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文档简介

4.4.3组合导航系统4.4.3组合导航系统多普勒导航系统（DNS）现有导航系统全球卫星导航系统（GPS、GLONASS、GALILEO、BD）惯性导航系统（GINS、SINS）天文导航系统（CNS）地形匹配导航系统（TAN）罗兰-C导航系统（Loran-C）4.4.3组合导航系统在平台上提问：GNSS和INS优缺点分别是什么？4.4.3组合导航系统每种单一导航系统都有各自的优点和缺点。把几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有多余度和导航准确度更高的多功能系统。组合导航系统：两个或两个以上不同的导航系统组合在一起。目前，广泛使用的组合导航系统主要是GPS/INS和多传感器组合导航系统。尽管卫星定位系统具有较高精度和较低的成本，且具有长期稳定性。但仍然不能完全摆脱卫星信号受遮挡。INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可以提供全导航参数（位置、速度、姿态）等优点，是目前最主要的导航系统之一。但INS缺点主要是：导航定位误差随时间积累及加热和初始对准所需时间较长。1.GPS/INS可发现并标定校准惯导系统误差，提高导航精度。弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高信号周跳的检测能力，提高组合导航的可靠性。可以提高卫星导航接收机对卫星信号的捕获能力，提高整体导航效率。增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能。提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。GPS与INS组合导航的优势1.GPS/INS组合结构1.GPS/INS非耦合方式组合结构1.GPS/INS松耦合方式组合结构1.GPS/INS紧耦合方式组合算法1.GPS/INS选择算法。滤波算法。多传感器组合导航系统是指传感器数目多于两个的组合导航系统，GPS／INS／Loran-C、GPS／Glonass／INS、GPS／JTIDS／INS等都是实用的例子。在不少应用场合传感器数目可能大于等于4个，例如GPS／INS／DNS/Loran-C和GPS／INS/JTIDS/TAN／SAR等。2.多传感器组合导航系统2.多传感器组合导航系统优点：实时性好、容错性强和精度高。未来发展趋势。小结1.掌握常

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