组合导航技术智慧树知到期末考试答案章节答案2024年哈尔滨工程大学

组合导航技术智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年哈尔滨工程大学在声源和接收者间有相对运动时，接收者收到的频率与声源发射频率不同的现象叫多普勒效应。（）

答案:对惯性导航精度较高，误差不会随时间累积。（）

答案:错INS/GPS紧组合需对GPS接收机的时钟偏差进行估计。（）

答案:对注入站主要任务是在主控站的控制下，将主控站推算和编制的卫星星历、钟差、导航电文和其它控制指令等，注入到相应卫星的存储系统。（）

答案:对惯导系统包括平台式惯导系统和捷联式惯导系统。（）

答案:对粒子滤波的基本思想是通过大量加权随机样本逼近状态后验概率密度。（）

答案:对捷联式惯导系统是基于数学平台的系统。（）

答案:对导航需要定位，定位就是导航。（）

答案:错多普勒计程仪是利用多普勒效应原理制成的一种精密测量船速的水声导航仪器。它能够测量船舶相对海底的绝对速度。（）

答案:对载体航行时，无论海风、海浪的影响，其航向与航迹向始终保持一致。（）

答案:错惯性导航系统不受地域的限制，不受自然和人为的干扰和影响，可以全天候进行导航。（）

答案:对导航坐标系就是地理坐标系。（）

答案:错无限电波利用直线传播特性可以测定辐射电波的目标方向。（）

答案:对惯性导航是完全不依赖于外部声、光、电、磁传播的信号自主式的进行导航定位的手段。（）

答案:对粒子滤波中，经过若干次迭代后，除一个粒子外，其余的粒子只有微小的权值，应采用重采样方法解决。（）

答案:对地理坐标系下，载体运动的北向速度引起纬度的变化。（）

答案:对GPS到用户的观测距离，由于各种误差源的影响，并非真实的反应卫星到用户的几何距离，而是含有误差，这种带有误差的GPS量测距离，称为伪距。（）

答案:对加速度计测量的理论基础为牛顿第二定律。（）

答案:对捷联式惯导系统采用的是物理平台。（）

答案:错GPS卫星天线发射的信号，是将导航电文D(t)经过两级调制后的信号。（）

答案:对卫星导航系统地面控制段通常包括那几部分（）。

答案:主控站###监测站###注入站卫星定位误差来源包括以下（）。

答案:卫星星历误差###接收机时钟误差###卫星时钟误差###电离层，对流层，多路径误差下列关于卫星导航的说法正确的有（）。

答案:无法实现水下导航，且战时易受干扰###功能多，用途广###定位精度高，观测时间短下列属于卡尔曼滤波特点的是（）。

答案:包括预测和校正两个过程###可递推实现###可用于多入多出系统导航中的重要参数包括（）。

答案:角速度###加速度###姿态###速度关于最小方差估计，下列说法正确的是（）。

答案:需要知道状态量X与观测量Z的联合概率分布函数###最小方差估计准则是估计均方误差阵最小###最小方差估计的估计误差方差是其在观测Z条件下的条件方差线性连续卡尔曼滤波的极限推导法过程包括（）。

答案:建立连续线性系统的等效离散系统数学模型###求等效离散模型的卡尔曼滤波方程###当Δt趋近于0时对离散卡尔曼滤波公式取极限关于扩展卡尔曼滤波，下列说法正确的是（）。

答案:EKF中通过泰勒级数展开实现对非线性函数的逼近###EKF是最小方差准则下的次优滤波器，其性能依赖于局部非线性度组合导航系统设计过程中，状态变量的选取方法有（）。

答案:直接法###间接法利用各种船位线组合起来进行定位，可得到不同的定位方法。常用的定位方法有（）。

答案:两标方位法###三标两角法###两标距离法###三标方位法关于加权最小二乘估计，下列说法正确的是（）。

答案:相比古典最小二乘估计通常具有较高的精度###当W=I时，加权最小二乘退化为古典最小二乘估计###当W=R-1时，加权最小二乘估计等价为最小方差估计导航中常用的坐标系主要有（）。

答案:地球坐标系e###地理坐标系t###惯性坐标系i###载体坐标系b###平台坐标系p关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。

答案:EKF与UKF计算量在同一数量阶###EKF、UKF都适用于非线性高斯系统###PF相比EKF与UKF计算量较大下列设备能够测量航向的有（）

答案:惯性导航系统###陀螺罗经下列选项中有关GPS卫星导航电文的说法正确的是（）。

答案:GPS卫星的导航电文，是用户用来定位和导航的数据基础###导航电文又称为数据码（或D码）多普勒计程仪采用多波束系统中双面波束的作用（）

答案:消除水平速度影响###增大多普勒频移量###消除因风浪对测速的影响###提高测频灵敏度惯性导航系统主要包括（）。

答案:捷联式惯性导航系统###平台式惯性导航系统地文导航的特点有（）。

答案:受气象条件影响比较严重，在能见度低的情况下很难测到目标，无法进行导航###在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难###这种导航简单、可靠下列属于组合导航系统的描述有（）

答案:通过对两种或多种导航系统测量或输出信息进行综合处理###应用卡尔曼滤波等数据处理技术###获得更高的导航精度和可靠性###集各个子系统的优点于一身下列设备能够测量航速的有（）

答案:惯性导航系统###多普勒计程仪###电磁计程仪扩展卡尔曼滤波主要应用于哪类系统（）。

答案:非线性高斯系统以下属于惯性导航系统误差的是（）。

答案:器件误差下列关于天文导航的说法正确的有（）。

答案:天文导航系统是自主式系统，不需要其他地面设备下列不属于组合导航系统的优点的是（）。

答案:增加计算复杂度GPS卫星的伪随机码是利用（）技术调制到载波上的。

答案:调相下面对比力和比力方程的描述错误的是（）。

答案:加速度计提供的是（）。

答案:比力下列不属于推位导航的特点的是（）。

答案:依赖声光电等信号下列关于组合导航系统的描述中错误的是（）。

答案:组合导航系统必须是两种导航系统组合下列关于数据库参考导航说法正确的是（）。

答案:数据库参考导航通常和其他导航系统结合起来一起使用下列不属于直接定位导航的是（）。

答案:惯性导航下列属于组合导航系统的优点的是（）。

答案:性能互补无迹卡尔曼滤波主要应用于哪类系统（）。

答案:非线性高斯系统下列对坐标系的描述不正确的是（）。

答案:地理坐标系原点在载体所在位置点下列关于船位线的描述不正确的是（）。

答案:观测值相等的点的轨迹任何时刻至少可以同时观测到（）颗卫星。

答案:4下列对惯导系统的描述不正确的是（）。

答案:误差不随时间累积下面对姿态矩阵更新算法的描述不正确的是（）。

答案:欧拉角法在计算过程中涉及三角运算，但无奇异点下列不属于多普勒测速系统的误差的是（）。

答案:时钟误差下列关于INS/GPS松组合和紧组合描述正确的是（）。

答案:松组合可以是位置组合也可以是位置、速度全组合在INS/GPS间接法位置松组合导航系统中量测量选取为（）

答案:INS系统和GPS系统测量的位置之差在间接法中量测量选取为两个导航系统关于统一导航参数的差值。（）

答案:对松组合是指各传感器之间并不相互修正与辅助，只是利用各传感器的观测信息，通过状态估计，得到关于导航参数的最优或次最优估计。（）

答案:对下列关于INS/GPS松组合模式说法错误的有（）

答案:工作模式是组合程度较深的组合方式，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。###将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

答案:输出校正法INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

答案:紧组合反馈校正法是将估计反馈到惯性导航系统和辅助导航系统中，估计出的导航参数就作为惯性导航力学编排中的相应参数，估计出的误差作为校正量，将惯性导航系统或其它导航设备中的相应误差量校正掉。（）

答案:对下列关于INS/GPS紧组合模式说法正确的有（）

答案:紧组合将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量###紧组合的基本方式是伪距、伪距率组合。###紧组合工作模式是组合程度较深的组合方式，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。利用卡尔曼滤波解决组合导航问题时只能用反馈校正。（）

答案:错组合导航选取状态量的方式可以分为直接法和间接法，其中直接法是以各子系统的误差量作为状态。（）

答案:错下列关于最小二乘估计的描述错误的是（）。

答案:最小二乘估计需要已知系统的量测方程与状态方程下列属于状态估计分类的是（）。

答案:对目标过去的运动状态进行平滑###对目标未来的运动状态进行预测###对目标现在的运动状态进行滤波EKF可以适用于本质非线性及强非线性系统。（）

答案:错标准卡尔曼滤波主要应用于哪类系统（）。

答案:线性高斯系统一个高斯分布的输入经过非线性系统输出仍然是高斯分布。（）

答案:错在PF实际应用中，重采样方法所解决的问题是（）。

答案:粒子样本退化问题在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点（）。

答案:2n+1下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是（）。

答案:状态初值是零下列关于标准卡尔曼滤波的描述错误的是（）。

答案:是一种线性最小二乘估计空间部分的基本功能，下列说法正确的是（）。

答案:接收和存储由地面监控站发来的导航信息###通过星载的原子钟提供精密的时间标准###向用户发送定位信息###利用卫星上的微处理机，对部分必要的数据进行处理GPS到用户的观测距离就是真实的反应卫星到用户的几何距离。（）

答案:错关于多普勒计程仪原理优点下列选项中说法正确的是（）。

答案:成本低，使用范围广###自主性强

答案:4GPS系统的空间部分由（）颗GPS卫星组成。

答案:24一般要求正弦载波的频率（）调制信号的带宽，否则会发生混叠，使传输信号失真。

答案:远远高于信号调制，就是一个数学运算。用一个携带信息的信号只去改变载波的某一个参数，信号就这么调制到载波上了。（）

答案:错下列选项中有关P码说法正确的是（）。

答案:P码的周期长，周期7天，1周期含码元数：6187104000000，难以捕获；接收频率与发射频率的差值，多普勒频移的大小：fd=fb-f0;（）

答案:对下面对捷联惯导系统工作原理的描述错误的是（）。

答案:姿态矩阵计算时不需要利用导航计算机提供的导航系相对于惯性系的角运动下面哪个是捷联惯导系统的优点（）。

答案:体积小，结构简单捷联惯导系统中常用的姿态矩阵求解方法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。（）

答案:对固定指北惯导系统的导航坐标系选为（）。

答案:地理坐标系当地水平惯导系统包括（）。

答案:游动方位惯导系统###固定指北惯导系统###自由方位惯导系统以下哪个数值更新算法是捷联惯导的核心，其求解精度对整个捷联惯导的精度起着决定性的作用（）。

答案:姿态更新算法惯性导航是自主式导航系统。（）

答案:对惯性导航系统可以提供哪些数据（）。

答案:位置数据###速度数据###姿态角数据平台式惯导系统采用的陀螺仪稳定平台是（）。

答案:三轴陀螺稳定平台惯性导航系统用以测量运载体角运动的敏感元器件是（）。

答案:陀螺仪导航要实时的、连续的给出载体的（）等导航参数。

答案:速度###加速度###位置###航向###姿态角九个方向余弦之间存在九个约束条件。（）

答案:错地理坐标系的原点位于运载体所在的点，Xt轴沿当地纬线指东，Yt轴沿当地子午线指北，Zt轴垂直于Xt、Yt轴构成的平面，构成右手直角坐标系。（）

答案:对推位导航的基本原理是起始时刻的位置已知，速度的大小和方向可通过测量得到，则下一时刻的位置可通过计算得到。（）

答案:对