KUKA机器人培训资料

KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproducts4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：4/7/2024S1接口功能SAE承载业务管理功能，例如建立和释放UE在LTE_ACTIVE状态下的移动性功能，例如Intra-LTE切换和Inter-3GPP-RAT切换。S1寻呼功能NAS信令传输功能S1接口管理功能，例如错误指示等网络共享功能漫游和区域限制支持功能NAS节点选择功能初始上下文建立功能LTE系统4/7/2024S1接口的信令过程S1接口的信令过程有：SAE承载信令过程，包括SAE承载建立和释放过程。切换信令过程寻呼过程NAS传输过程，包括上行方向的初始UE和下行链路的直传错误指示过程初始上下文建立过程LTE系统4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡〔显示卡〕：MFC卡〔多功能卡〕：DSE卡〔数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA4/7/2024一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW〕：KUKA控制屏〔KCP〕：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。4/7/2024一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏4/7/2024状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程本章小结:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:4/7/2024二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程4/7/2024二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？4/7/2024三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置4/7/2024三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置4/7/2024三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：4/7/2024三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS][INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]4/7/2024三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？4/7/2024三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：4/7/2024三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：4/7/2024三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：4/7/2024三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

4/7/2024三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

探针EMT机械零点位置4/7/2024三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：4/7/2024三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：本卷须知4/7/2024实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置4/7/2024三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：4/7/2024三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

4/7/2024三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

4/7/2024三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：

4/7/2024三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：

4/7/2024三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个适宜的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:4/7/2024三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立4/7/2024三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单

4.1KUKA机器人显示:4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单

4.1KUKA机器人显示:4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:4/7/2024四.KUKA机器人根底菜单4.1KUKA机器人显示:登录册4/7/2024五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.复原4.改名5.软盘格式化6.属性4/7/2024五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-复原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录册复制到软盘.4/7/2024五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序复原文件-复原-0磁盘-0当前选择-1全部-2应用程序-0序列-1UP