2UPS-、RPU并联机器人的动力学与控制策略研究开题报告_第1页
2UPS-、RPU并联机器人的动力学与控制策略研究开题报告_第2页
2UPS-、RPU并联机器人的动力学与控制策略研究开题报告_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

2UPS-、RPU并联机器人的动力学与控制策略研究开题报告一、选题背景随着机器人技术的不断发展和应用，机器人在生产领域、医疗领域等方面得到了广泛的应用，针对机器人的动力学与控制策略的研究也越来越受到重视。其中，2UPS-、RPU并联机器人是一种特殊的平面并联机器人，在航空航天、汽车制造等一系列领域有着广泛的应用。2UPS-、RPU并联机器人研究涉及到机器人设计、建模、控制等多个方面，对加速度、速度、位置等关键参数的控制有较高的要求。因此，对于2UPS-、RPU并联机器人的动力学与控制策略进行研究具有重要的理论意义和应用价值。二、研究内容1.2UPS-、RPU并联机器人的机构设计与建模：介绍2UPS-、RPU并联机器人的机构设计，对机器人进行建模，包括运动学模型和动力学模型等。2.机器人动力学参数的确定：对于2UPS-、RPU并联机器人，根据运动学模型和动力学模型确定机器人动力学参数，包括关节质量、关节惯量、臂长等。3.机器人控制策略的研究：根据机器人运动学模型和动力学模型，设计控制策略，包括位置控制、速度控制、动态控制等。4.仿真实验：使用机器人运动学和动力学模型，进行仿真实验，验证控制策略的有效性，实现机器人的精确控制。三、研究意义1.推动并联机器人动力学与控制领域的发展，增加机器人在工业领域的应用。2.提高机器人的精度和稳定性，保证机器人处理复杂问题的能力。3.为机器人智能控制、运动规划和路径规划等方面的研究提供基础。4.为我国机器人产业的发展提供技术支持和人才培养。四、研究方法1.文献阅读法：对2UPS-、RPU并联机器人的相关文献进行综述和研究。2.数学建模法：对2UPS-、RPU并联机器人进行建模，分析机器人的运动学、动力学特性。3.控制策略设计：根据机器人的特性和控制需求，设计控制策略。4.仿真实验：使用Simulink或者ADAMS软件进行仿真实验。五、进度计划第1-2个月：机器人运动学模型的建立和动力学模型的定量描述。第3-4个月：机器人动力学参数的确定，包括质量、惯性矩、臂长等。第5-6个月：机器人控制策略的设计，包括位置控制、速度控制、动态控制等。第7-8个月：仿真实验，验证控制策略的有效性。第9-10个月：文献整理和论文撰写。六、预期成果1.完成2UPS-、RPU并联机器人的机构设计和动力学建模。2.确定机器人的运动学和动力学参数。3.设计并实现机器人的控

人人文库> 全部分类> 毕业设计 > 开题报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论