智能仓储机器人设计说明书

第1章绪论1.1选题背景及意义目前，随着人类生产劳动力的进一步增加及生活物质水平的不断上升，物流运输行业逐渐地成为人们生活中不可或缺的一部分。根据社会调查,传统运输模式的仓库中工人有占比60%以上的时间都耗费在取货上。在电子商务和互联网技术蓬勃发展的现在，不论是日常的消费购物还是货物的定点取送，物流运输都是必不可少的一个环节。但是，物流运输量的井喷式增长，使得物流运输行业的工作人员的工作量也随之增多。想要从根本上解决这一情况，在增加工作人员数量的同时，大量的将物流运输传统的人工搬运由机器人代替，实现工人劳动力的解放，是一条非常可行的途径。1.1.1选题背景在中国,作为智能制造及物流运输等重要产业的机器人行业,在《中国制造2025》和《机器人产业发展规划》等国家政策的引导下,呈现出了一种快速发展的趋势,目前中国已稳居全球最大工业机器人的市场地位和份额连续几年。为了使得自身的物流运输能够更加准确、高效，越来越多的和物流运输相关的公司开始将自动化设备和物联网技术广泛地应用到物流分拣和搬运中，正确地利用物联网技术到运输中可以实现高效管理,并降低大量生产运营成本。传统的物流分拣模式中，由人工搬运、分拣物流件的情况下，耗费的时间长、效率相对低下，工人普遍的劳动强度大，且存在一定的安全隐患对工人身体健康和生命安全造成威胁，为解决这类问题如果有劳动强度大、重复性较多、危险隐患大的复杂单一劳动都可以由智能机器人来替代完成。同时，在如此高强度的劳动工作条件和对工件快速分拣的要求下，负责分拣工件的工作人员难免会出现疏漏，而智能感应器的应用就像是仓储机器人的另一双眼睛，使其就算是在黑暗中行进也不会发生碰撞。目前新生的劳动力对分拣物流这一类工作内容单一、强度大的工作普遍不感兴趣且收益较低，而之前的劳动力逐渐老去和减少，加深了该行业领域发展的瓶颈，人工智能仓储机器人的出现很好地解决了这一现象。1.1.2选题意义通过仓储物流搬运机器人来帮助或替代人工分拣、搬运作业，可以有效解放劳动生产力、提高劳动的效率。而随着科学技术的进一步发展，我们有理由去期待未来的机器人技术将会在物流仓储中的应用更加深入，其产生的效果也将更加显著。传统的人工仓储管理模式已经无法满足目前日益增长的需求，高效精准和灵活成为了当下仓储管理的迫切需求。因此，引入智能化技术成为了提升仓储管理效率和水平的必然选择。智能仓储机器人作为一种新兴的解决方案，具有巨大的潜力，在智能仓储机器人的研究与应用中，机械设计是至关重要的一环。机械设计涉及到机器人的结构设计、传动系统设计、执行器选型等方面，直接影响着机器人的性能保证和安全稳定性。因此，研究智能仓储机器人的机械设计方案具有重要的意义和价值。1.2国内外研究现状智能仓储机器人是常见工业机器人的一种。智能仓储机器人是指应用在仓库存储环节，可以通过接受指令或系统预先设置的程序，进行自主执行货物转移、搬运等操作的机器装置。智能仓储机器人作为智能仓储与物流运输的重要组成部分，是商业配送行业和工业制造行业在解决高度依赖人工、处理货物高峰期能力有限等问题的方法之一。从国内政策方面来看，国家鼓励推进各行业物流仓储环节的智能化、自动化建设，推进仓储机器人在实际工作中与5G技术的融合应用，同时鼓励推动智能仓储机器人在物流仓储环节中更好的降低成本增加效率。1.2.1国外研究现状国外智能仓储相关技术的研究和应用其实已经比较成熟，主要表现在以地面磁条和激光等方式实现的路径规划和控制，同时增加了人工智能技术和语言识别功能，成功实现了人与机器的交互行为，适应了当下仓储物流行业的需求。物流信息系统在国外已经广泛应用在仓储领域，这些系统实现了对仓库内所有操作的实时观察记录并进行数据分析，通过大数据分析进一步优化了仓储运营和物流服务，甚至有些电商平台开始为消费者提供更加便捷的人机配送服务。智能仓储机器人的机械设计方面，国内外研究机构和企业都在积极探索创新，致力于开发更加先进可靠的机械结构和传动系统，以满足仓储管理的日益复杂的需求。以品种多、数量少、频率高供给方式的物流环境为背景，对于自动化立体仓库的功能效率提出了越来越高的要求。早期的智能仓储机器人是在桥式起重机的小车上悬挂一个固定立柱，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱自身的旋转运动来搬运货物，我们通常称之为桥式堆垛机。但由于立柱高度和自身结构的限制，桥式堆垛机的作业高度不能满足目前生产环境的需求，而巷道堆垛机的工作方式是沿着货架仓库的巷道内的轨道运行，使得作业高度明显得到提高。采用货叉伸缩结构后可以使巷道的宽度变窄，提高自动化立体仓库空间利用率的同时节省材料成本，它适用于各种高度的高层货架仓库，可以实现半自动、全自动和远距离高集中控制。1.2.1国内研究现状尽管国内外在智能仓储机器人的机械设计领域都取得了重要进展，但仍存在一定差距。国外的研究机构和企业在机械设计方面拥有较为成熟的技术和经验，致力于研究智能仓储机器人运行时的路径优化和定位精度优化等方面，追求更稳定、更高效的智能仓储机器人，使得其产品在性能和稳定性上有一定优势。而国内则更注重在仓库环境下的特殊需求，如适应国内特殊的仓库结构、提高机器人的耐用性和稳定性等方面进行优化设计，且我国在智能仓储机器人方面的研究大多集中在以有限元方法和理论计算为主的结构分析、以动力学仿真分析为主的运动控制等方面，存在了盲目增加材料来提高智能仓储机器人力学性能的情况。因此，本文根据自动化仓库的空间布局和存储要求提出了智能仓储机器人结构设计方案，并对所设计的智能仓储机器人进行了力学性能研究和有限元分析，减少材料浪费和自重大等问题。1.3本文研究的主要内容目前常见的智能仓储机器人类型有AGV（自动导引车）、堆垛机、码垛机等多种，这些智能仓储机器人可以执行不同仓库的工作内容与任务，其中堆垛机承载了立体仓库中主要的仓储工作。本文将对智能仓储机器人的结构和运动方案进行设计。根据装置的工作参数，并对机器人各零部件进行设计计算包括：驱动电机型号功率的选择，包括各传动部件的计算及结构设计。使用三维软件对所设计的机器人进行仿真并用有限元分析软件对部分结构进行分析。第2章智能仓储机器人功能方案介绍2.1智能仓储机器人的概述2.1.1智能仓储机器人用途介绍随着物流的不断发展智能仓储机器人随着自动化立体仓库涌现出来，是自动化立体仓库中不可或缺的搬运设备，同时是仓储物流产业链中应用最多的一种设备，在这些搬运设备中占有一定的地位，智能仓储机器人之所以被广泛应用主要是因为它可以在比较狭窄的货架间来回穿梭行走，一些麻烦且危险的人工搬运可以借助智能仓储机器人变得更加省时省力，工作人员不用再进行繁琐的搬运且不用担心损坏货物。智能仓储机器人是一种自动化物流设备，广泛应用于仓库、物流、制造业甚至医药行业等场所，其强大的性能是提高自动化立体仓库工作效率的原因之一，所以为了有效提高自动化立体仓库的工作效率就需要提高智能仓储机器人的性能和水平，因此要对智能仓储机器人的结构和性能做出一定的标准要求。2.1.2智能仓储机器人的分类根据智能仓储机器人的使用要求，其形式多样，有AGV（自动导引车）、堆垛机、码垛机等多种类型，其中堆垛机分为两个类型分别是有轨式堆垛机和无轨式堆垛机，无轨式堆垛机又被称之为高架叉车，叉车在运行方向两侧堆垛作业时无需直角转向，只需使货叉直角转向或偏移就可减少作业通道大小，高架叉车比普通叉车要高，一般在6m左右最高可达13m，有轨式堆垛机相对比较无轨式更适合存储量大位置固定的工作环境。有轨式堆垛机结构种类丰富大致可分为下图1.1所示。（a）双立柱巷道堆垛机 （b）穿梭车式堆垛机（c）单立柱堆垛机 （d）桥式堆垛机图1.1有轨式堆垛机种类2.1.3智能仓储机器人的组成智能仓储机器人是一种自动化仓储设备，主要用于高效存储和搬运货物，其根据不同情况可以分成多种形式，虽然结构形状存在着一定的差异，但是大体组成相同，可以分为机架结构、行走与起升结构、存取结构、载货台、电气设备、操作室以及保护装置几个部分。机架结构：智能仓储机器人的机架是支撑整个结构的主体部件，通常由钢材焊接而成，需要具有足够的强度和刚度以承受货物的重量和运动过程中的动态载荷。机架的设计需要考虑到各种工作条件和环境因素，如负载大小、运动速度等。起升结构：起升结构是智能仓储机器人的核心组成部分，用于垂直方向上的货物提取。通过升降装置将货物从地面沿着立柱提升到指定高度，并在需要时放置或提取货物。行走结构：行走结构是在水平方向上移动智能仓储机器人，将其定位到正确的位置。通常由轮轨或齿轮驱动，配备有行走电机和传动装置，能够实现精准的定位和平稳的运动。存取结构：用于储存和取出货物的部件，一般安装在载货台上且根据智能仓储机器人的不同类型和工作需求，可以选择不同的货叉尺寸。载货台：承载货叉和货物的装置，常见结构为立方体框架通过起升结构沿着立柱上下运动。操作室：为需要工作人员操作的智能仓储机器人提供的小室。保护装置：主要保证设备正常工作以及工作人员的安全。电气设备：提供电力驱动、控制、故障检测和安全保护等功能，可以监控和调节机器人的运行状态和工作流程，配备有传感器和执行器，能够在智能仓储机器人运行时实现自动化操作、故障检测和安全保护。综上所述，智能仓储机器人的机械设计涉及多个方面，需要综合考虑结构强度、运动性能、定位精度等因素，以确保其稳定、高效地运行。随着技术的不断发展，智能仓储机器人的机械设计也在不断创新和改进，以适应不断变化的仓储管理需求。2.2智能仓储机器人工作原理2.2.1智能仓储机器人整体结构模型如图2.1所示为设计的智能仓储机器人整体结构模型图，其主要由水平运行结构、垂直提升结构、立柱以及载货台等关键部件组成。其中，水平运行结构的电机通过驱动轴带动主动轮沿仓库中设置的导轨水平移动；与此同时链轮由提升电机驱动旋转，在链条的带动下，载货平台沿立柱做上升和下降的往复运动，准确移动到目标货格；确定位置后载货平台上的货叉伸缩机构能够向货格的方向往复运动。利用上述运动，可以做到将货物存入目标货位或者取出目标货位的货物，达到实时存取、快速存取的目的。图2.1智能仓储机器人整体结构模型图2.2.2工作流程原理智能仓储机器人的工作流程开始于货物的入库。当货物需要入库时，操作员将货物放置在入库传送线上，然后启动仓储管理系统。仓储管理系统会根据预设的程序和逻辑要求，自动识别货物的类别和位置进行标记，然后将货物从传送线上抓取下来。智能仓储机器人通过激光或摄像头等传感器，实时感应货物的当前位置和姿态，确保机器运行抓取过程的准确性和稳定性。一旦货物被成功抓取，智能仓储机器人会将货物从入库传送线上移开，并将其放置在指定的位置上，使得整个入库过程快速且高效，大大提高了货物的处理效率，具体的工作流程如下：接收任务指令：智能仓储机器人接收到来自仓储管理系统的任务指令信号，指示其执行具体的存储或取出操作。水平行走：智能仓储机器人沿着水平行走轨道移动，以到达目标位置。解析任务指令：对接收到的任务指令进行解析，确定操作的具体内容和执行方式。精确定位：在到达目标位置后，进行精确定位，确保智能仓储机器人货叉准确对准目标货架或货物。接收货物抓取指令：在精确定位后，智能仓储机器人接收到仓储管理系统的货物抓取指令，通过指示执行具体的货物抓取操作。解析货物抓取指令：对接收到的货物抓取指令进行解析，确定货物抓取操作的具体内容和执行方式。执行任务操作：根据任务指令和货物抓取指令，执行相应的操作，包括水平行走、垂直提升等内容。载货台下降：载货台或货叉下降到需要的高度，以便于货叉插入抓取货物。执行货物抓取操作：根据指令执行货物抓取操作，最后将货物移动到指定位置。完成任务：完成任务操作后，智能仓储机器人等待接收下一个任务指令，重复之前的操作流程。2.3智能仓储机器人主要功能介绍

智能仓储机器人作为自动化立体仓库的重要设备之一，在现代商品物流和仓储行业中发挥着至关重要的作用，其工作原理涉及多个方面，以下是对智能仓储机器人需要实现的主要功能介绍：水平行走：智能仓储机器人在立体仓库内的水平移动是通过行走轨道和行走驱动装置即行走电机实现的。行走轨道通常由钢轨或导向轨构成，智能仓储机器人沿着这些轨道进行移动。行走驱动装置一般采用电动车轮或液压系统，根据系统的控制信号驱动智能仓储机器人沿轨道方向行走。行走速度的选择取决于仓库的布局、货物种类和智能仓储机器人的设计要求等因素。垂直提升：智能仓储机器人的垂直提升是通过起升机构实现的，常见的起升机构包括液压缸、链条、卷扬机和丝杠等。这些起升机构带动货叉和载货台沿立柱的垂直方向移动，以实现货物的储存或提取。垂直提升的高度常常取决于仓库的层高以及货物堆叠的高度，智能仓储机器人设计时需要考虑到这些因素，确保起升机构具有足够的承载能力的同时能够达到需要的提升高度。货物抓取：货物抓取是智能仓储机器人的关键结构之一，通常采用货叉或夹具、抓手来实现。货叉可以前后伸缩、上下升降甚至旋转，以适应不同尺寸和形状的货物。在实行抓取货物的操作时，智能仓储机器人需要准确地定位货叉与目标货物的位置，确保与货物的接触稳定可靠。一些智能仓储机器人还配备有传感器和视觉系统，以实时控制货物的位置和姿态，保证准确性和稳定性。运行控制：智能仓储机器人的运行受控制系统的管控，该系统负责接收、分析和处理操作指令，并控制各个部件的具体运动。控制系统通常采用PLC（可编程逻辑控制器）或类似的自动化控制装置，通过与仓库管理系统或其他的系统通信，从而实现对智能仓储机器人的远程监控和实时调度。综上所述，智能仓储机器人通过水平行走、垂直提升和货物抓取等步骤，实现了对货物的高效、精确的存储和运输，为现代的仓储管理提供了重要支持。2.4本章小结本章对智能仓储机器人的用途和分类进行了简单介绍，并对智能仓储机器人的每个组成部分详细的介绍划分。建立了整体结构模型并介绍其工作的流程和原理，通过对智能仓储机器人主要功能水平行走、垂直提升、货物抓取的介绍引出了下一章研究的内容。第3章智能仓储机器人主要结构设计及挠度分析3.1载货台及货叉伸缩结构设计及挠度分析载货台及货叉伸缩结构设计的组成对于自动化立体仓库和其他物流系统的运作至关重要。载货台是智能仓储机器人承载货物并进行升降运动的部件，其主要的功能是为智能仓储机器人运行提供一个稳定的工作平台，以便进行货物的搬运和存储。垂直吊架是载货台的重要组成部分，用于支撑连接整个载货台使其能够在垂直方向上移动。水平结构是载货台的另一部分，它与垂直吊架焊接在一起形成一个稳定的结构，用于承载货叉和货物。伸缩货叉作为执行机构其长度要小于巷道宽度，货叉宽度要小于移载的货物间隙，伸出长度要满足货架和货格的深度要求以实现货物的夹持和搬运。3.1.1载货台及货叉模型载货台结构主要由导向轮机构、导轮安装架、货叉机构、升降限位开关以及光电探测等装置组成，是用于加装货叉承载物品通过起升机构实现升降的装置，其主要目的是保持货叉水平稳定的运行。智能仓储机器人立柱两侧面安装有导向轨，为载货台提供垂直导向的作用。同时载货台的导向轮与立柱上安装的导轨之间要留有一定的间隙或者加装导向轮调紧装置进行调整，这样能够有效降低载货台在沿立柱导轨上升过程中产生的噪声。智能仓储机器人通常采用的搬运货物机构是货叉，其经常和载货台一起出现，货物可以堆放在货叉上一起进行升降和水平移动，通过货叉的伸缩运动达到取出和放进货物的能力。叉体和滑动结构是货叉基本的组成，通过齿轮齿条或者链条传动，带升降功能的伸缩货叉，大多数情况下，伸缩货叉由多个构件组合运动，如轴承、滑动构件、动力装置、传动结构、控制单元等。常见的伸缩货叉形式有单叉、双叉。在设计智能仓储机器人的货叉时应考虑其牢固性，确定结构之间是否安装牢固，只有确保其牢固性，才能保证设备平稳的使用。智能仓储机器人伸缩货叉长期使用会导致灵活性变差，在实际使用中常常会因为生锈、变形等问题无法更好的运输。因此，应该选用科学合理的材料，延长智能仓储机器人的使用寿命。智能仓储机器人的伸缩货叉在运行中的方向性非常重要，所以在安装货叉时，需要控制好运输方向，如果方向控制不好的话，极其容易出现运输事故，因此运输方向一定要合理控制以保证运输安全。智能仓储机器人的货叉常采用三级式伸缩货叉，提高货叉伸缩行程的同时可以减少巷道占用的空间。传动机构经常采取的是齿轮齿条传动和链条传动，由于齿轮齿条相比较于链轮链条空间占用少、结构简单精度相对不高且不易出现差错，所以本文最终选择齿轮齿条传动，由上、中、下三叉和滚轮等组成的货叉伸缩结构，载货台及货叉结构示意如图2.2所示：图2.2载货台及货叉模型3.1.2货叉结构上叉位于伸缩货叉最上面是直接叉取货物或托盘的装置，其组成如图2.3所示：图2.3上叉结构中叉位于伸缩货叉的中间在下叉上运动的同时支撑上叉完成货物的存取和搬运，其组成如图2.4所示：图2.4中叉结构下叉位于伸缩货叉最下面，固定在载货台上，是支撑中叉及其上方结构运动的重要部件，其组成如图2.5所示：图2.5下叉结构货叉伸缩机构采用的原理是通过三级差动方式来使行程达到要求的。此种形式的货叉部件有动力驱动部件、上、中、下三个货叉和供货叉滑动的滚轮及导轨驱动实现移动，同时中叉中间的齿轮因为与下叉齿条啮合的关系产生转动，齿轮转动的动力传递到了上叉的齿条上，在中叉移动的同时上叉跟着伸出，从而实现了距离的倍增。无论电机是正转还是反转，货叉都可以向两个方向伸缩，从而实现双向存取货物。如图2.6所示（图中未画另一货叉以及货叉电机）：（a）货叉等侧视图 （b）货叉主视图图2.6货叉结构示意图3.1.3货叉挠度分析将货叉分为上中下分别考虑，图2.7为货叉运行到最大距离时的结构简图，其中F为货物重力。图2.7货叉简图上叉挠度计算：货叉在货物的力下，在上叉板D、E产生支反力，如图2.8所示得到以下计算方程： P1=edF P2= θ=dw w=−图2.8上叉简图当x=d时，w0=0， θ0=将式（2.5）代入式（2.3）得E点倾角与w1 θ1= w1=中叉挠度计算：载荷作用在B、C点处产生反力P1、P2，设C点倾角为θ2，挠度为w P1=l P2= M=−则有挠曲线微分方程： d2w倾角和挠度方程分别为： θ=dw w=−图2.9中叉简图当x=b时，w0=0， θ0=此时倾角和挠度为： θ2= w1=由图2.10把b段看作刚性，C为固定端进行分析，设载荷F在中叉产生反力P3、P4，产生倾角为θ3挠度为wP3 θ3= w3=P4 θ4= w4=图2.10b段刚性时中叉简图下叉挠度计算：假设l4为不变形部分的长度，则载荷F在C点产生倾角θ5挠度同理求得C点倾角和挠度为： θ5= w5=图2.11下叉简图因此不考虑载货台等其他结构的变形时，货叉的总变形量为： w=w当仓库中储存货物的货架深度为1000mm时，总的变形量的范围标准5~15mm。3.2垂直提升结构设计及挠度分析3.2.1垂直提升结构模型智能仓储机器人垂直提升结构是用于提升和降落货物的装置，其功能是把载货台所载的物件移动到不同高度的格位，主要构成包括立柱、提升机构、连接装置等部分。提升机构是智能仓储机器人的核心组成部分，负责提升和降落货物。其主要特点包括：电动机的驱动：提升机构通常由电动机提供动力进行驱动提升。电动机的选择应根据货物的重量和提升高度等参数来确定。抱闸装置：设计一种安全可靠的抱闸装置，可以用于在提升出现问题时立即停稳，以防止意外情况发生。减速器：采用减速器降低电动机的转速的同时保证足够大的扭矩以满足提升机构的工作要求。提升结构原理图如下图2.12所示：图2.12垂直提升结构模型连接装置是连接提升机构和载货台的部件，其作用是将提升机构上升的力传递到载货台上，同时确保提升过程的稳定性和灵活性，此装置应设计成稳定可靠的结构，能够承受提升机构施加的力并将其传递到载货台上，并及时检测和处理异常情况。目前使用的升降设备多为链条链轮、钢丝绳卷筒和皮带。钢丝绳传动费用低且结构简单，但是与卷筒配套较为笨重。皮带传动平稳，无需润滑，占用空间小但柔性大刚度不够不适合高度和距离过大的场合。链条传动运行平稳承载能力强，缺点是自重大且需要定时润滑。综上所述本文选用链轮链条传动，在链条出现损坏时可以更换部分零件节约成本。提升结构运行原理：利用PLC对提升电机进行变频调速控制，经过减速器对链轮进行控制，使其转动并带动链条移动，从而将货物抬起。电机正转和反转可以控制载货台的上升和下降，在接近目标层的时候，传感器给控制系统信号使电机开始减速，到达目标位置时电机停止转动，电动机自带的制动系统开始锁定，防止电机再次进行运行，从而使载货台可以做到精准定位。3.2.2立柱挠度分析单柱式智能仓储机器人设计的总体制造市场价格较低，且结构简单，巷道的宽度较窄可以仅供智能仓储机器人安全运行即可。智能仓储机器人机架结构笨重，如果参数配合的不合理，会导致结构的刚度等属性不能达到工作要求，使智能仓储机器人运动动态等方面特性不佳。由经验可知静止状态下，载货台满载且到达立柱最上方位置时立柱所承受的挠度变形最大。本文的立柱设计高度为4m，根据智能仓储机器人设计手册，其刚度变形有一定的许用值H/1000即w≤H/1000。如图2.图2.13智能仓储机器人立柱受力简图立柱在静止下挠度计算公式如下： w1=其中：M1H---机构高度；E---弹性模量；H1I1根据所查阅的资料和尺寸值的计算，将数值代入公式得到挠度大小为1.7mm，因此结构设计合理。3.3水平行走结构设计及挠度分析3.3.1水平行走结构模型水平行走结构设计是智能仓储机器人设计中重要的一环，它直接影响到智能仓储机器人在仓库内的移动效率和准确性，其需要使智能仓储机器人能够在自动化立体仓库的货架巷道里来回穿梭运行，实现货物的存取要求，水平行走结构一般分为电机、减速机构、制动装置、车轮和轴等几部分。根据装置位置大致分为地面式和悬挂式，其中地面式最常见，它是利用车轮沿铺设在地面上的轨道上运行，类似于火车在轨道上运行的原理，电机通过减速装置减速从而使主动轮转动，进而带动从动轮转动。智能仓储机器人靠下部的车轮支承和驱动，上部的导向轮用来防止智能仓储机器人的倾倒和摆动。这种驱动方式的优点在于：驱动装置由于装在地面导轨上，容易保养维护、使用方便，因此应用比较广泛，适合于各种高度的立体仓库。悬挂式由于行走、升降等驱动装置都安装在智能仓储机器人上部，保养、检查与维修方面必须在高空作业，既不方便也不安全，同时仓库的屋顶要承担智能仓储机器人的全部重量，所以本文驱动方式采用地面驱动型。智能仓储机器人的水平行走结构如图2.14所示，在地轨的两端分别设置一个主动轮和一个从动轮，用来保证智能仓储机器人可以在巷道之间铺设的导轨进行移动。为了能更好地确保智能仓储机器人的行走稳定，防止智能仓储机器人左右移动和偏离，在导轨的两端侧面，都设置了导向轮。为了保护智能仓储机器人和周围设备的安全需要配置防撞系统，这一部分包括安全传感器、防撞装置和自动停车系统，以及紧急停止按钮等安全设备。防撞系统的设计应该考虑到各种可能的碰撞情况，并且能够及时采取措施来避免事故的发生。通过以上设计以及加装的控制系统，水平行走结构能够确保智能仓储机器人在仓库内更加安全、稳定地水平行驶，从