制的直流电动机。）IN1IN2Motor1状态IN3IN4Motor2状态LL停止LL停止LH正转LH正转HL反转HL反转HH停止HH停止●OUT1～OUT4为两个H桥的输出端，用来连接两只直流电动机。其中OUT1、OUT2用来连接Motor1，OUT3、OUT4用来连接Motor2。

电路中的8只整流二极管作用是防止电动机转向改变时产生的冲击电流打坏L298芯片，仿真无需考虑这个问题。

值得注意的是，L298的控制电路的工作电压是5V，而STM32的工作电压只有3.3V，为了让L298能正确识别STM32发出的控制信号，采用实物验证时，务必①选择具备“FT”特性的GPIO引脚，并②将引脚设为开漏模式并外接上拉电阻到5V电源正极。5.6.3任务程序的编写首先是工程的图形化配置，包括串口的设置、外部中断的设置、PWM输出的设置及GPIO的设置，其中GPIO选择具备“FT”特性的PC8、PC9，均设为开漏模式，如下图所示。

PWM输出的设置请参考任务4.5，但需要进一步修改PWM输出引脚PC7为开漏模式，如所示。图形化配置完成后，一键生成初始化代码后进入编程界面接着完成代码的编写。（现场操作演示…）技能训练（选做）：

尝试以L298的通道2驱动