在线网课知慧《工业机器人技术基础(宁波大学)》单元测试考核答案

第一章单元测试1【单选题】(2分)KUKA机器人原属于哪个国家（）。A.德国B.美国C.日本D.瑞典2【单选题】(2分)按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。A.极坐标型机器人B.多关节坐标型机器人C.直角坐标型机器人D.圆柱坐标型机器人3【判断题】对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。（）A.错B.对4【判断题】自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。（）A.对B.错5.【多选题】正确答案：AD常见的并联式机器人有（）。A.Delta机器人B.单臂机器人C.多臂机器人D.6自由度并联机器人第二章单元测试1【单选题】(2分)采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。A.0B.1C.3D.22【单选题】(2分)空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。A.4B.3C.5D.23【判断题】正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（）A.对B.错4【判断题】描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（）A.错B.对5.【多选题】正确答案：AC机器人运动学逆问题可用于（）。A.求取机器人关节变量B.求取机器人工作空间C.用以实现机器人控制D.求取机器人末端位姿第三章单元测试1【单选题】(2分)7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。A.拉格朗日法B.柯西法C.牛顿-欧拉法D.高斯法2【单选题】(2分)二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（）。A.加速度B.哥式力C.离心力D.重力3【判断题】动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。（）A.错B.对4【判断题】雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。（）A.错B.对5.【多选题】正确答案：BC机器人动力学常用的分析方法（）。A.高斯法B.拉格朗日法C.牛顿-欧拉法D.柯西法第四章单元测试1【单选题】(2分)力控制方式的输入量和反馈量是（）。A.位置信号B.力（力矩）信号C.加速度信号D.速度信号2【单选题】(2分)机器人一般状态是：在一部分自由度上受到位置约束时的力控制问题，一般采用（）。A.力控制B.位置/力混合控制C.速度控制D.位置控制3【判断题】点焊、搬运和上下料等工作，都采用点位控制方式。（）A.错B.对4【判断题】机器人伺服系统主要由驱动器、减速器、传动机构、传感器等组成。（）A.错B.对5.【多选题】正确答案：ABC机器人控制的分类为（）。A.力（力矩）控制B.速度控制C.位置控制第五章单元测试1【单选题】(2分)在轨迹规划中，为叙述方便，通常用()来表示机器人的状态，或用它来表示工具坐标系的位姿（）。A.简化模型B.面C.点D.线2【单选题】(2分)在哪个空间中进行轨迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动（）。A.关节空间B.机器人空间C.参考坐标空间D.直角坐标空间3.【多选题】正确答案：AC对于机器人作业路径上的所有路径点，在进行轨迹规划时，可以把每个关节上相邻的两个路径点分别看成是（）。A.起始点B.提升点C.终止点D.下放点4.【多选题】正确答案：ABD机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的（）。A.加速度B.位移C.时间D.速度5【判断题】点位控制只要求满足起终点位姿，在轨迹中间只有关节的几何限制、最大速度和加速度约束。（）A.对B.错第六章单元测试1【单选题】(2分)对工业机器人采用圆柱坐标式的描述中，错误的是（）。A.结构紧凑B.位置精度仅次于直角坐标式C.控制简单D.手部能抵达底部2【单选题】(2分)连杆传动的特点是（）。A.噪声小，效率高，荷载/重量比高B.简单机构实现较大位移C.尺寸小，惯量低D.传动平稳能自锁3.【多选题】正确答案：ABD臂部设计的基本要求（）。A.运动平稳、定位精度高B.重量要轻、结构要紧凑C.能实现四自由度的运动D.合理设计与腕和机身的连接部位4.【多选题】正确答案：ABD下列关于手部设计中说法正确的是（）。A.手部与腕部相连处