松下 系列 伺服电机•驱动器

松下MINASA5系列AC伺服电机•驱动器三峡职业技术学院主讲人：李正英2接线目录3伺服驱动器的参数设置与调整4参数设置方式操作说明5部分参数说明1含义第1部分含义含义松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服电机，及MADHT1507E全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。含义含义MHMD022G1UMHMD022G1U的含义电机类型为大惯量电机的额定功率为200W电压规格为200V编码器为增量式编码器脉冲数为20位，分辨率1048576，输出信号线数为5根线。含义MADHT1507EMADHT1507E的含义松下A5系列A型驱动器最大额定电流为10A电源电压规格为单相/三相200V电流监测器额定电流为7.5A含义MADHT1507E的含义第2部分接线接线AC220V电源电源输入接口接线电机接线端子不可以接地或短路，必须保证接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应。电机接线端子、驱动器接地端子、滤波器的接地端子必须连接到同一个接地点上。机身也必须接地。电机接口和外置再生放电电阻器接口外接放电电阻接线电机编码器信号接口屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。接线I/O控制信号端第3部分伺服驱动器的参数设置与调整伺服驱动器的参数设置与调整控制运行方式位置控制速度控制转矩控制位置/速度控制位置/转矩速度/转矩全闭环控制伺服驱动器的参数设置与调整控制运行方式位置方式输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；伺服驱动器的参数设置与调整控制运行方式速度方式1、通过输入直流-10V至—+10V指令电压调速，2、选用驱动器内设置的内部速度来调速；伺服驱动器的参数设置与调整控制运行方式转矩方式通过输入直流-10V至—+10V指令电压调节电机的输出转矩。速度限制的两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。第4部分参数设置方式操作说明参数设置方式操作说明MADHT1507E伺服驱动器的参数共有218个参数设置方式操作说明参数设置方式操作说明面板操作说明1参数设置“Set”——“Mode”——“Pr00”——按方向键选择通用参数的项目——“Set”键——按方向键调整参数——长按“S”键——选择其它项再调整。参数设置方式操作说明面板操作说明2参数保存“M”——“EE-SET”——“Set”——“EEP-”——按向上键3秒——“FINISH”或“reset”——重新上电。第5部分部分参数说明部分参数说明部分参数说明伺服驱动装置工作于位置控制模式，Q0.0输出脉冲作为伺服驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电机的旋转位移，脉冲的频率决定了伺服电机的旋转速度，Q0.1输出脉冲作为伺服驱动器的方向指令。部分参数说明部分参数说明序号参数设置数值功能和含义参数编号参数名称1Pr5.28LED初始状态1显示电机转速2Pr0.01控制模式0位置控制(相关代码P)

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Pr5.04驱动禁止输入设定

2当左或右(POT或NOT)限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。4Pr0.04惯量比250

5Pr0.02实时自动增益设置1实时自动调整为标准模式，运行时负载惯量的变化情况很小。6Pr0.03实时自动增益的机械刚性选择13此参数值设得越大，