机械手去放工件的PLC控制淮阴工学院

综合成绩优秀（）良好（）中等（）及格（）不及格（）教师（签名）批改日期2015年6月26日PLC应用综合设计报告院系电子与电气工程学院专业电气工程及其自动化课题机械手取放工件的PLC控制班级姓名2015年06月PLC应用综合设计调试记录班级学号：姓名：调试过程与结果（概要）按下启动按钮，传送带开始运行，光电开关检测到物品时I1.1为ON，机械手开始上升到极限开关后执行左移动作；左移到限位开关后开始下降；下降到限位开关后执行抓物动作；由机械手手指上的压力继电器检测夹紧与否，夹紧后上升到上限开关后右移；压动右限行程开关，机械手开始下降；压动下限行程开关，下降结束，放下手中物品；经适当的延时后放物结束，完成一个完整的循环，并传送带继续运行，连续循环。若按下停止开关，在循环结束时即结束动作，不在循环。若按下复位开关，所有动作立即停止。教师检查调试情况调试成功（）调试基本成功（）调试失败（）现场答辩情况通过（）未通过（）教师签名日期课题名称：机械手去放工件的PLC控制课题分值：10分图1机械手搬运动作示意图机械手工作流程图如下所示，工作过程说明如下：图2机械手工作流程图二．控制系统的设计与分析设计思路：实用移位指令时，最关键的是设计移位脉冲的控制程序。图中，移位脉冲是由M12.0发出的，每当机械手完成一个动作时，移位脉冲。移位过程是在MW10中进行的，这里MB10是MW10的高位，而MB11是MW10的低位，MW10的最低位是M11.0因此首先要保证M11.0为1，然后通过字左移指令SHL_W，在位移脉冲的控制下，依次进行移位操作，直至完成当前的工作循环周期。如果没有按下停止按钮，则M0.5的动断触点位接通状态，程序自动进入下一个工作循环周期。设计步骤：我们是先设计的连续工作的循环，然后再加入单周期工作电路，进而继续添加复位开关等。三．I/O点统计输入点统计：序号元器件用途1SB1自动启动按钮2SB2单周期启动按钮3SA手动启动开关4SB3停止按钮5SQ上升极限开关6SQ下降极限开关7SQ左移极限开关8SQ右移极限开关9KA压力继电器接点10PS光电开关11SB5手动上升按钮12SB6手动下降按钮13SB7手动左移按钮14SB8手动右移按钮15SB9手动抓紧按钮16SB10紧急停止按钮（复位）输出点统计：序号元器件作用1KM1传送带B运行2KM2上升电磁阀3KM3左移电磁阀4KM4下降电磁阀5KM5传送带A接触器6KM6加紧/放松电磁阀7KM7右移电磁阀四．主电路设计及说明无五．输入输出点分配与接线1.PLC系统硬件配置：2．输入输出分配表序号元器件地址分配1SB1I0.02SB2I0.13SAI0.24SB3I0.35SQI0.46SQI0.57SQI0.68SQI0.79KAI1.010PSI1.111SB5I1.212SB6I1.313SB7I1.414SB8I1.515SB9I1.616SB10I1.717KM1Q4.018KM2Q4.119KM3Q4.220KM4Q4.321KM5Q4.422KM6Q4.523KM7Q4.63．输入输出接线图六．PLC控制程序设计七．调试过程这次选的是一号课题，难易程度为中等。因为第一次做这样综合的设计，思路，要求等都需要自己理解，相对于以前的实验来说，这个课题是有那么一点难度的，不过在我们组员的协同努力下，课题还是做出来了，第一次调试时，出现了一些我们没有发现的问题，后来我们改正过后得到了理想结果。问题1：连续工作的停止无法执行问题，经修改程序得以实现。问题2：单周期与连续工作的转换出现问题，经修改程序得以实现。八．设计总结通过这次课程设计，我确实是学到了很多知识，拓展了自己的的视野。比如：分析了解解决问题的能力，由简到繁的能力。当我们刚看到这个课题时，我们首先想到的是课本知识，不过这是远远不够的，我们进行了分工有的通过网络查阅，有的去图书馆查找相关资料。很快就开始了正题，我们开始将此课题分成了若干模块，进行分块处理。比如程序的连续循环的程序，单循环程序，分部运行程序，点动控制模块。重点难点4种工作方式的转换控制，当初在此遇到了阻碍，通过组员之