运动控制期末复习

-.z.一、填充题：1.运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。2.转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。3.生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。4.*直流调速系统电动机额定转速，额定速降，当要求静差率时，允许的调速范围为，假设当要求静差率时，则调速范围为，如果希望调速范围到达10，所能满足的静差率是44.6%。5.数字测速中，T法测速适用于低速，M法测速适用于高速。6.生产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个方面。7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。8.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和频率之比为常数。10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC和DTC。11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。12.控制变频器逆变局部的常见的脉冲宽度调制技术有〔1〕以追求电压正弦为目的的SPWM控制技术，〔2〕以追求电流正弦为目的的CFPWM控制技术，〔3〕以追求磁链正弦为目的的SVPWM控制技术。13.转差频率控制的两个根本特点是：〔1〕定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，〔2〕气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。15.异步电动机可以看成双输入双输出系统。18.不同电动机的物理模型彼此等效的原则是：在不同坐标系中所产生的磁势完全一致，总功率也相等。19.旋转坐标系下，异步电机电磁转矩方程为，其中表示dq坐标系下转子d轴电流。20.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下其动态数学模型必须由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成。21.按照异步电动机的工作原理,从定子传入转子的电磁功率Pm可分成两局部:拖动负载的机械功率Pmech=〔1-s〕Pm;传输给转子电路的转差功率为Ps=sPm。22.按转差功率的处理方式，异步电动机的调速系统可分为三类，分别为转差功率消耗型、转差功率不变型和转差功率馈送型。23.异步电机变压调速时的机械特性表现为：当电压减小时，Sm不变，最大转矩Tem减少。〔减小、增大、不变〕24.三相PWM输出共有8个空间电压矢量，其中6个为根本电压矢量，它们的幅值等于直流母线电压，空间角度互差60°，另两个为零矢量。_转矩_方程和磁链_方程。26.异步电机三相动态模型构造复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。28.矢量控制系统的根本思想是通过坐标变换，得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。转子磁链是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。电压和电流模型，其中电流易受转子电阻变化影响。。32.异步电动机双馈调速系统的机械特性的特征为：同步转速恒定，但理想空载转速却能够连续平滑地调节。33.异步电动机等效中，坐标变换主要方法有静止三相到静止两相、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。变换前后磁动势不变功率不变。35.直流调速系统中可以通过设置环流电抗器来抑制电流脉动。一个惯性环节。电压型型变频器和交直交电流型型变频器。38.V-M反并联有环流可逆调速系统，当电动机工作状态处于机械特性的第二象限时，正组桥处于待整流状态，反组桥处于逆变状态39.脉宽调制(PWM)逆变器的主要形式有：SPWM，电流跟踪PWM和SVPWM型。二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。跟随性；其中抗扰性是指：最大速降、扰动恢复时间、扰动静差42.直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、能耗调速。43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：降电压调速转、差离合器调速、转子串电阻调速、绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速、变级对数调速、变压变频调速。其中转差率不变型有：变级对数调速、变压变频调速，只有_变压变频调速_应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。44.对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波一样的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。45.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR调节器起主要作用；出现负载扰动时，转速ASR调节器起主要作用。46.对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。；交流调速系统的理论依据。—直—交电压型变频器的主要电路根本组成为整流器、直流平滑电路、逆变器。—直—交逆变器中，直流侧所用滤波元件为大电容，因而_直流电压波形比拟平直，在理想情况下世一个内阻为零的恒压源，称为电压源型逆变器，其输出交流电压波形为矩形波或阶梯波。而直流侧所用滤波元件为大电感，因而滤波比拟平直，相当于恒流，称为_恒流源型逆变器，输出交流电流波形是矩形波或阶梯波。50.SPWM型逆变器控制方式有三种：同步、异步_、分段。G—M系统和〔V—M〕系统、〔PWM—M〕系统。52.PI调节器的双重作用是指：一是比例局部加快动态进程；二是积分局部最终消除偏差。53.转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中ASR调节器输出提供最大电流给定，并由ACR调节器维持电流最大，从而使系统启动最快。54.控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主。—M系统中，回路中传入电抗器的作用是〔抑制瞬时脉动环流〕。56.双击式控制的桥式可逆PWM变换器，在电动机停顿时仍有〔高频微振电流〕，起着所谓"动力润滑〞的作用。—直—交PWM电压型变频器，再生制动时需增设〔制动回路〕，逆变器同时实现〔调压和〔调频〕，而其动态响应不受中间环节的影响。58.SPWM型逆变器其输出的基波频率取决〔正弦波〔调制波〕。圆形旋转磁场，而异步电动机有六拍阶梯波逆变器供电时，其电压空间矢量运动轨迹是封闭的正六边形。旋转磁动势为准则，其目的就是把异步电动机动态模型加以简化。61.为使异步电动机调速时具有高动态性能，对其动态模型的控制可采用按〔转子磁链〕定向矢量控制系统，另外还可以采用按定子磁链控制的〔直接转矩〕控制系统。62.在直流电机调压调速系统中，电动机的最高转速为nN，调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系是：63.闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，须增设检测与反应装置和电压放大器。64.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点。比例局部能迅速响应控制作用，积分局部则最终消除稳态偏差。65转速、电流双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反应起主要调节作用。工程设计方法的根本思路是，把调节器的设计方法分作两步：第一步，先选择调节器的构造，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度；第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标。有环流可逆直流调速系统的典型控制方式是配许控制

，即工作制。当一组晶闸管整流工作时，让另一组晶闸管处在待逆变状态，但两组触发脉冲的零位错开得比拟远，彻底杜绝了瞬时脉动环流的产生，这就是错位控制的无环流可逆系统。69.脉宽调制器是一个电压——脉冲变换装置，由电流调节器ACR输出的控制电压进展控制。串级调速系统可以实现异步电机的平滑无级调速，而且具有高效率的调速性能，但所付出的代价是，增设串级调速装置。在s值很小的范围内，只要能够保持气隙磁通不变，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比，这就是转差频率控制系统的根本概念。72.常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。73.调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率.74.反应控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。75.当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。76.常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。78.电力牵引设备上最先进的可控直流电源是直流斩波器或脉宽调制变换器79.SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。有测速发电机、电磁脉冲测速器.81.VF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制。限流83.负反应的作用是抵抗扰动84.静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流85.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。86.PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。87.PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型电流环控制以提高系统动态性能。89.转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和三种情况。是变压变频调速比例积分环节。92.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，比例局部能迅速响应控制作用。及时抗扰的作用。最低速时所能到达的数值为准。及时抗扰的作用。96.反应控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。97.双闭环直流调速系统的起动过程包括：①转速调节阶段；②电流上升阶段；③恒流升速阶段。高阶、非线性、强耦合。旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器〔或脉宽调制变换器〕。电力电子开关来调节输出电压。101.转速、电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是ASR。102.转速、电流双闭环调速系统启动过程的特点是饱和非线性控制、转速超调和准时间最优。先内环后外环:从内环开场,逐步向外扩展。常用的调节器设计方法有工程设计方法、调节器最正确整定方法、模型系统法和振荡指标法。转速、电流双闭环调速系统中，转速环按典型Ⅱ型系统设计，抗扰能力强，稳态无静差。转速、电流双闭环调速系统中，电流环按典型Ⅰ型系统设计，抗扰能力较差，超调小。晶闸管-电动机调速系统〔简称V-M系统〕，其中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Udo，从而实现平滑调速。对于要求直流电机在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以〔调节电枢供电电压〕的方式为最好。改变〔电阻〕只能有级调速；减弱〔磁通〕虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速〔即电机额定转速〕以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。脉冲宽度调制〔PWM〕变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。根据反应控制原理，要维持哪一个物理量根本不变，就应该引入那个物理量的负反应。则，引入电流负反应，使电流不超过允许值或能够保持设定值而根本不变。在直流电机调速系统中的具体实施方案是：采用电流截止负反应或转速-电流双闭环控制系统。在恒压频比调速系统中，在低〔高、低〕频时，Us和Eg都较小，定子阻抗压降所占的份量就比拟显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子阻抗压降。常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率反应控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标电流截止负反应的作用是限流静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环控制以提高系统动态性能。转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和三种情况。交流调速的根本类型中最好的一种节能省力型调速方案是变压变频调速二、选择题:1.双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，其中ACR所起的作用为〔D〕。A、实现转速无静差B、对负载变化起抗扰作用C、输出限幅值决定电动机允许的最大电流D、对电网电压波动起及时抗扰作用2.典型I型系统与典型II型系统相比，〔C〕。A、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B、前者跟随性能和抗扰性能不如后者C、前者跟随性能好，抗扰性能差D、前者跟随性能差，抗扰性能好3.转速单闭环调速系统对以下哪些扰动无克制能力，〔D〕。A、电枢电阻B、负载转矩C、电网电压D、速度反应电位器4.下述调节器能消除被控制量稳态误差的为〔C〕。A、比例调节器B、微分调节器C、PI调节器D、PD调节器5.双闭环调速系统，ASR、ACR采用PI调节器，以下说法正确的选项是〔C〕。A、电动机电枢电流最大时，转速最高B、电动机电枢电流小于负载电流，转速最高C、电动机转速最高时，电枢电流等于负载电流D、恒流升速时，电动机电枢电流等于负载电流。6.异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？〔③〕①电磁功率回馈型；②转差功率回馈型；③转差功率不变型；④转差功率消耗型7.如下几种变频调速方法中，哪种方法的异步机机机械特性是一条直线？〔③〕①常数②常数③常数④改变Us8.以下哪种情况异步电动机定子不能产生旋转磁场？〔③〕①三相对称绕组，通入三相对称正弦电流；②两相对称绕组，通入两相对称正弦电流；③两相对称绕组，通入两相直流电流；④四相对称绕组，通入四相对称正弦电流9.如下各项中，哪项是三相异步电动机数学模型非线性的根源之一？〔③〕①电动机的转速<旋转磁场的转速；②定子电压频率>电动机的旋转频率；③定子绕组和转子绕组之间的互感是变量；④转差率在0—1之间10.三相异步电动机在三相轴系上数学模型的性质是〔③〕①单输入、单输出系统；②线性定常系统；③多变量、高阶、非线性、强耦合系统；④单输入、双输出系统11.异步电动机的数学模型从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系后，电压方程的维数有何变化？〔③〕①从6维降到2维；②从6维降到3维；③从6维降到4维；④从6维降到5维12.转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定〔B〕A电动机额定电压；B整流装置最小控制角；C电动机最大电流；D电动机最大转速。〔C〕。A电流不连续；B单象限运行C开关损耗大D低速不平稳14.在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆调速电路中，为了限制环流，需要配置环流电抗器的数量分别是〔D〕。A1个和2个B2个和1个C2个和4个D4个和2个15.直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，〔A〕。AACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动BACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动CACR放大转矩波动，ASR抑制电压波动DACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动16.在晶闸管反并联可逆调速系统中，α=β配合控制可以消除〔A〕。A直流平均环流B静态环流C瞬时脉动环流D动态环流17.异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿的目的是〔B〕。A补偿定子电阻压降B补偿定子电阻和漏抗压降C补偿转子电阻压降D补偿转子电阻和漏抗压降18.交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率〔B〕。A不变B全部以热能的形式消耗掉了C大局部回馈到电网中D前面三个答案均不对19.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量〔A〕。A随调速范围的增大而增大B随调速范围的增大而减小C与调速范围无关D与调速范围有关，但关系不确定20.在恒压频比控制〔即=常数〕的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进展定子电压补偿，其目的是〔C〕。A维持转速恒定B维持定子全磁通恒定C维持气隙磁通恒定D维持转子全磁通恒定21.异步电动机矢量控制系统的受〔C〕参数影响最大。A定子电感LsB转子电感LrC定子电阻RsD转子电阻Rr22.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是(B)A．PIDB．PI C．P D．PD23.静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率(A)A．越小 B．越大 C．不变 D．不确定转差功率消耗型的调速系统是(D)A．降电压调速 B．串级调速 C．变极调速D．变压变频调速25.可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是(B)A．比例控制B．积分控制 C．微分控制 D．比例微分控制(B)A．抗扰性B．稳定性 C．快速性 D．准确性闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度()A．越高 B．越低 C．不变 D．不确定(D)A．算术平均值滤波 B．中值滤波C．中值平均滤波D．几何平均值滤波(A)A．ACRB．AVRC．ASRD．ATR30.双闭环直流调速系统的起动过程中不包括(D)A.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段双闭环直流调速系统启动过程特点的是(D)A．饱和非线性控制B．转速超调C．准时间最优控D．饱和线性控制32.以下交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是(C)A．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速D．转子串电阻调速33.SPWM技术中，调制波是频率和期望波一样的(A)A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波34.以下不属于异步电动机动态数学模型特点的是(B)A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合35.在微机数字控制系统的中断效劳子程序中中断级别最高的是(A)A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节36.比例微分的英文缩写是(B)A．PIB．PD C．VR D．PID37.调速系统的静差率指标应以何时所能到达的数值为准(C)A．平均速度 B．最高速C．最低速 D．任意速度38.在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度()A．越高 B．越低 C．不变 D．不确定旋转编码器的数字测速方法不包括(D)A．M法 B．T法 C．M/T法D．F法40.转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是(C)A．ACRB．AVRC．ASR D．ATR转速反应闭环调速系统反应控制根本规律的表达中，错误的选项是(B)A．只用比例放大器的反应控制系统，其被调量仍是有静差的B．反应控制系统可以抑制不被反应环节包围的前向通道上的扰动C．反应控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D．系统的精度依赖于给定和反应检测的精度42.SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的(C)A．正弦波 B．方波C．等腰三角波D．锯齿波43.以下不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是(B)A．高阶B．线性 C．非线性 D．强耦合44.在微机数字控制系统的故障保护中断效劳子程序中，工作程序正确的选项是(C)A．显示故障原因并报警—分析判断故障—封锁PWM输出—系统复位B．显示故障原因并报警—封锁PWM输出—分析判断故障—系统复位C．封锁PWM输出—分析判断故障—显示故障原因并报警—系统复位D．分析判断故障—显示故障原因并报警—封锁PWM输出—系统复位(C)A．PID B．PWMC．SPWM D．PD比例积分调节器的闭环调速系统一定属于(A)A．无静差调速系统 B．有静差调速系统C．双闭环调速系统 D．交流调速系统(D)A．电压方程 B．磁链方程 C．转矩方程 D．外部扰动48.双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是〔A〕。〔A〕ASR饱和、ACR不饱和〔B〕ACR饱和、ASR不饱和〔C〕ASR和ACR都饱和〔D〕ACR和ASR都不饱和49.无静差调速系统中，调节器一般采用〔C〕调节器。〔A〕P调节器〔B〕PD调节器〔C〕PI调节器50.在速度负反应单闭环调速系统中，当以下〔C〕参数变化时系统无调节能力。(A)放大器的放大倍数Kp〔B〕负载变化〔C〕转速反应系数〔D〕供电电网电压51.为了增加系统响应的快速性，我们应该在系统中引入〔A〕环节进展调节。〔A〕比例〔B〕积分〔C〕微分52.带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反应值与给定值相等，则调节器的输出为〔A〕。A、零B、大于零的定值C、小于零的定值D、保持原先的值不变PI调节器中P部份的作用是〔D〕。A、消除稳态误差B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应C、既消除稳态误差又加快动态响应D、加快动态响应54.异步电动机变压变频调速时，采用〔B〕控制方式，可获得一线性机械特性。A、U1／f1=常值B、Eg/f1=常值C、Es/f1=常值D、Er/f1=常值55.一般的间接变频器中，逆变器起〔B〕作用。A、调压B、调频C、调压与逆变D、调频与逆变56.转差频率控制变频调速系统的根本思想是控制〔C〕。A、电机的调速精度B、电机的动态转矩C、电机的气隙磁通D、电机的定子电流57.异步电动机数学模型的组成不包括〔D〕。A、电压方程B、磁链方程C、转矩方程D、外部扰动57.控制系统能够正常运行的首要条件是〔B〕。A、抗扰性B、稳定性C、快速性D、准确性59.SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的〔C〕。A、正弦波B、方波C、等腰三角波D、锯齿波60.常用的数字滤波方法不包括〔D〕。A、算术平均值滤波B、中值滤波C、中值平均滤波D、几何平均值滤波61.在电机调速控制系统中，系统无法抑制〔B〕的扰动。A、电网电压B、电机励磁电压变化C、给定电源变化D、运算放大器参数变化62.在速度负反应单闭环调速系统中，当以下〔C〕参数变化时系统无调节能力。A、放大器的放大倍数KPB、负载变化C、转速反应系数D、供电电网电压63.采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于〔A〕。A、无静差调速系统B、有静差调速系统C、双闭环调速系统D、交流调速系统64.双闭环调速系统在稳定运行时，控制电压Uct的大小取决于〔C〕。A、IdlB、nC、n和IdlD、α和β65.以下不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是〔D〕。A、饱和非线性控制B、转速超调C、准时间最优控制D、饱和线性控制—直—交变频装置中，假设采用不控整流，则PWN逆变器的作用是〔C〕。A、调压B、调频C、调压调频D、调频与逆变67.在电机调速控制系统中，对于〔C〕的扰动，系统是无能为力的。A、运算放大器的参数的变化；B、电机励磁电压的变化；C、转速反应参数的变化；D、电网电压的变化68.带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反应值与给定值相等，则调节器的输出为〔A〕A、零；