机器人学基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年上海工程技术大学

机器人学基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年上海工程技术大学欧拉运动定律是将牛顿第二运动定律扩展到无数的粒子集合到一起组成的一个具体的有体积的刚体。（）

答案:对拉格朗日动力学推导中，关节的力与末端执行器的力可以通过雅可比矩阵转换。（）

答案:对在机器人的多关节控制器中，机器人的机械惯性影响常常作为前馈项考虑。（）

答案:对腕力觉传感器一般可以检测六维方向的力和力矩（）。

答案:对六自由度机器人的前三个自由度决定机器人末端能到达的位置，后三个自由度决定机器人末端的姿态。（）

答案:对复合变换与变换次序有关。（）

答案:对机器人工具坐标系的z轴一般是沿着机器人末端接近工具的方向，y轴一般是末端加持的方向。（）

答案:错机器人系统中的机器人本体主要起躯干支撑作用。（）

答案:对通过位置控制器来实现阻抗调节的主动阻力控制称为导纳控制。（）

答案:对目前开发的机器人语言，绝大多数是根据专用机器人而开发的，因此存在通用性差的问题。（）

答案:对连杆坐标系{i}的xi轴，是沿着yi和yi+1的公法线方向，并指向下一个关节方向。（）

答案:错机器人轨迹规划除了点位作业以外，还有一种是连续路径运动或轮廓运动。（）

答案:对微型机器人是20世纪的尖端技术之一。（）

答案:错机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取线性方式。（）

答案:对为了保证机器人能稳定工作、防止系统振荡，可将闭环系统无阻尼固有频率限制在关节结构共振频率的一半之内。（）

答案:对装在机器人末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为关节力矩传感器。（）

答案:错机器人关节传动系统柔度很高、共振频率很低时也可以使用二阶控制系统模型。（）

答案:错机器人系统中的计算机主要起能量供给作用。（）

答案:错负载轴的转动惯量和阻尼系数折算到电机侧时，需除以传动比。（）

答案:错牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于线速度，每个连杆的线速度等于上一根连杆（质心）的线速度、上一根连杆转动造成的线速度以及平移关节的线速度之和。（）

答案:对阻抗控制中，机械阻抗的刚度设置越小，机器人与外部环境接触后产生的位置误差越大。（）

答案:对机器人三大法则包括：（）

答案:机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害###除非违背第一法则，机器人必须绝对服从人类的命令###在不违背第一法则及第二法则的情况下，机器人必须保护自己机器人动力学模型的推导可以采用（）。

答案:拉格朗日法###牛顿欧拉法机器人的研究领域包括（）

答案:自动规划与调整###机器人的应用领域###传感器和感知系统###驱动建模与控制机器人正运动学的解是唯一的，机器人逆运动学的解存在多解性。（）

答案:对机器人运动简图可以简单清晰地表示出机器人的运动副、连杆和自由度。（）

答案:对机器人系统包括：（）

答案:执行机构###驱动传动装置###传感器###控制器阻抗控制中，机械臂末端执行器与外部环境接触构成一个只由刚度描述的动态系统。（）

答案:错零力控制是指机器人在等效失重的状态下，能够对外力体现出一种顺应性运动状态，是直接示教控制方案的关键技术。（）

答案:对机器人语言主要向下列哪些方向发展（）。

答案:容易扩展###结构简明###概念统一机器人承载能力这个性能指标取决于（）

答案:驱动器的驱动容量###机器人运行速度###机构构件的尺寸机器人系统中的机器人本体就相当于人体的什么？（）

答案:骨骼按照机器人的驱动方式来分，可分为：（）

答案:液压驱动###电机驱动###气压驱动炒菜机器人属于下列那类机器人（）

答案:服务机器人机器人系统中的能源就相当于人体的什么？（）

答案:内脏飞行机器人的飞行原理一般分为：（）。

答案:旋翼飞行###固定翼飞行###扑翼飞行谁在2007年第一期《科学美国人》杂志上撰写了论文《家家都有机器人》？（）

答案:比尔盖茨以下哪个坐标系表示机器人的工具坐标系（）。

答案:{T}本课程中提到机器人逆运动学求解的方法有（）。

答案:代数解###几何解一个三维空间中的刚体，在没有任何约束的情况下，它一共有几个自由度？（）

答案:6以下哪个矩阵表示坐标轴原点（）。

答案:[0001]刚体的姿态一般用什么样的矩阵来表示（）。

答案:3×3牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于正向传递来说，每一根连杆的角速度都等于上一根连杆的角速度（）它的关节转动带来的角速度。

答案:加上以下选项中，哪个选项机器人的末端执行器只需考虑工作空间中两个特定的位置，可不考虑两个位置之间的路径。（）

答案:码垛MATLAB中用于构建关节的函数为（）。

答案:LINK机器人中推导数学公式时的简写符合c12表示（）。

答案:cos（ϴ1+ϴ2）以下属于机器人的外部传感器的是（）。

答案:视觉传感器欧拉第一定律中引入的线性动量方程是（）。

答案:mv确定连杆坐标系时，沿着关节运动轴的坐标轴是（）。

答案:z轴仿生机器人要解决的关键问题包括（）。

答案:信息融合问题###建模问题###控制优化问题机器人模块化技术包括（）。

答案:机器人软件模块化###驱动向小型高输出发展###控制装置向小型智能化发展###机器人结构设计向模块化发展如何解决机器人取代人类劳动岗位的问题？（）。

答案:加强技术人员的职业教育和培训###扩大新的行业和服务项目未来仿生机器人必将朝着特种仿生机器人、微型化仿生机器人、仿形仿生和生物仿生机器人的方向发展。（）

答案:对未来机器人将会完全取代人类。（）

答案:错人类可以通过哪些方式与机器人共存？（）。

答案:人类作为机器人的助手###敏感任务对人类的绝对依赖###使用人在循环系统水下仿生机器人分为（）。

答案:自治###遥控###半自治微型机器人有哪些应用？（）。

答案:微型移动机器人###胃镜胶囊机器人###微型管道机器人以下不属于第零代机器人的是（）。

答案:机器人记者机器人会造成人类心理威胁的原因有（）。

答案:现代社会矛盾在人类心理上的反应###人类对机器人不了解，产生不信任感以下哪些属于机器人编程语言的基本功能（）。

答案:通信###工具指令###决策###运算世界上第一种机器人语言是（）。

答案:WAVE以下属于机器人对象级编程语言的是（）。

答案:AUTOPASS###AML对机器人系统进行离线仿真，可以实现在不接触实际机器人工作环境的情况下，通过计算机图形技术，提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。（）

答案:对动作级、对象级、任务级编程语言中，任务级是比较高级的机器人语言。（）

答案:对机器人编程语言的类型包括（）。

答案:任务级###对象级###动作级机器人的监控状态可以设置机器人速度，进行存储或改写程序等操作。（）

答案:错VAL语言只能接收传感器的开关信号，所以与计算机的通信能力较差。（）

答案:对机器人语言描述的内容有（）。

答案:机器人的工艺流程###机器人的作业动作###机器人的工作环境###机器人的操作内容机器人离线编程系统的主要内容有（）。

答案:建立机器人和环境的三维实体模型###具备机器人工作过程的知识###机器人运动图形仿真###轨迹规划和检查算法机器人阻抗控制中，低的主动刚度可减少位置误差。（）

答案:错阻抗控制在实际应用过程中常基于位置控制器来实现阻抗调节，这种主动阻力控制称之为导纳控制。（）

答案:对零力控制是指通过补偿机器人重力和摩擦力的影响，使得在等效失重的状态下，机器人能够对外力体现出一种顺应性运动状态。（）

答案:对当机械臂末端执行器与外部环境接触后就会受到环境的约束，并与外部环境构成一个动态系统，称为机械阻抗，一般常用以下哪些参数进行描述。（）。

答案:阻尼###质量###刚度直接拖动示教控制方案的关键技术是零力控制。（）

答案:对如果末端装置、工具或周围环境刚度很高，那么机器人要执行某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（）。

答案:柔顺控制机器人腕力觉传感器一般由应变片阵列而成，只可以检测沿传感器坐标系三个轴方向的力。（）

答案:错同时对机器人末端执行器运动和接触力进行控制称为力/位混合控制。（）

答案:对由于机器人工作环境复杂，且当前人机协作日益紧密，工业机器人在作业时，应具备良好的柔顺性。（）

答案:对零力控制大体上可分为（）。

答案:基于位置/速度###基于力矩机器人关节PID控制包含（）。

答案:微分环节###积分环节###比例环节工业机器人的控制主要分为两大类型（）。

答案:位置控制###力控制连续轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。（）

答案:对点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需要的时间。（）

答案:对电机轴的转动惯量J1和阻尼系数B1折算到负载侧时与传动比成正比。（）

答案:错基于笛卡尔坐标的控制需要输入期望的关节位置、速度和加速度，使各个关节电机以不同的速度协调配合。（）

答案:错机器人多个关节同时运动时，各个运动关节之间的力或力矩会产生相互作用，不能运用单个关节的位置控制原理。（）

答案:对分解运动速度控制是各个关节电机以不同的速度同时运行，以保证末端执行器沿笛卡尔坐标轴稳定运动。（）

答案:对对于快速运动、负载变化大和要求力控的机器人，机器人控制还需要考虑其动力学行为。（）

答案:对基于关节坐标的工业机器人控制中，在关节位置闭环控制系统中引入速度负反馈（速度环）可（）。

答案:增加系统阻尼比某一绝对式光电编码器二进制编码位数为16，其分辨率为（）。

答案:0.00549°腕力觉传感器一般由应变片阵列而成，可以检测沿传感器坐标系三个轴方向的力及绕这三个轴的力矩（如六维力传感器等）。（）

答案:对增量式光电编码器的A相和B相输出的脉冲相位角相差（）。

答案:90°接近开关主要用于物体抓取或避障等近距离工作的场合。（）

答案:对激光位移传感器的激光三角测量法适用于远距离测量。（）

答案:错接近开关可以分为（）。

答案:非接触式接近开关###接触式接近开关旋转光电编码器根据检测角度位置的方式可以分为（）。

答案:绝对式光电编码器###增量式光电编码器以下哪种传感器属于机器人的内部传感器（）。

答案:关节旋转编码器视觉传感器按照光电转换器件分类主要有（）。

答案:CCD###CMOS力觉传感器按使用的部位主要有（）。

答案:指力传感器###腕力觉传感器###关节力觉传感器采用三次多项式规划的运动轨迹中，位置、速度和加速度都是连续的。（）

答案:错机器人轨迹规划输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是机械臂末端执行器的位姿序列，表示末端执行器在各离散时刻的中间位姿。（）

答案:对采用三次多项式规划机器人运动轨迹时建立的三次多项式方程中包含有（）个未知量。

答案:4对于连续路径运动或轮廓运动，如弧焊和曲面加工等，只要规定机械臂的起始点和终止点即可。（）

答案:错轨迹规划既可在关节空间中进行，也可在笛卡尔坐标系中进行，但是所规划的轨迹函数都必须连续和平滑。（）

答案:对采用关节角度值来描述机械臂的运动称为（）空间描述。

答案:关节机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取（）。

答案:线性方式”采用关节角度值来描述机械臂的运动时，两点之间的运动是可预知的。（）

答案:错雅可比矩阵是一个m×n的矩阵，其中m是末端执行器操作空间的自由度数，n是机械臂的关节数量。（）

答案:对欧拉第二运动定律的结论是：物体角动量的变化率等于它所受到的力矩。（）

答案:对欧拉第一定律研究的是{线运动}，欧拉第二定律研究的就是角运动。（）

答案:对

答案:对机器人动力学研究的对象实质上是一个（）。

答案:刚体机器人动力学控制中直接对（）进行控制可实现对轨迹做更精确快速的跟踪。

答案:加速度

答案:对机器人动力学研究关节驱动器产生的力如何改变关节的运动、从而改变末端执行器的运动。（）

答案:对用牛顿欧拉法推导机械臂的动力学主要包含两个步骤：首先是（），齐次是（）。（）

答案:反向传递力”###正向传递速度及加速度欧拉运动定律是将（）扩展到无数的粒子集合到一起组成的一个具体的有体积的刚体。

答案:牛顿第二运动定律在机器人动力学研究中，力矩和力分别对应的是旋转关节和平移关节。（）

答案:对一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。（）

答案:对D-H参数中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿着xi-1到zi的距离机器人学领域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

答案:RoboticsToolbox按D-H法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两连杆之间的相对位姿和运动关系。（）

答案:对机器人求解逆运动学时，通常采用剔除多余解的方法来选择合适的解，包括：（）。

答案:根据避障要求选择合适的解###根据关节运动空间来选择合适的解###多移动小关节，少移动大关节###选择一个最接近的解沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（）。

答案:z轴机器人逆运动学代数解求解的步骤，包括：（）。

答案:将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系###写成机器人正运动学方程###根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量如果要在Matlab里显示三维空间中机器人的关节模型，可以用以下哪个函数（）。

答案:plot机器人运动学方程的求解步骤包括（）。

答案:列出相应的连杆D-H参数###设定各个连杆坐标系###写成整个机器人的运动学方程###写出各个连杆变换矩阵一个六自由度工业机器人，决定了其末端姿态（）。

答案:手腕部分的后三个自由度旋转变换与变换次序有关。（）

答案:对