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文档简介

点的运动矢量分析方法（vectormethod

）

运动学①建立机械运动的描述方法②建立运动量之间的关系②运动学研究的对象⑤瞬时、时间间隔运动学的一些基本概念③运动学学习目的为后续课打基础及直接运用于工程实际。④运动是相对的参考体(物);参考系;静系;动系。⑥运动分类1)点的运动2)刚体的运动引言

①运动学是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。

(包括:轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。Kinematics

3一.运动方程，轨迹(equationofmotion,trace)二.点的速度（velocity)三.加速度(acceleration)运动学点的运动矢量分析方法（vectormethod

）4一.运动方程、轨迹二.点的速度

运动学(Rectangularcoordinatingmethod)5

三.加速度.

[注]这里的x,y,z

都是时间的连续函数。当消去参数

t后,可得到F(x,y,z)=0

形式的轨迹方程。运动学运动学解：取M点的直线轨迹为x

轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为：例:下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄OA

长为r

，自水平位置开始以匀角速度w转动，即φ＝ωt

，滑槽K-K与导杆B-B制成一体。曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动，因而曲柄带动导杆B-B作上下直线运动。试求导杆的运动方程，速度和加速度。将上式对时间求一阶导数和二阶导数得：BABOKMKwxjx运动学运动学例:曲柄连杆机构是由曲柄、连杆及滑块组成的机构。当曲柄OA绕O轴转动时，由于连杆AB带动，滑块沿直线作往复运动。设曲柄OA长为r，以角速度w绕O轴转动，即φ＝ωt，连杆AB长为l。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。解：取滑块B的直线轨迹为x轴，曲柄的转动中心O为坐标原点。在经过t秒后，此时B点的坐标为：ABOClxwxja整理可得B的运动方程：运动学运动学由此可得滑块B的速度和加速度：将右边最后一项展开：运动学例:一人高h2

，在路灯下以匀速v1行走，灯距地面的高为h1

，求人影的顶端M沿地面移动的速度。解:取坐标系x如图所示，由几何关系得:上式对t求一阶导数，得M点的速度为:h1h2xmx2Mxv1运动学点的速度运动学112.自然轴系运动学

即以点M为原点，以切线、主法线和副法线为坐标轴

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