组态控制技术（第4版）课件 模块五任务2 控制器的程序编写

任务2控制器的程序编写一、教学目标终极目标：掌握RSLOGIX5000控制器的程序编写技能。促成目标：（阶段性目标）1．熟练掌握RSLOGIX5000编程软件的使用技能。2．完成点胶机器人的的PLC编程。二、工作任务完成点胶机器人的控制器程序编写。三、能力训练PLC编程。

RSNETWORKX通讯软件的设置。三、能力训练1.PLC编程COMPACTLOGIXPLC的编程使用RSLOGIX5000编程软件，关于RSLOGIX5000软件的使用参见相关的罗克韦尔PLC编程书籍及RSLOGIX5000用户编程手册，具体过程本书不做详细介绍。其中CPU选型为1769-L32E，本地模块有1769-SDN,模拟量和数字量模块。新建文件名为“tank”的项目。1)输入、输出参数的设定。在ControllerTags参数目录下,定义需要的参数，具体设置如图5-30所示。图5-30PLC参数输入、输出设置图2)顺序控制分析。本任务控制可以采用步进控制方法。总共分成4个工步，分别是加料工步、进气工步、加热工步、泻料工步。关于控制的相关参数定义在main目录下定义参数，如图5-31所示。Array数组用来表示工步状态。图5-31main目录参数设置3)控制流程图根据工步的控制要求，如图5-32的工步控制流程图。图5-32控制流程4)根据工步的控制流程，形成如图5-33所示的梯形图图5-8网线的插接安装图5-33梯形图程序2．RSNETWORKX通讯软件的设置具体操作如以下步骤：1)双击启动RSNetWorxforDeviceNet图标和快捷方式。2)您将进入以下的如图5-34所示画面。图5-34RSNetWorx主界面图5-34RSNetWor主界面3）点击在线按钮，选择RS232Driver，上到背板，找到1769-SDN，最后进入DeviceNet。如图5-35所示。图5-35网络浏览4）点击OK后，出现了如图5-36所示网络结构画面，点击编辑使能。图5-36网络结构5）单击菜单Network的Properties项如图5-37组态定义所示进行网络参数设定。点击后，出现了网络参数对话框如图5-38所示,改变MaxScheduledAddress为6。改变MaxUnscheduledAddress为11。然后点击“OK”。图5-37组态定义图5-38参数设置6.单击菜单栏的保存按钮。网络组态到此结束。四、理论知识1．RSLOGIX5000的主要特点和基本功能有哪些？RSLOGIX5000时美国AB公司开发的用于对其公司PLC产品编程的软件。它具有以下特点：(1)统一的项目查看(2)灵活的梯形图编辑器(3)拖放式操作(4)梯形图查看选项(5)定制数据监视(6)状态文件分类显示(7)简易的通讯配置(8)强大的数据库编辑器(9)查找与替换(10)直观的windows界面(11)项目校验快捷地更正程序错误等2．RSLOGIX5000如何创建工程

创建新的RSLogix5000工程文件的具体步骤如下：(1)打开RSLogix5000,见图5-39。打开后进入的窗口为RSLogix5000的工程，见图5-40。(2)给PLC的处理器定义，定义的内容有名字、类型、机架的背扳所在槽号、创建的文件路径等。这里处理器类型选1756L1controllogix5550，名字定为PLC，description定为练习，背板定为13槽，槽号0槽，路径默认。(3)点击ok完成设置，显示RSLogix5000工程界面，见图5-41。

图5-39打开RSLogix5000图5-40RSLogix5000的工程图5-41RSLogix5000工程界面五、拓展性知识1．RSLOGIX5000如何进行开发程序？(1)组织工程控制器操作系统是一种抢先多任务系统，遵循IEC1131-3标准。该工作平台可提供：1)多任务用于组态控制器执行。2)程序用于组合数据和逻辑。例程用于封装使用一种编程语言编写的可执行代码。（2）定义任务一个任务可以为一组或多组程序提供时序安排及优先级信息，这些程序是按照特定的标准来执行，用户可以将任务组态成连续方式或周期方式控制器中的每一任务都有一个优先等级。当有多个任务被触发时，操作系统更具有按级别来决定执行哪一个任务。对于周期性任务，有15个可组态的优先级别，其范围从1-15，其中1具有最高优先级而15的优先级最低。高优先级的任务有权中断优先级较低的任务。连续性任务的优先级最低，因此可以随时被周期性任务中断。一个任务最多可以有32个单独的程序，每一个程序都有自己的可执行例程和程序作用域标签（program-scopedtags）。一旦有一个任务被触发（被激活），则所有分配给该任务的程序将按照他们的分组顺序来执行。程序在控制器的项目管理器中只能出现一次，并且不能被多个任务共享。每个任务都有一个看门狗定时器，用于监控任务的执行。当任务启动时，看门狗定时器开始计时，而当任务内的全部程序执行完毕时，看门狗定时器停止。（2）定义程序每个程序都包含程序标签、一个可执行主例程、其他例程以及一个可选的故障例程。每个任务最多可以调度32个程序。任务内被排定的程序将从第一个程序开始运行至最后一个程序。不属于任何任务的程序将作为位排定程序显示。控制器在能够扫描某个程序之前，用户必须在任务中指定该程序。(4)定义例程例程是指采用一种编程语言编写的一组逻辑指令。例如梯形图逻辑。例程为控制器中的工程提供可执行代码。每个程序都有一个主例程。当控制器启动相关联的任务并且调用关联程序时，主例程是首先执行的历程。利用逻辑就可以调用其它例程，例如JSR指令。用户也可以制定一个可选择的程序故障例程。当控制器在关联程序的例程中遇到指令执行故障（instrution-executionfault）时，控制器就执行指定故障例程。(5)输入梯形图逻辑Logix5000控制器支持逻辑程序中每个梯级含多输出指令的格式。梯级中的输出指令可以按顺序排列（串联）或者将输入和输出指令混合，只要保证梯级中的最后一个指令为输出指令即可。控制器根据指令前面的梯级条件（梯级输入条件）来判定梯形图指令。根据梯级输入条件和指令，控制器设置指令后面的梯级条件（梯级输入条件），然后按指令顺序，并影响随后的指令。六、练习（主要是