太阳能电池板转向机构设计本科生毕业设计

毕业设计(论文)太阳能电池板转向机构设计机械与电子工程系08级机械设计制造及其自动化(1)班：指导教师：完成日期：

目录中文摘要………………………1英文摘要………………………21概述…………………………31.1能源与环保………………31.2太阳能的特点……………………41.3国内外太阳能应用的现状……………51.4太阳能跟踪技术现状…………62实现转向机构的理论基础………………102.1地球围绕太阳的运行规律……………102.2太阳高度角和方位角的确定…………103转向机构的设计………………133.1转向机构的整体设计…………133.2步进电机………………………143.2.1步进电机的概述……………143.2.2步进电机的选择……………153.3太阳能自动跟踪方位角部分的设计………………163.3.1步进电机的转速的计算……………………173.3.2齿轮的设计计算3.3.3蜗轮蜗杆的选择3.4太阳能自动跟踪高度角部分的设计…………243.4.1步进电机的转速的计算3.4.2蜗轮蜗杆的选择3.4.3齿轮的设计计算3.4.4凸轮的设计计算3.5本章小结………………………36结论…………………………37谢辞………………38参考文献………………………39杨李艳：太阳能电池板转向机构设计蚌埠学院本科毕业设计（论文）-49-太阳能电池板转向机构设计摘要：太阳能作为一种洁净的能源，既是一次能源，又是可再生能源，有着化石能源无法比拟的优越性。但太阳能利用效率低这一问题一直影响和阻碍着太阳能技术的普及。太阳自动跟踪装置的利用是提高太阳能利用率的一个重要途径。研究精确的太阳跟踪装置，可使太阳能采光板的热接受率大大提高，从而可提高太阳能的利用效率，拓宽太阳能的利用领域。在太阳能发电中，电池板受光面与太阳光线的角度是决定太阳能发电效率的关键因素。为找到一种价格低廉、跟踪精度高的太阳跟踪方法，本论文提出了“二维驱动，二维跟踪”的机械系统方案。本论文首先分析了两种太阳跟踪方法，即单轴跟踪和双轴跟踪。然后尝试设计一种能够自动跟踪太阳光照射角度的双轴自动跟踪系统以提高太阳能电池的光-电转化率。该系统是以凸轮机构和蜗轮蜗杆为核心，利用太阳轨道公式进行太阳高度角及方位角计算，并借助两个步进电机同时工作来实现双轴跟踪系统，使太阳能电池板始终垂直于太阳入射光线，从而提高太阳能的吸收效率。由于时间及目前的知识限制，跟踪系统只是进行粗略的角度跟踪，有较大误差，今后如有机会再进行改进。关键字：太阳自动跟踪；太阳照射角；凸轮机构；蜗轮蜗杆；步进电机DesignofSteeringMechanismforSolarPanelAbstract:Thesolarenergyisonekindofcleansourcesofenergy,primaryenergy,regenerativeenergy,hasalotofuniqueadvantages.However,theproblemthatlowutilizationefficiencyisalwaysaffectingandblockingthepopularizationofheliotechnics.Thedevelopmentofauto-solartrackerisakingofimportantapproachwhichcanimprovesolarenergyutilizationratio.Thedevelopmentofexactauto-solartrackercanimprovethereceivingefficiencyofsunlight,thencanimprovethereceivingefficiencyofsunlight,thencanimprovesolarenergyutilizationandbroadenthefieldofsolarenergyutilization.Insolarpowergeneration,theangleofthebatteryplatefacingsunandsunlightisakeyfactordeterminingtheefficiencyofsolarpowergeneration.Tofindasun-trackingwaywithlittlecostandhighprecision,thisthesisproposesamechanicalsystem,withtwo-dimensiondrivingandtwo-dimensiontracking.Thispaperfirstlyanalyzesthetwokindsofsolartrackingmethod,namelysingleaxistrackinganddual-axistracking.Next,wetrytodesignanautomatictrackingsystemwithBiaxialinordertoenhancesolarlight-electricityconversionefficiency.Thesystemisbasedoncammechanismandwormgear,orbitthesunelevationangleformulausingthesunandcalculatingazimuthandtaketwostepmotorsworktogetheratthesametimedrivenDual-axistrackingsystem,makethesolarpanelsperpendiculartothesolarincidenceline,toimprovetheabsorptionefficiencyofsolarenergy.Becauseofthetimeandthecurrentlimitationsoftheknowledge,thetrackingsystemtotrackthepointofviewisrough,therearemanyerrors,iftheopportunityarisedthedesignwillbeimprovedinthefuture..Keywords:Auto-solarTrack;SunAngle;CamMechanism;WormGear;StepMotor太阳能电池板转向机构设计1概述1.1能源与环保随着时代的前进，人类社会和经济的发展速度日益增加，但是与此同时人类社会的负担和责任也随之增加。能源是国民经济和社会发展的基础，社会经济发展得越快，人类对能源的需求就越大，利用能源时可能对环境造成较大程度的破坏。目前世界的主要能源是由吸收太阳能的植物经亿万年的演化积累而形成的化石能源，如煤炭、石油、天然气等。正是由于上述原因，世界能源问题日益严峻，表现在如下方面：1.1.1能源短缺世界上大部分国家能源供应不足，据统计近10年内化石燃料(煤、石油与天然气等)能量消耗增加了近20倍，预计今后十年化石燃料的用量将翻一番，但全球己探明的石油储量只能用到2050年，天然气也只能延续到2040年左右，即使储量丰富的煤炭资源也只能维持二三百年。1.1.2环境污染由于燃烧煤、石油等化石燃料，每年有数十万吨硫等有害物质抛向天空，使大气环境遭到严重污染，直接影响居民的身体健康和生活质量，局部地区形成酸雨，严重污染水土。1.1.3温室效应化石能源的利用产生大量的温室气体而导致温室效应，引起全球气候变化。这一问题己提到全球的议事日程，有关国际组织己召开多次会议，限制各国COZ等温室气体的排放量。能源问题关系到经济是否能够可持续发展。一次能源的日益枯竭，已引起全世界的极大关注。现在人们常用的一次能源有煤炭，石油，原子能等。占人们能源消费的大部分的煤炭和石油都是有限的，不可再生的。据有关资料显示:石油储量的综合估算，可支配的化学能源的极限大约为1180QUOTE~~1510亿吨，以1995年世界石油的年开采量32亿吨计算，石油储量大约在2050年左右宣告枯竭；天然气储备估计在13180~152900兆立方米，年开采量维持在2300兆立方米，将在57一65年内枯竭;煤的储量约为5600亿吨，1995年煤炭开采量为3亿吨，可以供应169年；铀的年开采量目前为每年6万吨，根据1993年世界能源委员会的估计可维持到21世纪30年代中期，核聚变在2050年前没有实现的希望。能源短缺的形势很严峻，当前世界多数国家对能源问题都很重视。新能源技术及节能技术在世界范围内迅速发展。太阳能、绿色生物能、燃料电池、海洋能等新能源的研究与应用为人们描绘出希望。其中太阳能应用技术以其独特的优势在全世界蓬勃发展，使人们在能源危机的焦虑中，。1.2太阳能的特点太阳是一个巨大的能源，万物生长都要依靠太阳，地球上绝大部分能源归根究底是来自太阳的。煤炭，石油都是古时候由动物或植物存储下来的太阳能。全世界人们一年所用的各种能量之和也只有到达地球表面的太阳能的数万分之一，因此利用太阳能的潜力是十分大的。而相对于日益枯竭的化石能源来说，太阳能似乎是未来社会能源的希望所在。太阳辐射能与煤炭，石油，核能相比较。有如下的优点:1.2.1储量的“无限性”太阳能是取之不尽的可再生能源，可利用能量巨大。太阳放射的总辐射能量大约是3.75X1021kW，极其巨大的。其中到达地球的能量高达1.73QUOTE脳脳1011kW，穿过大气层到达地球表面的太阳辐射能大约为8.1QUOTE脳脳1013kW。在到达地球表面的太阳辐射能中，到达地球陆地表面的辐射能大约为1.7QUOTE脳脳1013kW，相当于目前全世界一年内消耗的各种能源所产生的总能量的三万五千多倍。太阳的寿命至少尚有40亿年，相对于人类历史来说，太阳可源源不断供给地球能源的时间可以是无限的。相对于常规能源的有限性，太阳能具有储量的“无限性”，取之不尽，用之不竭。这就决定了开发利用太阳能将是人类解决常规能源缺乏、枯竭的最有效途径。1.2.2存在的普遍性虽然由于纬度的不同、气候条件的差异造成了太阳能辐射的不均匀但相对于其他能源来说，太阳能对于地球上绝大多数地区具有存在的普遍性，可就地取用。这就为常规能源缺乏的国家和地区解决能源问题提供了美好前景。1.2.3利用的清洁性太阳能像风能、潮汐能等洁净能源一样，其开发利用时几乎不产生任何污染，加之其储量的无限性，是人类理想的替代能源。1.2.4利用的经济性可以从两个方面看太阳能利用的经济性。一是太阳能取之不尽，用之不竭，而且在接收太阳能时不征收任何“税”，可以随地取用；二是在目前的技术发展水平下，有些太阳能利用己具经济性。随着科技的发展以及人类开发利用太阳能的技术突破，太阳能利用的经济性将会。1.3QUOTE我国地处北半球欧亚大陆的东部，土地辽阔，幅员广大。我国的国土跨度从南至北，自西至东，距离都在5000km以上，总面积达960万平方公里，占世界陆地总面积的7%，居世界第三位。在我国广阔富饶的土地上，有着十分丰富的太阳能资源。全国各地太阳能辐射量为33408400MJ/(QUOTEa)，中值为5852MJ/（m2QUOTEa）。我国太阳能资源丰富和比较丰富的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类地区，年日照时数大于2200h，太阳辐射总量高于50165852MJ/（m2QUOTEa），面积约占全国总面积的2/3以上。太阳能应用包括太阳能发电和太阳能热利用。太阳能发电又分为光伏发电，光化学发电，光感应发电和光生物发电。光伏发电是利用太阳能电池这种半导体器件吸收太阳光辐射能，使之转化成电能的直接发电形式，光伏发电是当今太阳能发电的主流。世界光伏产业从1999年的201MW增加到2005年的1100MW。目前以32.1%的年平均增长率高速发展，位于世界能源发电市场增长率的首位。日本通产省(MITI)第二次新能源分委会宣布了光伏、风能和太阳热利用计划，2010年光伏发电装机容量达到5GW。欧盟的可再生能源白皮书及相伴随的“起飞运动”是驱动欧洲光伏发展的里程碑，总目标是2010年光伏发电装机容量达到3GW。美国能源部制定了从2000年1月1日开始的5年国家光伏计划和2020～2030年的长期规划，以实现美国能源、环境、社会发展和保持光伏产业世界领导地位的战略目标。按照预计的发展速度，2010年美国光伏销售达到4.7GW。发展中国家的光伏产业近几年一直保持世界光伏组件产量的10%左右。预测未来10年仍将保持10%或稍高的发展水平，达到1.5GW(约10.6%)。其中印度近几年发展迅速，居发展中国家领先地位，目前光伏系统的年生产量约10MW，累计安装量40～50MW。因此，到2010年世界光伏系统累计安装容量将达到14～15GW。太阳能光伏发电是太阳能利用的重要方式，随着国家西部开发政策的推行及光明工程的实施，太阳能光伏发电技术取得了较快发展。目前我国已建成的较大的光伏电站有西藏双湖25千瓦光伏电站，西藏安多100千瓦光伏电站以及目前中国最大的新疆北塔山牧场150千瓦太阳能光伏电站等。这些电站都建在光照充足，地理位置偏僻，电网不能到达的地区。近来一些几瓦到几百瓦的中小型光伏发电应用系统也出现在生活中，如太阳能交通警示灯，高速公路上的太阳能广告牌，太阳能路灯等。2005年我国系统累计装机容量为70MW，《中华人民共和国可再生能源法》，承诺2010年太阳能光伏累计装机容量450MW。从国家发改委制定的中长期规划看，2006-2020年每年的平均装机容量约60MW。虽然我国太阳能发电水平有了相当程度的提高，但是离大规模的应用推广还有很大的距离，光伏产业还处于成长期。随着技术的进步，光伏系统的成本会越来越低，性能会越来越好，应用的领域会越来越。1.4太阳能跟踪技术现状现阶段国内外已经有的跟踪装置的跟踪方式可分为单轴跟踪和双轴跟踪两种。(1)单轴跟踪一般采用：倾斜布置东西跟踪；焦线南北水平布置，东西跟踪；焦线东西水平布置，南北跟踪。这三种方式都是单轴转动的南北向或东西向跟踪，工作原理基本相似。图1-1是第3种跟踪方式的原理，跟踪系统的转轴(或焦线)东西向布置，根据事先计算的太阳方位的变化，太阳能设备的能量转换部分绕转轴作俯仰转动跟踪太阳。采用这种跟踪方式，一天之中只有正午时刻太阳光与柱形抛物面的母线相垂直，此时太阳能接收率最大，而在早上或下午太阳光线都是斜射。单轴跟踪的优点是结构简单，但是由于入射光线不能始终与太阳能设备的能量转换部分的主光轴平行，接收太阳能的效果并不理想。图1-1单轴焦线东西水平布置（南北跟踪）(2)双轴跟踪又可以分为两种方式:极轴式全跟踪和高度一方位角式全跟踪。极轴式全跟踪原理如图1-2所示，太阳能设备的能量转换部分的一轴指向天球北极，即与地球自转轴相平行，故称为极轴；另一轴与极轴垂直，称为赤纬轴。工作时太阳能设备的能量转换部分所在平面绕极轴运转，其转速的设定与地球自转角速度大小相同方向相反用以跟踪太阳方位角:反射镜围绕赤纬轴作俯仰转动是为了适应太阳高度角的变化，通常根据季节的变化定期调整。这种跟踪方式并不复杂，但在结构上反射镜的重量不通过极轴轴线，极轴支承装置的设计比较困难。图1-2极轴式跟踪高度角-方位角式太阳跟踪方法又称为地平坐标系双轴跟踪，其原理如图1-3所示。太阳能设备的能量转换部分的方位轴垂直于地平面，另一根轴与方位轴垂直，称为俯仰轴。工作时太阳能设备的能量转换部分根据太阳的视日运动绕方位轴转动改变方位角，绕俯仰轴作俯仰运动改变太阳能设备的能量转换部分的倾斜角，从而使能量转换部分所在平面的主光轴始终与太阳光线平行。这种跟踪系统的特点是跟踪精度高，而且太阳能设备的能量转换部分的重量保持在垂直轴所在的平面内，支承结构的设计比。图1-3高度-方位角式全跟踪目前，国外对于太阳能技术跟踪装置(或称为太阳跟踪器)的研究有，美国Blackace，在1997年研制了单轴太阳跟踪器，完成了东西方向的自动跟踪，而南北方向则通过手动调节，接收器对太阳能的热接收率提高了15%。1998年美国加州成功的研究了八JM两轴跟踪器，并在太阳能面板上装有集中阳光的涅耳透镜，这样可以使小块的太阳能面板硅收集更多能量，使热收率进一步提JoeLH.Godman研制了活动太阳能方位跟踪装置，该装置通过大直径回转台使太阳能接收器可从东到西跟踪太阳，这个方位跟踪器具有大直径的轨迹，通风窗体是白昼光照鼓膜结构窗体，窗体上面是圆顶结构，成排的太阳能收集器可以从东到西跟踪太阳，以提高夏季能量的获取率。2002年2月美国亚利桑那大学推出了新型太阳能跟踪装置，该装置利用控制电机完成跟踪，采用铝型材框架结构，结构紧凑，重量轻，大大拓宽了跟踪器的应用领域。1994年在德国北部，太阳能厨房投入使用，该厨房也采用了单轴太阳能跟踪装置1321。捷克科学院物理研究所则以形状记忆合金调节器为基础，通过日照温度的变化实现了单轴被动式太阳跟踪。近几年来国内不少专家学者也相继开展了这方面的研究。1929年推出了太阳灶自动跟踪系统。1994年《太阳能》杂志介绍的单轴液压自动跟踪器，完成了单轴跟踪，国家气象局计量站在1990年研制了FST型全自动太阳跟踪器，成功的应用于太阳辐射。太阳的跟踪方式普遍采用双向跟踪，且都是采用两个动力源驱动同时跟踪太阳的方位和高度两个角度方向，有效的太阳跟踪装置可太阳能利用效率提高35%。目前太阳跟踪装置主要有电子跟踪类、机械跟踪类、还有GPS追踪类。机械类跟踪系统体积庞大而又笨重，运输、安装或者维修都比较麻烦，且存在积累误差，其它两种属于精确跟踪系统，存在的不足之处是成本高，消耗电能，不利于移植在民用的太阳能装置上。本文采用的跟踪方式是视日轨迹跟踪控制策略，用较为简单的凸轮推杆机构实现“二维驱动，双向跟踪”。该系统相对于单轴太阳跟踪装置，精度明显提高，还可实现全天候自动控制。在小型光伏发电、太阳能热利用装置、农村小型民用太阳能灶等方面，采用此装置不仅方便实用、能量转换效率明显提高，而且跟踪系统自身的功耗相对双轴驱动时将明显减少。2实现转向机构的理论基础2.1地球围绕太阳的运动规律众所周知，地球每天为围绕通过它本身南极和北极的“地轴”自西向东自转一周。每转一周为一昼夜，一昼夜又分为24h，所以地球每个小时自转15°。地球除了自转外，还绕太阳循着偏心率很小的椭圆形轨道(黄道)上运行，称为“公转”，其周期为一年。地球的自转轴与公转运行的轨道面(黄道面)法线倾斜成23°27´的夹角，而且地球公转时其自转轴的方向始终不变，总是指向天球的北极。因此，地球处于运行轨道不同位置时，阳光投射到地球上的方向也就不同，形成地球四季的变化。假设观察者位于地球北半球中纬度地区，我们可以对太阳在天球上的周年视运动情况做如下描述。每年的春分日(3月12日)，太阳从赤道以南到达赤道(太阳的赤纬占QUOTE)，地球北半球的天文春季开始。在周日视运动中，太阳出于正东而没于正西，白昼和黑夜等长。太阳在正午的高度等于QUOTE(QUOTE为观察者当地的地理纬度)。春分过后，太阳的生落点逐日移向北方，白昼时间增长，黑夜时间缩短，正午时太阳的高度逐日增加。夏至日(6月2日)，太阳正午高度达到最大值QUOTE，白昼最长，这时候地球北半球天文夏季开始。夏至过后，太阳正午高度逐日降低，同时白昼缩短，太阳的升落又趋向正东和正西。秋分日(9月23日)，太阳又从赤道以北到达赤道(太阳的赤纬QUOTE)，地球北半球的天文秋季开始。在周日视运动中，太阳多出于正东而没于正西，白昼和黑夜等长。秋分过后，太阳的生落点逐日移向南方，白昼时间缩短，黑夜时间增长，正午时候太阳的高度逐日降低。冬至日(12月2日)，太阳正午高度达最小值QUOTE，黑夜最长，这时地球北半球天文冬季开始。冬至过后，太阳正午高度逐日升高，同时白昼增长，太阳的升落又趋向正东和正西，直到春分日(3月21日)太阳从赤道以南到达赤道。2.2太阳高度角和方位角的确定2.2.1Coper方程太阳光线与地球赤道面的交角就是太阳的赤纬角，以占表示。在一年中，太阳赤纬每天都在变化，但不超过士QUOTE的范围。夏天最大变化到夏至日的+QUOTE;冬季最小变化到冬至日的-QUOTE。太阳赤纬随季节变化，按照Coper方程，计算：QUOTE(2-1)式中，n为一年中的天数，如:在春分，n=81，则QUOTE=0，自春分日起的第d天的太阳赤纬为:QUOTE(2-2)2.2.2太阳角的计算如图2-1所示，指向太阳的向量与天顶Z的夹角定义为天顶角，用QUOTE表示；向量与地平面的夹角定义为太阳高度角，用h表示；在地面上的投影线与南北方向线之间的夹角为太阳方位角，用QUOTE表示。太阳的时角用QUOTE表示，它定义为:在正午时QUOTE=0，每隔一个小时增加15°，上午为正，下午为负。图2-1太阳角的定义(1)太阳高度角计算太阳高度角的表达式为：（2-3）式中，QUOTE沪为地理纬度；QUOTE占为太阳赤纬；QUOTE口为太阳时角。正午时，QUOTE，QUOTE，(2-3)式可以简化为：QUOTE因为，QUOTE，所以：QUOTE（2-4）正午时，若太阳在天顶以南，即QUOTE>QUOTE，取QUOTE从而有:QUOTE（2-5）在南北回归线内，有时正午时太阳正对天顶，则有QUOTE=QUOTE，从而QUOTE。(2)太阳方位角太阳方位角按下式计算:QUOTE=QUOTE(2-6)也可用下式计算:QUOTE(2-7)根据地里纬度，太阳赤纬以及观测时间，利用式(2-6)或者式(2-7)中的任意一个可以求出任何地区，任何季节某一时刻的太阳方位角。(3)日照时间太阳在地平线的出没瞬间，其太阳高度角QUOTEh=0h=0。若不考虑地表曲率及大气折射的影响，根据式(2-3)，可得出日出日没时角表达式(2-8)式中QUOTE-日出或日没时角，以度表示，正为日没时角;负为日出时角。对于北半球，当，解析式(2-8)，有QUOTE(2-9)求出时角QUOTE后，日出日没时间用求出。一天中可能的日照时间由下式给出QUOTE（2-10）利用太阳高度角和方位角的数学模型，就可以在固定纬度，固定时段计算出太阳在此条件下的方位。从而可以通过控制使光伏系统朝向太阳位置对其进行有效跟踪，提高系统的发电。3转向机构的设计3.1转向机构的整体设计转向机构的设计是为实现对太阳的全自动跟踪，使太阳能板自动准确的跟踪太阳运动，这就必须使太阳能板装置具有跟踪功能。在实际的运行过程中，太阳的运动是一个沿着方位方向和高度方向两个方向的非线性运动，因此，需要两个步进电机分别进行控制。这两个步进电动机的作用是驱动跟踪装置可以沿方位方向和高度方向转动，从而带动驱动装置沿这两个方向运动。这样，跟踪装置就可以在步进电动机的带动下在整个太阳运动过程中光线始终垂直于太阳能板，保证了太阳能的有效利用。本设计中通过用两个步进电机驱动东西向的方位角跟踪和南北向的高度角的跟踪，达到使太阳能电池板能够始终正对太阳照射角，从而达到提高太阳能利用率的目的。同时，此跟踪系统的设计还必须本着造价低廉、可靠性高、结构简洁的原则进行。机械转向机构在结构上要做到结构紧凑、布局合理，选件不能过大臃肿，在同等条件下，尽量选用小型的构件。通过，再在几种比较合适的结构的基础上进行一些修改以更加符合本设计的要求，最终得到的结构如图3-1所示。此结构在东西向和南北向都有很大的转动空间，并且结构简单，耗材较少，比较适合小型的太阳能跟踪发电系统。如图3-1，本机械转向机构基本组成主要有：底座、下层平台、上层平台、步进电机、减速装置、电池板固定框架等。在转向机构的组成中，底座主要由普通的钢材加工而成，便于拆卸和移动。驱动电机选用的是步进电机，此种电机性能可靠，对于角度量转向控制精确。连轴器选用的是普遍使用的弹性联轴器，耐冲击，经久耐用。由于研发要求系统要结构紧凑，电机选取的为小型步进电机，输出扭矩达不到转向要求，因此要选用减速机构来提升输出扭矩，在本光伏系统中，选取的是小型涡轮蜗杆及直齿圆柱齿轮减速机构;并且，太阳的角度控制要求精确，要合理的选取涡轮蜗杆减速机构的传动比。电池板固定架用来对太阳能电池板进行固定，要求设计合理，稳定。在介绍步进电机电路设计之前，先讨论一下步进电机的特性。1-下平台；2-底座；3、11-减速箱；4-主轴；5-转台；6-支承轴；7-轴销；8-电池板支架；9-螺钉；10-凸轮推杆；12-滚子。图3-1机械转向机构整体设计图3.2步进电机3.2.1QUOTE步进电动机是一种将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的控制电机。在数字控制系统中，步进电动机作为执行元件，每输入一个脉冲，电动机就转动一个角度或前进一步。因此，步进电动机又称为脉冲电动机。步进电动机在任何一个方向的任意机械位置都可以启动和停止，并且，它的转子按照每一个输入步进指令以准确的角度运动和停止。这种精确的角度运动可随每一个输入步进指令重复，从而使其转子可在任一方向上精确定位。步进电动机具有结构简单、维护方便、精确度高、调速范围大、起动、制动反应灵敏等特点。而且如果停机后某些相仍保持通电状态，则步进电动机还具有自锁能力。步进电动机的转速决定于电脉冲频率，并与频率同步，由于具有这些优点，步进电动机广泛应用于数字控制系统中。从广义上讲，步进电动机的类型分为机械式、电磁式和组合式三大类型，电磁式步进电机最为常见。电磁式步进电机一般又分为反应式步进电机(VR)、永磁式步进电机(PM)和混合式步进电机(HB)三种。反应式步进电机的转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组，它结构简单成本低，步距角可以很小，但动态性能较差。永磁式步进电机的转子是用永磁材料制成的，转子本身就是一个磁源，它输出转距大，动态性能好，但步距角一般很大。混合式步进电机则是综合了反应式和永磁式两者的优点，即不仅定子和转子上开了很多小槽，同时其磁路内含有永久磁钢，这使得混合式步进电机不仅可以像反应式步进电机那样小步距的转动，也具有永磁式控制功率小动态性能好的特点。步进电机的相数是指产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数，常见的步进电机有两相、四相和五相。步进电机的运行拍数指完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。步进电机的步距角指对应一个脉冲信号，电机转子转过的角。3.2.2步进电机的选择选择步进电机时首先要知道机械和时间二个方面的要素。机械要素是指负载转矩QUOTETtTt和负载惯量QUOTEJJ。时间要素是指加速时间QUOTEt1t1和QUOTEt2t2(即从QUOTEt1t1开始加速到QUOTEt2t2)，运行时间t。在3.1节中介绍了跟踪装置的机械执行机构。在实际应用中，考虑到步进电机驱动的细分功能，我们在俯仰轴与电机19的输出轴之间采用了减速比为1:80装置。在方位轴与电机18之间采用了减速比为1:64的减速装置。然后要计算需要的运行转矩。电动机带载运行所需要的转矩为:T=式中：T一需要的运行转矩，kgQUOTE;QUOTETiTi一负载转矩，QUOTE;QUOTETaTa一惯性体的加速转矩，QUOTE。①负载转矩由实测得到或用相关计算式估算。②惯性体的加速转矩可按下式计算。在设计中，考虑到装置的摩擦很小，采光板的质量相对转动架很小，且在后面利用求圆柱体的惯量公式近似估算转动架的惯量时已有很大的冗余，因此设定QUOTETi=0Ti=0，采光板的惯量为0。控制系统对步进电机的转速要求不高，因此设定输入电机的脉冲频率为100HZ，加速时间为0.02s秒。在参考了步进电机厂家的相关资料后，决定选用细分后步距角为QUOTE的步进电机。方位角带动的转动架采用铁（）作为原材料，转动架为一长方形的框架(图3-2)，采用厚2cm的铁板，两侧壁、底部宽为10cm，框架底部长40cm，两壁高20cm，其惯量经计算圆柱体的惯量公式近似计算得:折算到电机18输出轴上的惯量为：电机18输出轴上的加速转矩为:由于电机18和电机19的输入脉冲信号频率和加速时间一致，因此采用相同的方法可以估算出。电机19输出轴上的惯量为:电机19输出轴的加速转矩为：因此电机18和电机19带载运行所需要的转矩分别为QUOTE和QUOTE。在查阅了步进电机生产厂家的产品参数资料后，并且考虑到首次设计的装置，所选用的电机和驱动器的特性，通常留有QUOTE1.5~21.5~2倍的余量。所以本系统选用56BYG250D-0241、56BYG250C-0241两相混合式步进电机。表3-1列出两电机的相关主要参。表3-1步进电机主要参数型号相数步距角（QUOTE）相电流（A）保持转矩（QUOTE）转动惯量（g）重量(kg)外形尺寸（mm）56BYG250D-0242460156BYG250C-02442600.63.3太阳能自动跟踪系统方位角部分的设计下图3-2为太阳能自动跟踪系统跟踪方位角的机械部分的设计的俯视图。跟踪方位角即东西方向的跟踪，在减速箱体3内安装由电机18、齿轮12和13、蜗轮16、蜗杆17构成的。齿轮13固定在连接轴14中部，连接轴通过轴承安装在减速箱体上，蜗轮16固定在主轴4上，主轴的中部通过轴承安装一个减速箱体，主轴的下端固定在支座2上，支柱6的下端固定在上平台上，支柱6的上端通过销轴7与电池板支架连接。电机18通过齿轮12、13带动蜗杆17转动，并带动减速箱体、电池板支架转动，完成东西方向的跟踪。12、13-齿轮；14-连接轴；16-蜗轮；17-蜗杆；18-步进电机图3-3跟踪系统跟踪方位角减速箱中设计的俯视图3.3.1QUOTE太阳从早上六点开始升起，到晚上六点下山，中间十二个小时为日照时间。但考虑到对太阳能的利用率问题，太阳从上午8:00到下午16:00为日照强度高时段，所以为充分利用太阳能，从早上6:00到8:00使步进电机空载，不加任何脉冲频率；从8:00到16:00设定输入电机的脉冲频率为100HZ；从16:00到18:00电动机继续空载。查阅知步进电机转速与脉冲频率的关系为步进电机的功率为式中：nQUOTE--转速，单位r/min；fQUOTE--脉冲频率，单位HZ；QUOTE步距角，单位°；QUOTEPd-Pd-电机功率，单位wTQUOTE--转矩，单位NQUOTE3.3.2齿轮的设计计算(1)选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数eq\o\ac(○,1)按传动方案，选用直齿圆柱齿轮。eq\o\ac(○,2)工作机的速度不大，故选用7级精度（GB10095-88）。eq\o\ac(○,3)材料选择。由(第八版第十章)选择小齿轮材料为40Cr(调质)，硬度为280HBS，大齿轮材料为45钢（调质），硬度为240HBS，二者材料硬度差为40HBS。eq\o\ac(○,4)选小齿轮齿数为QUOTE,大齿轮齿数QUOTE取QUOTE。(2)按齿面接触强度计算由《机械设计》(第八版第十章)计算公式进行计算，即eq\o\ac(○,1)确定公式内的各计算数值1)试选载荷系数QUOTE。2)计算小齿轮传递的转矩3)由《机械设计》(第八版第十章)选取齿宽系数QUOTE。4)由《机械设计》(第八版第十章)查得材料的弹性影响系数QUOTE。5)由《机械设计》(第八版第十章)按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限QUOTE。6)由《机械设计》(第八版第十章)算应力循环次数7)由《机械设计》(第八版第十章)取接触疲劳寿命系数QUOTE。8)计算接触疲劳许用应力。取失效概率为1%，安全系数S=1，由《机械设计》(第八版第十章)得eq\o\ac(○,2)计算1)试算小齿轮分度圆直径QUOTEd1td1t，代入[QUOTE]中较小的值。=2.32QUOTE2)计算圆周速度v。V=QUOTE30/(60QUOTE脳1000脳1000)=0.02m/s3)计算齿宽b。b==1QUOTE脳12.901mm=12.901mm脳12.901mm=12.901mm4)计算齿宽与齿高之比模数QUOTEmt=d1tz齿高h=2.25QUOTEmtmt=2.25QUOTEb5)计算载荷系数。根据v=0.02m/s,7级精度，由《机械设计》(第八版第十章)查得载荷系数QUOTEKv=1.07;Kv直齿轮，QUOTE由《机械设计》(第八版第十章)查得使用系数QUOTE由《机械设计》(第八版第十章)使用插值法查得7级精度、小齿轮相对支承非对称布置时，QUOTE。由QUOTEbh=5.333bh=5.333，QUOTE查《机械设计》(第八版第十章)得QUOTE故载荷系数K=QUOTE6)按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由《机械设计》(第八版第十章)得d7)计算模数m。m=QUOTEd1z1=13.22612(3)按齿根弯曲强度设计由《机械设计》(第八版第十章)得弯曲强度的设计公式为eq\o\ac(○,1)确定公式内的各计算数值1)由《机械设计》(第八版第十章)查得小齿轮弯曲疲劳强度极限QUOTE大齿轮弯曲疲劳强度极限QUOTE2)由《机械设计》(第八版第十章)取弯曲疲劳寿命系数3)计算弯曲疲劳许用应力取弯曲安全疲劳系数S=1.4，由《机械设计》(第八版第十章)得4)计算载荷系数K。5)查取齿形系数。由《机械设计》(第八版第十章)查得。6)查取应力校正系数。由《机械设计》(第八版第十章)查得。7)计算大、小齿轮的QUOTE并加以比较。大齿轮的数值大eq\o\ac(○,2)设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数m的大小主要决定于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径（即模数与齿数的乘积）有关，由（第七版第十章）可取由弯曲强度算得的模数1.102就近圆整为标准值m=1.25mm，按接触强度算得的分度圆直径QUOTE算得小齿轮齿数QUOTE则大齿轮齿数QUOTE,取QUOTEz2=36z2=36。这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。(4)几何尺寸计算eq\o\ac(○,1)计算分度圆直径QUOTEd1=mz1=1.25脳12mm=15mmd1eq\o\ac(○,2)计算中心距QUOTEa=d1+d22=15+45eq\o\ac(○,3)计算齿轮宽度b=QUOTE取。3.3.3蜗轮蜗杆的选择(1)选择蜗杆传动类型根据GB/T10085-1998的推荐，采用渐开线蜗杆（ZI）。(2)选择材料考虑到蜗杆传动功率不大，速度只是中等，故蜗杆用45钢；因希望效率高些，耐磨性好些，故蜗杆螺旋齿面要求淬火，硬度为45QUOTE~55~55HRC。蜗轮用铸锡磷青铜ZCuSn10P1,金属模铸造。为了节约贵重的有色金属，仅齿圈用青铜制造，而轮芯用灰铸铁HT100制造。(3)按齿面接触疲劳强度进行设计根据闭式蜗杆传动的设计准则，先按齿面接触疲劳强度进行设计，再校核齿根弯曲疲劳强度。由《机械设计》(第八版第十一章)查得，传动中心距eq\o\ac(○,1)确定作用在蜗轮上的转矩QUOTET4T4按QUOTEz1=2,z1=2,估取蜗轮蜗杆传动效率QUOTE，联轴器、轴承传动效率分别为QUOTE。大齿轮上的转矩QUOTE。所以作用在蜗轮上的转矩QUOTEeq\o\ac(○,2)确定载荷系数K因工作载荷较稳定，故取载荷分布不均匀系数QUOTE；由《机械设计》(第八版第十一章)，选取使用系数QUOTEKA=1.15KA=1.15；由于转速不高，冲击不大，可取动载荷QUOTEKv=1.05;Kv=1.05;则eq\o\ac(○,3)确定弹性影响系数QUOTEZEZE因选用的是铸锡磷青铜蜗轮和钢蜗杆相配，故QUOTEZE=160MPa12eq\o\ac(○,4)确定接触系数QUOTE先假定蜗杆分度圆直径QUOTEd3d3和传动中心距a的比值QUOTEd3ad3a=0.35,从《机械设计》(第八版第十一章)，中可查得QUOTE。eq\o\ac(○,5)确定许用接触应力[QUOTE]根据蜗轮材料为铸锡磷青铜ZCuSn10P1,金属模铸造，蜗杆螺旋齿面硬度QUOTE>45HRC>45HRC，可从《机械设计》(第八版第十一章)，中查得蜗轮的基本许用应力QUOTE。应力循环次数：N=60jQUOTE寿命系数：QUOTE=1.527则[QUOTE]=QUOTE=1.527QUOTE脳脳268=409.355MPaeq\o\ac(○,6)计算中心距QUOTEmm=50.845mm取中心距a=100mm,因i=20,故从《机械设计》(第八版第十一章)，中取m=4mm,蜗杆分度圆直径QUOTE这时,从《机械设计》(第八版第十一章)插图中，可查得接触系数QUOTE因此上述计算结果均可用。(4)蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸eq\o\ac(○,1)蜗杆轴向齿距QUOTE;直径系数q=10;齿顶高;齿根高QUOTE;齿顶圆直径QUOTE;齿根圆直径QUOTE分度圆导程角QUOTE蜗杆轴向齿厚QUOTE。eq\o\ac(○,2)蜗轮蜗轮齿数QUOTEz4=z4=41；变位系数QUOTEx2=-0.5;x验算传动比QUOTEi34i34=,这时传动比误差为QUOTE20.5-2020=0.025=2.5%20.5-2020=0.025=2.5%，是允许的。蜗轮分度圆直径QUOTE蜗轮齿顶高;蜗轮齿根高QUOTEhf4=mh*+c蜗轮喉圆直径QUOTEda4=d4da4=d4+2QUOTEha4ha4=164+2QUOTE=172mm;蜗轮齿根圆直径QUOTE蜗轮咽喉母圆半径QUOTE(5)校核齿根弯曲疲劳强度当量齿数QUOTE=43.48根据从《机械设计》(第八版第十一章)，中可查得齿形系数QUOTE螺旋角系数QUOTE许用弯曲应力[QUOTE]=QUOTE从《机械设计》(第八版第十一章)中查得由ZCuSn10P1制造的蜗轮的基本许用弯曲应力QUOTE=56MPa。寿命系数QUOTE[QUOTE]=56QUOTE脳1.128MPa=63.179MPa脳1.128MPa=63.179MPa弯曲强度是满足的。(6)验算效率QUOTE畏畏已知QUOTE=11.31QUOTE掳掳;QUOTE;QUOTEfvfv与相对滑动速度QUOTEvsvs有关从《机械设计》(第八版第十一章)中插值法查得QUOTE;代入式中得QUOTE畏=061畏=061,小于原估计值，代入重算得QUOTE小于所取中心距100mm。(7)精度等级公差和表面粗糙度的确定考虑到所设计的蜗杆传动是动力传动，属于通用机械减速器，从GB/T10089-1988圆柱蜗杆、蜗轮精度中选择8级精度，侧隙种类为f，标注为8fGB/T10089-1988。3.4太阳能自动跟踪系统高度角部分的设计下图为太阳能电池板转向机构自动跟踪高度角的减速箱中的设计。跟踪高度角即南北方向跟踪。主轴带动上平台转动，上平台上伸出轴与电池板支架用销轴固定。减速箱11用铰链固定在上平台上，与转台一起转动。减速箱中安装了步进电机、蜗杆、蜗轮、小齿轮、大齿轮、凸轮构成的传动机构。凸轮与大齿轮连接在同一根轴上，小齿轮与蜗轮同轴，这样电机通过带动蜗轮蜗杆带动齿轮进而带动凸轮转动，凸轮转动带动电池板支架高度发生改变，以此装置来实现跟踪系统对太阳能电池板高度角的自动跟踪。19-电机；20-蜗杆；21-小齿轮；22、24-轴；23-蜗轮；25-大齿轮；26-凸轮。图3-4跟踪系统跟踪高度角减速箱中设计的主视图3.4.1步进电动机转速的计算和前面一样，为充分利用太阳能，从早上6:00到8:00使步进电机空载，不加任何脉冲频率；从8:00到16:00设定输入电机的脉冲频率为50HZ；从16:00到18:00电动机继续空载。查阅《机电控制技术》知步进电机转速与脉冲频率的关系为步进电机的功率为式中：nQUOTE--转速，单位r/min；fQUOTE--脉冲频率，单位HZ；QUOTE步距角，单位°；QUOTEPd-Pd-电机功率，单位wTQUOTE--转矩，单位NQUOTE3.4.2蜗轮蜗杆的选择(1)选择蜗杆传动类型根据GB/T10085-1998的推荐，采用渐开线蜗杆（ZI）。(2)选择材料考虑到蜗杆传动功率不大，速度只是中等，故蜗杆用45钢；因希望效率高些，耐磨性好些，故蜗杆螺旋齿面要求淬火，硬度为45QUOTE~55~55HRC。蜗轮用铸锡磷青铜ZCuSn10P1,金属模铸造。为了节约贵重的有色金属，仅齿圈用青铜制造，而轮芯用灰铸铁HT100制造。(3)按齿面接触疲劳强度进行设计根据闭式蜗杆传动的设计准则，先按齿面接触疲劳强度进行设计，再校核齿根弯曲疲劳强度。由《机械设计》(第八版第十一章)查得，传动中心距eq\o\ac(○,1)确定作用在蜗轮上的转矩QUOTET6T6按QUOTEz5=2,z5=2,估取蜗轮蜗杆传动效率QUOTE，联轴器传动效率为QUOTE。作用在蜗轮上的转矩：eq\o\ac(○,2)确定载荷系数K因工作载荷较稳定，故取载荷分布不均匀系数QUOTE；由《机械设计》(第八版第十一章)，选取使用系数QUOTEKA=1.15KA=1.15；由于转速不高，冲击不大，可取动载荷QUOTEKv=1.05;Kv=1.05;则eq\o\ac(○,3)确定弹性影响系数QUOTEZEZE因选用的是铸锡磷青铜蜗轮和钢蜗杆相配，故QUOTEZE=160MPa12eq\o\ac(○,4)确定接触系数QUOTE先假定蜗杆分度圆直径QUOTEd5d5和传动中心距a的比值QUOTEd5ad5a=0.35,从《机械设计》(第八版第十一章)，中可查得QUOTE。eq\o\ac(○,5)确定许用接触应力[QUOTE]根据蜗轮材料为铸锡磷青铜ZCuSn10P1,金属模铸造，蜗杆螺旋齿面硬度QUOTE>45HRC>45HRC，可从《机械设计》(第八版第十一章)中查得蜗轮的基本许用应力QUOTE。应力循环次数：N=60jQUOTE寿命系数：QUOTE=1.44则[QUOTE]=QUOTE=1.44QUOTE脳脳268=386MPaeq\o\ac(○,6)计算中心距QUOTEmm=30.649mm取中心距a=80mm,因i=20,故从《机械设计》(第八版第十一章)中取m=2.5mm,蜗杆分度圆直径QUOTE这时QUOTEd5a=0.35d5a=0.35,因此上述计算结果可用(4)蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸eq\o\ac(○,1)蜗杆轴向齿距QUOTE;直径系数q=11.20;齿顶高;齿根高QUOTE;齿顶圆直径QUOTE;齿根圆直径QUOTE分度圆导程角QUOTE蜗杆轴向齿厚QUOTE。eq\o\ac(○,2)蜗轮蜗轮齿数QUOTEz6=z6=39；变位系数QUOTEx4=-0.5;x验算传动比QUOTEi56i56=,这时传动比误差为，是允许的。蜗轮分度圆直径QUOTEd6=mz6=2.5脳39=113.1mm;蜗轮齿顶高QUOTEha6=mh*=2.5脳1=2.5mm蜗轮齿根高QUOTE;蜗轮喉圆直径QUOTEda6=d6da6=d6+2QUOTEha6ha6=113.1+2QUOTE脳2.5脳2.5=118.1蜗轮齿根圆直径QUOTE蜗轮咽喉母圆半径QUOTE(5)校核齿根弯曲疲劳强度当量齿数QUOTE=41.4根据从《机械设计》(第八版第十一章)中可查得齿形系数QUOTE螺旋角系数QUOTE许用弯曲应力[QUOTE]=QUOTE从《机械设计》(第八版第十一章)中查得由ZCuSn10P1制造的蜗轮的基本许用弯曲应力QUOTE=56MPa。寿命系数QUOTE[QUOTE]=56QUOTE脳1.071MPa=59.968MPa脳1.071MPa=59.968MPa弯曲强度是满足的。(6)验算效率QUOTE畏畏已知QUOTE=19.6QUOTE掳掳;QUOTE;QUOTEfvfv与相对滑动速度QUOTEvsvs有关从《机械设计》(第八版第十一章)中插值法查得QUOTE;代入式中得QUOTE,小于原估计值，代入重算，算得中心距小于所取数值，符合要求。(7)精度等级公差和表面粗糙度的确定考虑到所设计的蜗杆传动是动力传动，属于通用机械减速器，从GB/T10089-1988圆柱蜗杆、蜗轮精度中选择8级精度，侧隙种类为f，标注为8fGB/T10089-1988。3.4.3齿轮的设计计算(1)选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数eq\o\ac(○,1)按传动方案，选用直齿圆柱齿轮。eq\o\ac(○,2)工作机的速度不大，故选用7级精度（GB10095-88）。eq\o\ac(○,3)材料选择。由《机械设计》(第八版第十章)选择小齿轮材料为40Cr(调质)，硬度为280HBS，大齿轮材料为45钢（调质），硬度为240HBS，二者材料硬度差为40HBS。eq\o\ac(○,4)选小齿轮QUOTEZ7=10Z7=10,大齿轮齿数QUOTE取QUOTEz2=40z2=40。(2)按齿面接触强度计算由《机械设计》(第八版第十章)设计计算公式进行计算，即eq\o\ac(○,1)确定公式内的各计算数值1)试选载荷系数QUOTEKt=1.3Kt=1.32)计算小齿轮传递的转矩由《机械设计》(第八版第十章)选取齿宽系数QUOTE。3)由《机械设计》(第八版第十章)查得材料的弹性影响系数QUOTEZE=189.8MPa124)由《机械设计》(第八版第十章)按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限QUOTE。由《机械设计》(第八版第十章)计算应力循环次数5)由《机械设计》(第八版第十章)查得，取接触疲劳寿命系数QUOTE。6)计算接触疲劳许用应力。取失效概率为1%，安全系数S=1，由《机械设计》(第八版第十章)得eq\o\ac(○,2)计算1)试算小齿轮分度圆直径QUOTEd7td7t，代入[QUOTE]中较小的值。=2.32QUOTE2)计算圆周速度v。V=QUOTE/(60QUOTE脳1000脳1000)=1.382m/s3)计算齿宽b。b==1QUOTE脳35.209mmmm脳35.209mmmm4)计算齿宽与齿高之比模数QUOTEmt=d7tz齿高h=2.25QUOTEmtmt=2.25QUOTE脳3.5209=7.922mm脳3.5209=7.922mmb5)计算载荷系数。根据v=1.382m/s,7级精度，由《机械设计》(第八版第十章)插图查得载荷系数QUOTEKv=1.0;Kv直齿轮，QUOTE由《机械设计》(第八版第十章)查得使用系数QUOTE由《机械设计》(第八版第十章)使用插值法查得7级精度、小齿轮相对支承非对称布置时,QUOTE。由QUOTEbh=4.44bh=4.44，QUOTE查《机械设计》(第八版第十章)插图得QUOTE故载荷系数K=QUOTE6)按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由《机械设计》(第八版第十章)计算公式得d7)计算模数m。m=QUOTEd7z7=35.2910(3)按齿根弯曲强度设计由《机械设计》(第八版第十章)计算公式得弯曲强度的设计公式为eq\o\ac(○,1)确定公式内的各计算数值1)由《机械设计》(第八版第十章)插图查得小齿轮弯曲疲劳强度极限QUOTE大齿轮弯曲疲劳强度极限QUOTE2)由《机械设计》(第八版第十章)取弯曲疲劳寿命系数QUOTE3)计算弯曲疲劳许用应力取弯曲安全疲劳系数S=1.4，由《机械设计》(第八版第十章)公式得4)计算载荷系数K。5)查取齿形系数。由《机械设计》(第八版第十章)查表查得。6)查取应力校正系数。由《机械设计》(第八版第十章)查得。7)计算大、小齿轮的QUOTE并加以比较。大齿轮的数值大eq\o\ac(○,2)设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数m的大小主要决定于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲强度算得的模数1.518并就近圆整为标准值m=2mm，按接触强度算得的分度圆直径QUOTEd7=35.29mmd7=35.29mm,算得小齿轮齿数QUOTE则大齿轮齿数QUOTE。这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。(4)几何尺寸计算eq\o\ac(○,1)计算分度圆直径QUOTEeq\o\ac(○,2)计算中心距QUOTEa=d7+d82=36+144eq\o\ac(○,3)计算齿轮宽度b=QUOTE取。3.4.4凸轮的设计计算电池板支架与凸轮之间的运动选为对心直动滚子推杆盘形凸轮机构，并选定该推杆的运动要求为:当凸轮转过90QUOTE掳掳时，推杆上升50mm，凸轮继续转过90QUOTE掳掳时，推杆停止不动；推论再继续转过60QUOTE掳掳时，推杆下降50mm，凸轮转过其余角度时，推杆又停止不动。(1)确定凸轮机构的基本尺寸设初步确定凸轮的基圆半径为QUOTEr0=100mmr0=100mm,推杆滚子半径为QUOTErr=10mmrr=10mm(2)求理论廓线对于对心直动滚子推杆盘形凸轮机构，凸轮的理论轮廓的坐标可令式中的e=0,QUOTEs0=r0sQUOTE,QUOTE(4-1)式中，位移s应分段计算。eq\o\ac(○,1)推程阶段QUOTEQUOTEQUOTEQUOTEQUOTEeq\o\ac(○,2)远休止阶段QUOTE=QUOTEQUOTES2=100S2=100eq\o\ac(○,3)回程阶段QUOTEQUOTEQUOTEQUOTEQUOTEeq\o\ac(○,4)近休止阶段QUOTEseq\o\ac(○,5)推程段的压力角和回程段的压力角取计算时间间隔为10QUOTE掳掳，将以上各相应值代入（4-1）计算理论轮廓线上各点的坐标值。在计算时应注意：在推程阶段取QUOTE，在远休止阶段取QUOTE，在回程阶段取QUOTE，在近休止阶段QUOTE。计算结果见表1-1.(3)求工作廓线由《机械原理》（第七版第九章）得QUOTE(4-2)其中：QUOTEQUOTEeq\o\ac(○,1)推程段QUOTE其中：QUOTE其中：QUOTEeq\o\ac(○,2)远休止段QUOTEeq\o\ac(○,3)回程阶段QUOTEQUOTEQUOTE其中：QUOTE

其中：QUOTEeq\o\ac(○,4)近休止段QUOTE计算结果可得凸轮工作廓线各点的坐标见表3-4。(4)推程段的最大压力角为7.26QUOTE掳掳，相应的凸轮转角为45QUOTE掳掳；回程的最大压力角为37.392QUOTE掳掳，相应的凸轮转角为210QUOTE掳掳。凸轮的轮廓曲线如下图3-4所示。图3-4凸轮轮廓曲线表3-4凸轮工作廓线坐标未xyxy0QUOTE掳掳010009010QUOTE掳掳17.57999.69717.21989.70720QUOTE掳掳35.89198.60935.04188.64930QUOTE掳掳55.55696.22553.97686.33540QUOTE掳掳76.97691.73674.43682.06650QUOTE掳掳99.77583.72195.31574.77160QUOTE掳掳120.28169.445113.46162.10570QUOTE掳掳136.31449.614127.74444.45480QUOTE掳掳146.50525.833136.86523.17390QUOTE掳UOTE掳掳147.721-26.047137.873-24.311110QUOTE掳掳140.954-51.303131.647-47.883120QUOTE掳掳129.904-75121.244-70130QUOTE掳掳114.907-96.418107.247-89.988140QUOTE掳掳96.418-114.90789.988-107.247150QUOTE掳掳75-129.90470-121.244160QUOTE掳掳51.303-140.95447.883-131.647170QUOTE掳掳26.047-147.72124.311-137.873180QUOTE掳掳0-1500-140190QUOTE掳掳-25.565-144.985-21.786-135.727200QUOTE掳掳-47.530-130.513-40.477-123.397210QUOTE掳掳-62.5-108.258-53.269-104.409220QUOTE掳掳-71.421-86.116-63.131-79.523230QUOTE掳掳-78.733-66.064-70.179-60.885240QUOTE掳掳-86.603-50-77.943-45250QUOTE掳掳-93.907-34.202-84.57-30.782260QUOTE掳掳-98.481-17.365-88.631-15.625270QUOTE掳掳-1000-900280QUOTE掳掳-98.48117.365-88.63115.625290QUOTE掳掳-93.97034.202-84.57030.782300QUOTE掳掳-86.60350-79.94345310QUOTE掳掳-76.60464.279-68.94457.849320QUOTE掳掳-64.27976.604-57.84968.944330QUOTE掳掳-5086.603-4577.943340QUOTE掳掳-34.20293.970-30.78284.570350QUOTE掳掳-17.36598.481-15.62588.631360QUOTE掳掳01000903.5本章小结本章对转向机构的设计进行了阐述，并且对其中的主要部件进行了简介和选型。通过两个减速装置对步进电机驱动方向的转换，使该装置东西向能够进行360°旋转，南北向也有将近360°的转角，有足够的能动性。同时在本章中对步进电机、减速装置及凸轮装置进行了概述和选型，确定了较适合本系统的两相混合式步进电机、蜗轮蜗杆减速器、直齿圆柱齿轮减速器两级减速和盘形滚子凸轮机构应用于本系统。总的来说，通过结合本设计中的要求对转向机构部件进行了设计选型，所得的设计结果有较高的性价比和使用性，比较符合本次的设计要求。结论本设计是基于太阳全年方位角和高度角运动规律，通过优化设计分析实现“二维驱动，双轴跟踪”转向机构设计，给出满足两个角度同时变化机构运动轨迹的要求，该系统能够实现对太阳的双向跟踪（东西向、南北向）。在本文中，首先讨论了太阳能利用的一些现状，诸如目前世界上的能源利用状况、太阳能的特点以及其与目前主流的常规能源相比的一些优势、太阳能在国内外的利用情况，并且叙述了目前的几种太阳能采集装置以及目前几种比较常用的太阳光照跟踪方法，从而对太阳能利用及其跟踪方面有了一个比较清楚的了解。接下来提出了本次设计的转向机构设计的整体构想，对各部分进行了简单的介绍并列出了对整个机构以及机构中各个部件的一些设计要求。之后分别对转向机构的方位角和高度角的自动跟踪进行了设计，并对设计中用到的主要器件步进电机、蜗轮蜗杆、直齿圆柱齿轮及凸轮机构进行了选型。本转向机构的设计只是基本实现了对太阳光照射角度的双向跟踪，在跟踪的精确度等方面仍旧有许多不足，比目前已有的跟踪系统的转向机构还有很大的差距，机构的各个部分还有很大的改进空间，今后若有机会在进行进一步的改进。目前的资源体系仍旧以不可再生资源为主，但在社会不断快速发展的今天，资源的使用越来越多，目前资源体系的各种缺点也越发的凸显出来，例如污染的问题以及目前资源的不可再生的问题。而太阳能资源因为本身的无污染，以及可再生等优点而慢慢的被人们重视起来。今后太阳能的利用范围必然会越来越广，而利用太阳能发电也必然是太阳能利用的主要方面，转向机构的设计是太阳能自动跟踪发电系统的主要部分之一，由于其结构简单、价格低廉、较高的稳定性并且对太阳能的利用效率高等的特点，也必然会有极大的发展潜力。这次实践是对自己大学四年所学的一次大检阅，使我明白自己知识还很浅薄，虽然马上要毕业了，但是自己的求学之路还很长，以后更应该在工作中学习。谢辞四年的大学生活即将结束,在此我衷心地感谢各位曾经指导我帮助我的老师,特别是我的毕业设计指导老师缪鹏程老师和辅导员沈武群老师,在他们的耐心教导和无私帮助下，我顺利的完成了毕业设计，同时他们严谨的治学态度和谦和的为人给我留下了深刻的印象。经过制作这次的毕业设计，使我的理论知识和实际操作能力都得到一个很大的提高，能更好的掌握AutoCAD以及对步进电机、蜗轮蜗杆、齿轮、凸轮机构的设计，资料文献查阅检索能力有了很大的提高，这要感谢学校给我的机会和老师对我的帮助。同时，我们也意识到了毕业计在学习过程中的重要地位，设计可以看作是汲取专业知识的主要渠道，它给我们留下了广阔的思维空间，在设计中，学生有问题可发现，有问题可思考，有问题可研究，也有教师可咨询，既汲取了更完整的专业知识，同时也培养了独立操作的能力。蚌埠学院,生活了四年的大学校园,它教会了我许多,我也学到了许多。再次由衷地感谢各位老师！参考文献[1]余海.太阳能利用综述及提高其利用率的途径[J].新能源研究及利用,2004(11)，34-37.[2]刘心.我国太阳能行业的发展情况[J].科技创业月刊，2002(8)，19-20.[3]高峰，孙成权.太阳能开发利用的现状及发展趋势[J].世界科技研究与发展，2001(7)，35-39.[4]吴静.太阳跟踪系统的研究[D].重庆：重庆大学光电工程学院，2008，43-QUOTE4646.[5]孙茵茵、鲍剑斌、王凡.太阳自动跟踪器的研究[J].机械设计与制造,2005(7)，157-159.[6]郭廷玮、刘建民.太阳能的利用[M].北京:科学技术文献出版社,1987：23-25.[7]王雪文，王洋，阎军锋.太阳能电池板自动跟踪控制系统的设计[J].西北大学学报,2004,34(2)，163-164.[8]宋宝玉、吴宗泽.机械设计课程设计指导书[M].北京：高等教育出版社，2006：12-14、142-143.[9]郁建平.机械控制技术[M].北京：科学出版社，2006：114—120.[10]濮良贵、纪名刚.机械设计[M].北京：高等教育出版社，2006：186-272.[11]孙恒、陈作模.机械原理[M].北京：高等教育出版社，2006：153-168.基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8