智能网联汽车示范应用项目解决方案

智能网联汽车示范应用项目解决方案V2X整体架构V2X系统组成核心场景支撑根据积累的行业经验，目前驾驶安全、交通效率、信息服务三大类业务是车路协同发展的核心场景，在C-V2X业务场景阶段（1-3年）将集中在如图的三大业务。根据C-V2X网联覆盖范围以及网联智能协同程度的不同，还可以继续细分不同的子场景。基础技术支撑部分-通讯基础技术支撑-通讯-C-V2X-LTE-V2X基础技术支撑-通讯-C-V2X-5G基础技术支撑部分-GIS-gnss核心GIS支撑-高精度地图核心GIS支撑-高精度地图核心GIS支撑-高精度地图核心GIS支撑-高精度地图提供云端一体化3D渲染引擎，为用户提供高性能、场景化、跨平台的高精度地图渲染能力。基础技术支撑部分-差分定位核心定位支撑-高精度定位V2X组成-车辆车辆-自动驾驶原型车支持L4级自动驾驶；集成多传感器，实现对静、动态环境的融合感知；通过自研的自动驾驶算法和系统，让自动驾驶车精准决策，安全行驶工业相机×1长距毫米波雷达×216线激光雷达×440线激光雷达×1

车辆-无人驾驶车辆机制自动驾驶整车解决方案自动代客泊车解决方案MapECU高精度定位高精度融合定位精准定位助力万物精准互联融合不同定位模块能力，输出可靠定位结果车路协同动态地图服务云平台V2X车路协同为聪明的车，连接更智慧的路高精度地图数据在线服务车端引擎HDMS以在线云服务形式实现自动驾驶数据闭环IMP

Auto

SDK满足自动驾驶车端应用需要高精度地图高精度定位自动驾驶系统面向不同级别不同场景自动驾驶的数据产品矩阵V2X组成-端感知路侧-全息端感知

道路感知由一系列路侧感知设备与处理设备构成，实现对本地交通环境和状态的实时感知，包括信号灯信息、交通参与者信息、交通事件信息、定位信息等。业务应用类安全运维类交通秩序类交通控制类信息服务类动环监测网络监测运维监测逐步构建全息感知环境路侧-全息端感知-雷达功能描述：交通参与者检测（即时位置、速度、排队）

分类识别（车人区分、车型识别、异常车辆）

车辆动态轨迹

雷达点云与视频融合

雷达硬件+智能算法融合

覆盖多车道，探测范围可达300m，可实现车型信息收集

90°*30°的大视野探测能力最高0.05°*0.05°的角分辨率支持双向多车道多目标轨迹跟踪检测

路侧-全息端感知-雷视一体借助77GHz高频段毫米波雷达探测技术，在1km/h—200km/h测速区间内将雷达探测能力发挥至最精准；视频主要采用420万高清水准在低照度方面支持彩色最小照度0.0005Lux，黑白为0.0003Lux，是名副其实的暗夜之眼，用户在应用中能最本色获取目V2X组成-路侧RSU路侧-RSU路侧单元（RSU）集成C-V2X技术，实现路与车、路与人、路与云平台之间的全方位连接，为网联车辆提供交通安全、交通效率和信息服务应用，同时也为交通协同管控、交通运营服务提供有效的手段。路侧-RSU设备•

多模式交互平台，包含LTE-V、WIFI、GPS/北斗/GLONASS/GALILEO、2G/3G/4G•

支持驾驶安全、行车效率、信息服务等三大类V2V、V2I及V2P应用•

支持国标ITS全协议栈•

双核高性能处理器且满足车规级要求•

提供嵌入式API，支持用户进行终端内网联应用二次开发•

提供基于以太网、串口、USB和CAN等多种接口的网络数据接口和SDK•

提供一路车载以太网T1接口，满足后续扩展•

结构灵巧、易于安装•

抗干扰能力强，产品稳定可靠物理特性材质铝

6061颜色铝本色尺寸198mm*165mm*30mm净重0.7kg硬件参数内置通讯LTE-V支持PC5

mode

4，频段5855MHz~5925MHz，工作带宽10/20MHz，最大发射功率23dBm,灵敏度-95dBm,支持MIMOWIFI支持IEEE

802.11

b/g/n协议，工作频段：2.4GHz2G/3G/4GLTE_FDD（with

Rx-diversity）B1/B3/B5/B8LTE-TDD（with

Rx-diversity）B34/B38/B39/B40/B41WCDMA（with

Rx-diversity）B1/B8TD-SCDMAB34/B39EVDO/CDMABC0GSM900/1800MHz定位GPS/Galileo

together

with

BeiDouor

GLONASS，数据更新频率：10Hz6轴传感器内置6轴姿态传感器：3轴加速度计（±2/±4/±8/±16

g）、3轴陀螺仪（±250/±500/±1000/±2000

dps）数据安全预留外部HSM加密IC存储1G

RAM、8G

FLASH

、TF（预留）指示灯各种通讯状态指示、系统运行状态、设备状态、电源状态指示接口1

路Micro

USB

OTG

接口、1路100-Base

T1接口、1路

RJ45以太网接口（1000Mbps

RGMII）、2路

CAN

接口（默认500Kbps、最高波特率达1Mbps）电气特性供电电压DC

9V

~

36V功耗≤30W环境温度温度/湿度-40℃

~

85℃振动/冲击IEC

60721-3-5Class

5M3V2X组成-MEC边缘计算路侧-边缘计算路侧-边缘计算MECIntel第六代Corei3/i5/i7三重独立显示：VGA+HDMI+可选显示12V可锁定DC插孔电源输入（9-36V可选）-20〜60°C扩展温度操作2个全尺寸mPCIe扩展，用于WIFI/通信模块兼容研华iDoor模块预集成软件包：WISE-DeviceOn，WebAccess/SCADA和iEdge全面的开发人员工具和文档：Node-RED数据流逻辑设计器，仪表板构建器，协议插件SDK和配置工作。边缘计算平台MEC软件主要基于本地的信息感知、V2X交互以及协同决策，支撑网联车辆的行车安全、通行效率和信息服务，以及交通管理应用和交通运营服务。协议栈-V2X软件协议栈

美国标准

接入层:

IEEE

802.11P网络层:

IEEE

1609

Protocol

Family

工具层:

SAE

J2735

中国标准接入层:

3GPP

LTE-V

网

络

层

: C-SAECommunications

Part-3

工具层:

T/CSAE

53

欧洲标准接入层:

ETSI

G5网

络

层

:

ETSI

BTPAlgorithmDedicatedShortRangeGeo-NetworkingRouting工具层:

ETSI

CAM

DENM

日本标准

接入层:

ARIB

STD-109

网络层:

ARIB

STD-109工具层:

ARIB

L7

远距离目标分类算法

前向/后向预警模型

盲点/变道预警模型

十字路口碰撞预警模型

禁止超车预警模型

紧急刹车预警模型

左转辅助模型

历史轨迹和轨迹预测模型

弯道预警

支持惯导

10Hz

输出

PPS微秒级时间同步

支 持 美 国1609.2

安全

标准

欧洲安全标准（

19

年

6

月完

成）

中国安全标准（实现中）全

面

支持

T/CSAE53

定义的全部

17

大类应用

支持视觉和V2X融合的V2P方案

支持车辆编队行驶方案V2X组成-云控平台云控平台-中控系统平台包括云化基础设施（IaaS、PaaS），设备接入管理中心及V2X业务中心，可根据需要部署公有云上。云化基础设施将提供V2X业务所需软硬件运行底座；设备管理中心提供设备接入管理、设备运维、拓扑管理和各类设备数据的管理能力；V2X业务中心提供V2X应用服务，包括交通事件管理、事件信息发布、地图管理、算法管理等。同时，V2Xserver还提供与第三方系统对接的消息接口。云控平台-GIS基座数据治理可视化数据分析服务治理MineService产品与出行业务场景紧密结合，满足不同行业用户对地理位置服务及运营监控的需求MineData位置大数据平台，集数据处理、数据分析、可视化及平台服务于一体，助力V2X一体化云服务。云控平台-自动驾驶仿真工厂参数化的场景模板，具有自动提取、编排和执行具体场景测试的功能具有动态天气和光照条件的高保真图形，对于传感器仿真至关重要3DRealismScenarios支持多种通用传感器类型，支持原始数据和对象列表两种输出并可以针对特定传感器模型进行自定义Sensors带有预标记事件的深度分析工具链和仿真测试运行状况的回放功能Analyzer基于全面的静动态场景库、传感器数据模拟器、桥接器、测试评价体系等构建自动驾驶在环测试、在环仿真，推动自动驾驶发展进程，助力自动驾驶商业化落地。云控平台-场景工场-仿真场景库数据覆盖全国的全场景、全工况场景库分类体系，可按不同仿真任务类型灵活抽取。自动驾驶标准场景库静态场景库：动态场景库：城市道路高速路城市道路平交路口立交路口高速路互通大分类：小分类：快速路主干路次干路支路潮汐路人行道三岔口四岔口三岔立交异形口四岔立交多岔立交双向四车道三岔立交四岔立交多岔立交环境交通主体隧道服务区天气光照季节交通事件大分类：小分类：本车非机动车环境车信号灯雨雪霾早晨上午傍晚春夏秋事故施工拥堵掉头直行变道行人自行车动物并列行驶前车缓行大车驶过智能设备RSUMEC晴阴沙尘冰雹黑夜下午减速带停车牌信号灯标线限制标识减速带停车港湾双向六车道园区道路封闭园区直路弯路路口限速牌双向八车道上坡下坡中午冬临时事件数字信号路面信息积水积雪冰面沙土坑洼灾害设备故障障碍物通行限制左转右转靠边停车刹车并线并线插入直行左转右转急刹大风电动车摩托车4个一级分类，9个2级分类，120+三级分类3个一级分类，7个二级分类，100+三级分类V2X案例介绍案例-V2X设备在北京示范区部署车载单元OBU应用示范区开放道路环境• 道路里程：12公里；• 道路类型：含公交专用道、潮汐车道等；• 路侧单元：7个• 场景：全程共设计6种V2I场景（信号灯提醒、道路施工预警、危险路段预警、限速预警、超速预警，微波识别机动车），1个V2P场景（微波识别行人），6个V2V场景（前后向碰