《变电站机器人巡检系统运维检修导则及编制说明》

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T/CEC

中国电力企业联合会标准

T/CEC20160—2091

变电站机器人巡检系统运维检修导则

Guidelinesforoperationandmaintenanceofrobotinspectionsysteminsubstation

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国电力企业联合会发布

1

T/CEC02091—2016

变电站机器人巡检系统运维检修导则

1范围

本标准规定了变电站机器人巡检系统运维检修的术语和定义、系统维护、机器人室维护、机器人本

体维护、通信系统维护、以及其他设备维护等维护要求。

本规范适用于变电站（换流站）机器人巡检系统。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB26860-2011电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站巡检机器人robotforsubstationinspecting

由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业

的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.2

环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem

由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成。

2

T/CEC02091—2016

3.3

巡检数据inspectiondata

记录设备巡检状况的可见光与红外图像、报表、音频和视频数据。

3.4

远程操作remoteoperation

运维人员利用机器人客户端远程控制机器人巡视设备的操作。

3.5

云台cloudterrace

变电站巡检机器人搭载可见光摄像机、红外热成像仪、拾音器等检测站内设备运行状况的设备。

3.6

机器人导航robotnavigation

机器人利用激光、磁轨道、GPS等方式来引导机器人运行。

3.7

RFID标签radiofrequencyidentification

又称电子标签，可通过无线信号识别特定目标并读取相关数据，而无需在识别系统与特定目标之间

建立机械或光学接触。

3.8

变电站机器人本地监控系统robotlocalmonitoringsysteminsubstation

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控变电站智能巡

检机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。

3

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3.9

变电站机器人远程监控系统robotremotemonitoringsysteminsubstation

安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控

系统）。

4系统维护

4.1本地监控系统、远程监控系统功能软件维护

4.1.1通信功能

变电站巡检机器人、本地监控系统、远程监控系统间通信有无异常，应主要包含以下内容：

a)变电站巡检机器人与本地监控系统通信有无异常；

b)本地监控系统与远程监控系统通信有无异常。

4.1.2系统监控软件

系统监控软件运行正常，实时数据显示与保存、历史数据查询与分析、机器人自主与手动控制等功

能正常，应主要包含以下内容：

a)监控历史数据查询与分析

本地监控系统、远程监控系统数据维护，应主要包含以下内容：

1)可见光仪表数据查询并进行对比有无异常；

2)红外测温数据查询并对比有无温度异常；

3)微气象数据查询。

b)查询本地监控系统、远程监控系统异常信息

本地监控系统、远程监控系统异常信息维护，应主要包含以下内容：

1)可见光仪表异常：无数据、无可见光图片、无法识别；

2)红外测温异常：温度无法读数，无法正确显示其信息；

4

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3)微气象异常：无法对环境温湿度、风速进行读数显示；

4)变电站巡检机器人本体异常：系统无法连接，无法操控等。

c)报表维护

本地监控系统、远程监控系统巡检报表维护，应主要包含以下内容：

1)巡检数据报表导出有无异常；

2)异常信息报表导出有无异常。

d)机器人定位、状态显示

电子地图中机器人定位、运动、电量等运行状态数据显示正常

e)客户端流畅运行

检查客户端系统运行状态，查看系统运行是否流畅，如系统出现运行卡顿，请定期重启客户端系统。

4.1.3数据存储状态

数据存储空间充足、无容量告警信息，应主要包含以下内容：

a)数据存储空间是否充足；

b)数据存储是否完整；

c)磁盘容量是否有告警；

d)数据库是否正常运行。

4.1.4准确选取待测设备

检查巡检点是否准确选定待测部位并识别读数，应主要包含以下内容：

a)可见光是否对准待测部位并识别出数据；

b)红外是否对准待测部位并识别出数据；

c)拾音器是否对准待测部位并识别出音频数据。

4.1.5误差点

机器人巡视检测误差点，针对每个误差点进行修正，应主要包含以下内容：

a)可对误差点的可见光数据进行修正；

b)可对误差点的红外测温数据进行修正。

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4.2本地监控系统、远程监控系统硬件维护

本地监控系统、远程监控系统设备维护，应主要包含以下内容：

a)系统主机：硬盘空间、内存占用率、CPU占用率、操作系统补丁、杀毒软件病毒库等。

b)系统其他设备：交换机、麦克、音箱等功能检查。

5机器人室

5.1机器人室外观维护

外观无破损、防雨、防风、防潮、防寒等措施良好，室内干净整洁，无杂物堆积等，应主要包含以下内

容：

a)机器人室房顶、墙面、地板是否破损；

b)机器人室房顶、墙面、地板防雨是否良好；

c)机器人室房顶、墙面、地板防潮是否良好；

d)机器人室接地系统是否良好；

e)机器人室恒温系统是否运行良好；

f)机器人室与地面是否稳固。

5.2温湿度

温湿度等环境参数符合机器人环境要求，机器人室空调功能是否正常。

5.3充电箱

充电箱电压电流显示屏及电源指示灯正常，应主要包含以下内容：

a)充电箱接入电缆是否牢固；

b)充电箱接入电压是否稳定；

c)充电箱输出电流电压是否正常；

d)充电箱工作指示灯是否正常。

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5.4联动检测

机器人能够正常的进出充电房并充电，应主要包含以下内容：

a)机器人能够正常进入充电房并且充电房门正常开启；

b)机器人能够正常出充电房并且充电房门正常关闭；

c)机器人能够正常对准充电装置并且能够充电。

5.5自动门

自动门维护应主要包含以下内容：

a)检查自动门正常开启和关闭功能，保证变电站巡检机器人的正常出入。

b)检查自动门的手动开启和关闭功能。

5.6充电装置

巡检机器人充电装置维护应主要包含以下内容：

a)检查变电站巡检机器人的手动充电功能；

b)检查变电站巡检机器人的自动充电功能。

5.7机器人室照明灯和防盗窗

a)检查机器人室内的照明灯按钮，查看照明灯是否正常开启；

b)检查防盗窗是否破损，防盗窗开合是否正常。

6机器人本体维护

6.1云台及图像采集设备

巡检机器人云台及图像采集设备维护，应主要包含以下内容：

a)检查云台在自检过程中有无异响、运动是否正常、有无偏移现象；

b)检查雨刷器动作是否正常；

c)检查可见光摄像机外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰，聚焦功能正常；

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d)检查红外热像仪外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰，设备测温结果正常。

6.2车体维护

车体维护应主要包含以下内容：

a)检查外观是否存在破损；

b)检查金属部件是否锈蚀；

c)检查是否存在漏水、渗水、相机起雾等；

d)检查是否存在螺丝松动、滑丝等；

e)检查车体内部是否需要除尘；

f)检查状态灯是否正常。

6.3运动模块

运动模块维护应主要包含以下内容：

a)检查轮胎外观是否正常，有无明显磨损痕迹；

b)检查驱动器、电机、减速器等是否正常；

c)检查轮胎转动及转向性能是否正常。

6.4导航模块

变电站巡检机器人导航方式包括磁导航、激光导航等。巡检机器人导航模块维护，应主要包含以下

内容：

a)检查磁导航传感器信号是否正常；

b)检测激光仪是否正常。

6.5定位模块

变电站巡检机器人定位功能正常，定位误差在规定范围内，应主要包含以下内容：

a)本地监控系统能够控制机器人到达预设的位置；

b)变电站巡检机器人定位误差在规定的范围内，保障机器人的可见光、红外等设备能够准确的检测到

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需要检测的部位；

6.6供电模块

供电模块维护应主要包含以下内容：

a)检查电池是否在规定使用年限；

b)检查电池电压是否正常。

6.7超声传感器

超声传感器应主要包含以下内容：

a)检查超声传感器外观是否完好；

b)检查超声传感器功能是否正常。

6.8扬声器及声音采集装置

扬声器及声音采集装置维护，应主要包含以下内容：

a)检查装置外观是否完好；

b)检查扬声器是否稳定、清晰、无严重杂音等。

c)检查声音采集装置是否正常。

6.9开关模块

主要检测机器人的各类开关模块正常运行，应主要包含以下内容：

a)急停开关及紧急停止功能是否正常；

b)触碰开关及触碰功能是否正常；

c)电源开关及电源功能是否正常。

6.10冷却风扇

机器人内部冷却风扇运转正常，无异常声音，应主要包含以下内容：

a)机器人内部风扇能够根据内部温度启动和停止运行；

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b)机器人内部风扇运转正常，无异常声音。

6.11控制功能

机器人能正确执行命令，自动和手动控制功能正常，应主要包含以下内容：

a)本地及远程监控系统能够控制机器人前进、后退、转弯、停止等；

b)本地及远程监控系统能够控制机器人云台完成水平-180°~+180°、垂直0°~90°的旋转；

c)本地及远程监控系统能够控制机器人可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、变焦等；

d)本地及远程监控系统能够控制机器人红外视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回放、红外手动

和自动聚焦、红外重启等；

e)本地及远程监控系统能够实现现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能；

f)本地及远程监控系统能够控制机器人的辅助设备，包括超声开关、雨刷开关、自动门开关、充电机

构等;

7通信系统

7.1天线

巡检机器人天线维护，应主要包含以下内容：

a)检查天线外观有无倾斜、断裂；

b)检查天线固定架是否稳定、倾斜、断裂、偏离原有固定位置；

c)检查天线接头防水，防水胶带是否牢固、脱落及有无渗水；

d)检查天线线路连接是否正常，有无断裂、表皮老化、接触不良。

7.2通信电源

通信电源维护，应主要包含以下内容：

a)检查设备外观、温度是否正常；

b)电源及运行指示灯指示是否正常。

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7.3微气象

微气象维护，应包含以下内容：

a)检查微气象外观是否完好；

b)检查微气象固定是否牢靠；

c)检查微气象通信是否正常，数据是否及时更新。

8其他设备

8.1机器人室空调

a)检查空调可否正常开启、关闭；

b)检查空调冷暖风功能是否正常；

c)检查空调遥控器电池电量是否充足。

8.2巡检通道维护

8.2.1道路维护

a)检查巡检道路是否有障碍物；

b)检查巡检道路是否有杂草。

8.2.2磁轨道维护

a)检查是否存在磁条裸露；

b)检查是否存在消磁、断裂、破损、缺失等状况；

c)检查有无需要扩充巡检间隔的磁条铺设。

8.2.3机器人观测视野

机器人与设备之间无妨碍观测的遮挡物，观测视野不受限制，主要包含以下内容：

a)站内观测设备无遮挡物；

b)站内观测设备的仪表、分合标识等无污渍；

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c)机器人可见光与红外镜头干净无污渍。

8.2.4定位检测点

定位检测点无损坏现象，无妨碍定位的特殊物体等。

8.2.5RFID标签

a)检查是否存在RFID标签裸露；

b)检查是否存在RFID标签破损、缺失等状况；

c)检查有无需要扩充巡检间隔的RFID标签铺设。

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附录A

（规范性附录）

编号：

变电站机器人巡检系统例行维护指导卡

变电站名称：作业时间：年月日

一、作业准备阶段

序号内容√

作业人员经年度GB26860-2011《电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）》考

1

试合格；

现场检查作业人员应身体健康、精神状态正常,着装符合要求，检查设备时应认真、细

2

致，不得做与检查工作无关的事；

3具备必要的电气知识，熟悉变电站机器人巡检系统操作、维护要求，会检查，懂原理。

二、作业实施阶段

序

检查项目检查内容检查标准√

号

机器人外观干净整洁、无明显破损、变形、污渍，表面色泽均

1匀，无起泡、磨损现象，金属零部件无锈蚀现象，文字标识完

机器人外观

整清晰

检查

2外壳密封完好，无受潮、进水现象

3零部件匹配良好、连接可靠，各螺栓无松动

4冷却风扇机器人内部冷却风扇运转正常，无异常声音

5底盘单元通过遥控检查机器人行走、转弯、后退等基本移动功能正常

通过遥控检查机器人云台水平旋转、上下俯仰正常，风扇运转

6机器人云台

正常

7机器人轮胎机器人轮胎无严重磨损、老化现象，无凸包、漏气现象

机器人超声停障正常，遇到障碍物能及时停车并报警，碰撞开

8超声传感器

关及碰撞停止功能正常

车体

可见光摄像

9可见光摄像机成像功能正常，画面稳定、清晰，聚焦功能正常

机

红外热像仪成像功能正常，画面稳定、清晰，设备测温结果正

10红外热像仪

常

11急停开关急停开关及紧急停止功能正常

12电池电压机器人采集的电池电压数据正常

扬声器及声机器人扬声器正常，声音稳定、清晰、无严重杂音现象；机器

13

音采集装置人声音采集装置正常，录音可靠稳定

14运行状态机器人运行状态指示与实际状态一致，指示装置正常

15定位功能定位功能正常，定位误差在规定范围内

16控制功能机器人能正确执行命令，自动和手动控制功能正常

17辅助装置辅助照明、雨刷等辅助装置正常

13

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序

检查项目检查内容检查标准√

号

监控系统硬监控系统服务器主机、显示器、硬盘录像机、路由器等硬件设

1

件备外观良好、功能正常，无破损，无受潮、积灰现象发生

监控系统运

2监控系统各设备运行状态良好，无过热、死机、断线等现象

行状态

3通信功能变电站巡检机器人、本地监控系统、远程监控系统间通信正常

系统监控软系统监控软件运行正常，实时数据显示与保存、历史数据查询

4

监控系统件与分析、机器人自主与手动控制等功能正常

数据存储状

5数据存储空间充足、无容量告警信息

态

机器人定

电子地图中机器人定位准确，机器人运动、电量等机器人运行

6位、状态显

状态数据显示正常

示

1导航轨道导航轨道无断裂、破损、消磁、松动、移位等现象

2定位检测点定位检测点无损坏现象，无妨碍定位的特殊物体等

机器人观测

巡检通道3机器人与设备之间无妨碍观测的遮挡物，观测视野不受限制

视野

巡检通道清洁、无障碍物、积水、破损等影响机器人行走、定

4巡检通道

位的物体

外观无破损、防雨、防风、防潮、防寒等措施良好，室内干净

1外观

整洁，无杂物堆积等

温湿度等环境参数符合机器人环境要求，机器人室空调功能正

2温湿度

常

3卷帘门卷帘门自动手动开启关闭正常，限位开关信号正常

机器人室

4照明照明灯开、关正常

5充电箱充电箱电压电流显示屏及电源指示灯正常

6充电座充电极铜片无松动、氧化、磨损、破裂、水渍等现象

7充电装置充电座电源线无老化、破裂等现象，连接良好

8手动充电和自动充电正常

1无线通信无线通信信号能够覆盖全站、通信可靠稳定

微气象装置

2风速传感器、温湿度传感器运行正常，微气象数据显示正常

及数据显示

其他辅助固定式可见

设施光摄像装固定式可见光摄像装置和红外热像装置无损坏，视频及运行数

3

置、红外热据正常

像装置

4备品备件检查备品备件完善，保存条件符合相关要求

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附录B

（规范性附录）

变电站机器人巡检系统专业检修维护表

序

检查项目检查内容检查标准√

号

机器人外观干净整洁、无明显破损，表面色泽均匀，

1本体外壳无起泡、磨损现象，金属零部件无锈蚀现象，零部件

匹配良好、连接可靠，各螺栓无松动

2主控制器主控制器状态正常

3电器组件机器人电器组件工作正常

4磁导航传感器磁导航传感器感应正常

通过遥控检查机器人云台水平旋转、上下俯仰正常，

5云台

机械结构正常、精度高

机器人轮胎无严重磨损、老化现象，无凸包、漏气现

6轮胎

车体象，可正常使用

7超声传感器超声传感器运行正常

可见光摄像机成像功能正常，画面稳定、清晰，聚焦

8可见光摄像机

功能正常

红外热像仪成像功能正常，画面稳定、清晰，设备测

9红外热像仪

温结果正常

10触碰开关触碰开关功能正常

11电池组件使用年限、电压符合要求

12驱动模块正常启动、行驶

13充电机构正常充电

检查巡检点是否准确选取待测设备并且准确选定待测

1准确选取待测设备

部位，并识别读数

检查客户端系统运行状态，查看系统运行是否流畅，

2客户端流畅运行

监控系统如系统出现运行卡顿，请定期重启客户端系统

3磁盘空间检查磁盘是否已满、如满则及时清理无关文件

4误差点机器人巡视，检测误差点，针对每个误差点进行修正

巡检通道1巡检通道检查有无消磁、缺失、破损

1机器人室电气设备

机器人室2联动检测机器人室功能正常

3机器人室自动门

1现场网络设备状态检查无线通信信号能够覆盖全站、通信可靠稳定

网络

2网络与机器人联动网络通信正常、信号稳定

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附录C

（规范性附录）

变电站机器人巡检系统运维检修记录单

站名：

编号厂家

型号维护时间年月日

维护情况

故障及异常情

况

处理情况描述

遗留问题

备注

维护人员：工作负责人：（签名确认）

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变电站机器人巡检系统运维检修导则

编制说明

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T/CEC02091—2016

目次

1编制背景............................................................................19

2编制的主要原则......................................................................19

3与其它标准文件的关系................................................................19

4主要工作过程........................................................................19

5标准结构和内容...............................