自动控制原理 课件 讨论6 控制系统的校正_第1页
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讨论6：控制系统的校正下周三讨论内容：第5、6组主持

第五组：（1）至少2个自主问题（2）P206习题6-7、6-12题解答（3）对第6章知识要点进行小结

第六组：（1）至少2个自主问题（2）P208习题6-14、6-15题解答（3）对第6章知识要点进行小结【例1】求下列6种典型电路网络的频率特性，并绘制其Bode图，分析其作用。【例2】习题6-7设单位反馈系统开环传递函数为试设计一串联滞后-超前校正装置，使得：(1)静态速度误差系数；(2)截止频率，相位裕量。

解:(1)，取K=256，则

(2)用期望频率特性法设计校正装置过做-20dB/dec直线作为

中频段，为使校正后K=256不变，可使低频段与重合；为使系统简单，可使高频段与

重合或平行。从ω1开始向左作-40dB/dec直线段与相交于，从ω3开始向右作-40dB/dec直线段到，再从ω4开始向右作-60dB/dec直线即可到。由此可写出：（3）指标校验【例3】习题6-12。

解:(1)【例4】习题6-14。

解:(1)设PD控制器传递函数为:

则，系统的开环传递函数为:(2)系统的开环传递函数为:【例5】习题6-15。

解：(1)有两种方法可以解答方法一、

用Bode图定性分析。具体如下：由图知，(a)图校正后系统对数幅频特性曲线中频段斜率为-40db/dec，而且ωc之前的频段较短，所以系统不稳定；(b)(c)图校正后系统对数幅频特性曲线中频段斜率都为-20db/dec，因此两种校正都能使系统稳定。但(c)图中频宽度为H=40/2=20倍，而(b)图中频宽度只有H=100/10=10倍，因此(c)图的校正装置会使校正后系统的稳定程度最好。方法二、用计算相位裕量来定量分析。具体如下：

对(a)图:对(b)图:对(c)图:可见，以图(c)为校正网络，校正后系统的相位裕量最大，稳定性最好。（2）将12Hz的正弦噪声削弱10倍左右，也就是使处的增益或者使应该采用(c)图的PID校正装置。具体分析如下：以(a)图做校正装置时，以(b

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