变频器技术及其应用-课件

变频器技术及其应用1ppt课件变频器技术及其应用1ppt课件1第一章引言

1.1交流变频调速技术概述

一、变频调速技术的发展历史

实际生产过程中离不开电气传动，控制系统通过对电动机的控制来拖动工作机械按给定的的运动规律运行。电气传动经历了由恒速到调速、从低性能到高性能的发展过程。由于技术原因，早期不多的有调速控制要求的系统基本采用直流电动机。直流电动机具有优秀的调速性能，但由于自身结构上的原因，例如需要定期更换电刷和换向器，维护保养困难，寿命较短；存在换向火花，不适应易燃易爆的恶劣环境；结构复杂，难以制造大容量、高转速和高电压的规格；体积大，造价高，并且无节能效果等，使其无法广泛使用。而传统的交流调速技术如滑差离合器调速、变极调速、定子调压调速、转子串电阻调速等在调速性能、机械特性、控制精度、系统复杂程度及能耗等方面却无法令人真正满意，随着电力电子技术、微电子技术和控制理论的发展，交流变频调速系统的出现体现出了更多的优点，如节能、易实现大范围内的高效连续调速控制、易实现电动机的正反转切换、可进行高频起、停、运转、可进行电气制动、可对电动机进行高速驱动、可用一台变频器对多台电动机进行协调控制、可以组成高性能的控制系统等。2第一章引言1.1交流变频调速技术概述2精品资料精品资料3你怎么称呼老师？如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？教师的教鞭“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘……”“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”变频器技术及其应用--ppt课件4二、变频调速系统的发展动向

功率元件功耗越来越低，第四代功率开关器件IGBT的驱动和保护电路模块IPM可做到小型、低价且保护功能完善；抑制噪声和谐波技术也得到了广泛应用；通用型变频器控制核心目前多采用高性能的32位微处理器；伺服控制变频器逐渐由软件运算处理改为采用专用集成电路ASIC实现硬件处理，极大提高了控制系统的响应速度。在控制方式上，变频器也由U/f控制、转差频率控制发展到广泛采用矢量控制方式和直接转矩控制（DTC）技术。采用多种开放式现场总线通信接口，如Modbus、CANopen总线接口，有利于系统组态，提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干扰性能和扩展系统功能

。同步电动机逐步取代异步电动机成为变频器的主要控制对象，而其中永磁同步电动机可以自解耦，电磁时间常数也较小，控制性能已优于直流电动机。5二、变频调速系统的发展动向51.2变频调速基本原理

根据电机学原理可知，交流电动机的同步转速为：

若以n表示异步电动机的转速，并以同步转速n0为基准，将异步电动机的转差率定义为：

则异步电动机的实际转速n为：

其中：为定子供电频率；

p

为电动机磁极对数；从上式中可以看出，如果连续改变供电频率

的话，则可以平滑地改变电动机的同步转速和实际转速。在变频调速技术中，向电动机提供频率可变的电源并控制电动机转速的装置是变频器。61.2变频调速基本原理6第二章变频器控制方式

从理论上讲，只要连续改变供电频率f0，则可以改变电动机的转速。但在实际中，由于电磁转矩会随着S的变化而变化，当电磁转矩不适合负载转矩时，电动机的机械特性则变差。所以在变频调速过程中，不仅要控制电机转速，还必须要控制电磁转矩，使之适合负载转矩的变化。按照控制电磁转矩方式的不同，对变频调速系统划分出了不同的控制方式。常见的转矩控制方式有以下几类：U/f控制方式转差频率控制方式矢量控制方式直接转矩控制（DTC）方式下面我们分别对几种控制方式作简单的定性介绍。

7第二章变频器控制方式从理论上讲，只要连续改变2.1U/f控制方式由电机学可知，三相异步电动机定子每相电动势的有效值为：式中，为电动机定子绕组每相串联匝数；为基波绕组系数；为电机每极主磁通。从上式可以看出，在改变供电频率调速时，同时也改变了电动机内部阻抗，从而引起励磁电流变化，导致电动机励磁不足或励磁过强，即主磁通低于或高于额定值。磁通太弱，铁心利用不充分，电磁转矩减小，如电动机负载转矩不变时，将导致定、转子过流，绕组发热；磁通太强，则处于过励磁状态，使励磁电流过大，在恒定负载情况下导致绕组过流发热，功率因数降低。因此，我们希望保持磁通恒定。从理论上讲，只要控制好和

，便可以控制磁通，不过需要考虑的是基频以下和基频以上两种情况。82.1U/f控制方式8一、基频以下调速

由前面公式可知，要保持不变，当频率从额定值向下调节时，必须同步降低，使得：即采用恒电动势频比控制方式。然而，绕组中的感应电动势难以直接控制，而定子端电压U与定子绕组感应电动势E的关系为

式中，Z为定子绕组每相阻抗；

I

为定子绕组相电流。在电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏阻抗压降IZ，而近似认为定子端电压U≈E，则得恒压频比控制方式：

9一、基频以下调速9但在低频时，U和E都较小，定子漏阻抗上压降所占比例增大，不能忽略，从而当U/f1不变时，E/f1实际随f1下降而减小，主磁通Φm随之下降，导致转矩降低。为了改善U/f变频器在低频时的转矩特性，可在低频时适当提高U/f的值以提升转矩。

其恒压频比控制特性曲线如图所示：曲线2为带定子压降补偿的控制特性曲线1为无补偿的控制特性。

由于这种方式在变频同时也需变压，所以称为VVVF（变频变压）变频器。二、基频以上调速在基频以上调速时，频率可以超过额定值，但电动机绕组绝缘强度却是按照额定电压等级设计的，因此定子电压不可能与频率成正比地升高，只能保持在额定电压。10但在低频时，U和E都较小，定子漏阻抗上压降所占

供电频率f1由额定值向上增大时，电压U由于受额定电压U1N的限制不能再升高，只能保持U1N不变，这样必然会使主磁通Φm随着f1的上升而减小，电磁转矩M减小。但频率增加使得转速n增加，角速度ω=2πn也随之增加，适当调整M和ω的变化规律，电机功率P=M﹡ω便能满足近似的恒功率调速方式。这时适合带恒功率负载，属于恒功率调速控制方式，如图所示：

两种调频控制方式的机械特性如下图所示。11供电频率f1由额定值向上增大时，电压U由于受额恒转矩调速机械特性恒功率调速机械特性

U/f控制方式的调速系统方框图如下图：1212主电路中逆变器采用BJT，用PWM进行控制。逆变器的控制脉冲发生器同时受控于频率指令和电压指令，而与之间的关系是由函数发生器决定的。这样经PWM控制之后，变频器的输出频率、输出电压之间的关系就是函数发生器所确定的关系。由上图可见，电机转速的改变是靠改变频率的设定值来实现的。控制是一种转速开环控制，控制电路简单，负载可以是通用标准异步电动机，通用性强，经济性好。但电动机的实际转速受负载大小变化的影响，在不变的条件下，电机实际转速将随负载转矩变化而变化，因而常用于速度精度要求不高的场合。早期的通用型变频器基本上采用U/f控制方式，多用于通风机、水泵类负载，具有节能和软起动等优点。

13主电路中逆变器采用BJT，用PWM进行控制。逆2.2转差频率控制方式

转差频率控制方式是一种直接控制输出转矩的方法。由公式

可知，如果电动机同步转速对应的电源频率为f0，电动机实际转速对应的电源频率为fn，则转差频率fs为：

fs=sf0=f0-fn

由电机学原理可以得知，当转差频率fs较小时，如果E/f=常数，则电动机的电磁转矩近似与转差频率fs成正比。在进行U/f控制的基础上，只要知道了异步电动机实际转速对应的电源频率fn，并根据希望得到的转矩（对应于某一转差频率fs）按照上式调节变频器的输出频率f0，就可使电动机具有某一所需的转差频率fs，即使得电动机输出所需的电磁转矩。在转差频率控制方式中，需检测电动机的实际转速，一般是在电动机轴上安装速度传感器，速度检测由速度传感器和变频器主控板运算电路完成，同时根据检测的速度通过适当的算法产生转差频率和其他控制信号，属于闭环控制。

142.2转差频率控制方式142.3矢量控制方式直流电动机电枢电流的控制调速方式被认为是最优良的一种控制传动。直流电动机的各种电磁量具有自解耦的特点，因此直流调速时，可以对励磁电流（产生主磁通）和电枢电流（产生电磁转矩）分别进行控制，从而达到调速并调节转矩的目的。而交流电动机的许多电磁量，如：磁通、转矩、电流等处于高耦合、互影响的状态，矢量控制的基本思想就是对几个关键电磁量之间的交互耦合关系进行解耦，使之各自独立化，然后再分别加以控制来实现调速传动。电动机旋转磁场可以由三相交变电流的合成磁场、两相交变电流的合成磁场或本身旋转的直流磁场等多种方式产生。因此，在产生的旋转磁场相同的条件下，以上三类合成磁场可以相互等效变换。基于上述思想，则异步电动机的定子电流矢量可以分解为励磁和转矩两个电流矢量，如下图所示。152.3矢量控制方式15

异步电动机的等效电路图和电流矢量图

在转差频率控制方式中，通过调整转差频率来控制转矩电流

幅值从而控制转矩，但其仅仅是通过控制定子电流

的幅值来达到目的，并未对定子电流

的相位进行控制；当调整转矩电流

到

时，由于定子电流

的相位初期未变，将导致励磁电流

随之发生变化，使得输出转矩并非期望值，电机转速也并非期望的实际转速；在不满足公式的情况下，必须通过速度检测装置将电机转速反馈给变频器控制电路以调节转矩电流

和励磁电流

的矢量关系从而达到转差频率控制的目的。在这一过渡过程中，将造成电动机输出转矩的较大波动。1616

而基于转差频率控制的矢量控制方式其定常特性与转差频率控制方式一致，区别在于前者在控制定子电流

的幅值时同时控制定子电流

的相位，从而控制励磁电流

的变化，使输出转矩迅速达到期望值。由下图可以看出，矢量控制方式在输出转矩的特性方面有很大改善。

转差频率控制方式和矢量控制方式对比

(a)转差频率控制方式;(b)矢量控制方式

17而基于转差频率控制的矢量控制方式其定常特性与2.4各种控制方式比较变频器的控制方式可分为开环控制和闭环控制两种方式。其中，U/f控制属于开环控制，而转差频率控制和矢量控制则属于闭环控制方式。1、U/f控制方式特点控制方式简单，能适合各种交流电动机。调速范围1∶10不能进行转矩控制。在急加减速过程中过流抑制能力小。2、转差频率控制的特点调速范围1∶20除用于车辆调速时可控制转矩外，一般不适合转矩控制。在急加减速过程中过流抑制能力比U/f控制方式强。

182.4各种控制方式比较183、矢量控制的特点控制性能优良，可与直流电机的电枢电流加励磁电流调节相媲美。调速范围大，达到1∶100能适应要求高速响应的场合。可进行转矩控制。控制运算中，必须存储和频繁地使用电动机的参数。结构较复杂。

U/f控制方式的变频器尽管不能给出令人满意的控制性能，但在着眼于节能且对控制精度要求不高的应用场合，却有着良好的性价比。转差频率控制方式的变频器采用了有速度反馈的闭环控制方式，其动、静态性能都优于前者，可用于对速度和精度有较高要求的调速系统，但由于其控制性能不如矢量控制方式的变频器，而二者在硬件电路的复杂程度上却相差无几，目前转差频率控制方式的变频器基本上被矢量控制方式的变频器所取代。193、矢量控制的特点19第三章变频器各部分结构

及其功能变频器通常由主电路、控制电路、制动电路及保护电路等构成。其基本工作原理是：交流电源经整流、滤波后变成直流电源，控制回路有规则地控制逆变器的导通和截止，使之向异步电动机输出电压和频率可变的电源，驱动电动机运行。下图系统是开环系统。对于响应速度和精度要求更高的系统，则只能采用具有闭环结构形式的变频器，其基本结构如下图所示。这类变频器需要从主回路及电机侧检测反馈信号，经运算电路处理后去控制触发电路。在矢量控制方式的变频器中，由于需要进行大量的运算，其运算电路中往往还有一个以DSP或ASIC或直接采用单片机构成的转矩计算单元以及磁通检测和调节电路。20第三章变频器各部分结构

及其功能变频器通常由闭环结构形式的变频器

下面以下图所示电压型通用变频器内部结构为例说明其各部分的结构和功能。2121

电压型通用变频器的内部基本结构

22223.1变频器主电路

给异步电动机提供调频调压电源的电力变换部分称为主电路。如下图所示，主电路由三部分组成：整流部分、滤波部分、逆变部分。一、整流电路

整流电路的主要作用是对电网的交流电源进行整流后给逆变电路和控制电路提供所需要的直流电源。根据所用整流器件的不同，常见的整流电路主要有二极管整流、晶闸管整流、带斩波器的二极管整流等几种形式。1、二极管整流电路主要用于PWM变频器，结构如下图所示。工频电源经二极管整流电路变换为直流电源，由于该电路不可控，且不具有开关功能，因此电功率的传送不可逆，整流桥输出的直流平均电压值决定于输入的交流电源电压值。

233.1变频器主电路23

二极管整流电路2、晶闸管整流电路晶闸管整流电路可以控制输出的直流平均电压，因此属于可控型整流电路。按照晶闸管整流电路中电流是否可以正反方向均可流动，晶闸管整流桥可分为单向型和可逆型晶闸管整流桥。可逆型整流桥由于功率方向可逆，可以进行再生制动运行，此时整流桥也称为变流器。两种类型的晶闸管整流桥基本结构如下图所示。2424

(a)单向型晶闸管整流电路;(b)可逆型晶闸管整流电路3、带斩波器的二极管整流电路主要用于小容量的电压型PAM方式变频器中，利用斩波器调制二极管整流输出的恒幅电压，以得到所需的直流平均电压，如下图所示。带斩波器的二极管整流电路

2525二、滤波储能电路整流后的直流电压或电流含有频率为电源频率六倍的纹波，此外，逆变器也因为输出和载频等原因产生纹波电压或电流，使得整流后的直流电压或电流很不平滑。为了抑制这些波动，通常采用平波电抗器或大容量的电容器来吸收这些脉动电压或电流。1、电压型变频器电压型变频器典型的一种主电路结构形式如下图所示。这种变频器的特点是在直流侧并联了一个大滤波电容，用来存储能量以缓冲直流回路与电动机之间的无功功率传输。从直流输出端看，电源因并联大电容，其等效阻抗变得很小，大电容又使电源电压稳定，因此具有恒压电源的特性。对负载电动机而言，变频器是一个交流电压源，在不超过容量的情况下，可驱动多台电动机并联运行，具有不选择负载的通用性，因而使用广泛。通用变频器大多是电压型变频器。但电压型变频器在深度控制时，电源侧的功率因数低，同时因存在较大的滤波电容，动态响应较慢。而且当电动机制动处于再生发电状26二、滤波储能电路26态时，回馈到直流侧的无功能量难于回到交流电网，只有采用可逆变流器，才能将再生能量回馈电网。2、电流型变频器电流型变频器的特点是在直流回路中串联了一个大电感，用来限制电流的变化以吸收无功功率，如下图所示。由于串入了大电感，故电源的内阻很大，直流电流驱于平稳，类似于恒流源。电流型变频器的一个较突出的优点是，无须在主回路中附加任何设备，就可将回馈到直流侧的再生能量回馈到交流电网。这是因为整流和逆变两部分的结构相似，无论变频器工作在任何状态下，滤波器上的电流方向不变，只要改变逆变器的控制角(>90º)，使逆变器上电压极性反向，变为电源就能把能量回馈到电网。这种变频器可用于频繁急加减速的大容量电动机的传动。

27态时，回馈到直流侧的无功能量难于回到交流电网，只有采用可逆变

(a)电压型变频器主电路;(b)电流型变频器主电路三、逆变电路逆变器是变频器最主要的部分之一，其主要作用是在控制电路的驱动下由功率开关将整流滤波后的直流电压（电流）转换为设定频率的交流电压（电流），2828逆变电路的输出就是变频器的输出，直接用来实现异步电动机的调速控制。下面简单介绍其工作原理和基本结构。1、逆变器的工作原理下图给出了一个等效PAM型三相逆变电路。在电路中，由六个开关组成一个三相桥式电路。交替通断这六个开关，就可在输出端得到相位上各相差120度（电气角）的三相交流电源，其频率由开关频率决定，而线电压幅值则等于直流电源的幅值，要改变此交流电源相序使电动机反向运行，只需改变各开关通断顺序即可。由于这些开关同时又起着改变电流方向的作用，所以又被称为换流开关或换流器件。变频调速时，往往需要同时调节输出电压和频率，以控制电动机电磁转矩。对输出电压的调节主要有两种方式：PAM方式和PWM方式。2、PAM方式

PAM控制是PulseAmplitudeModulation（脉冲振幅调制）控制的简称，这种方式是在整流电路部分对输出电压（电流）幅值进行控制，而在逆变电路部分对输29逆变电路的输出就是变频器的输出，直接用来实现异步电动机的调速逆变电路基本工作原理

(a)正向旋转;(b)反向旋转

3030出频率进行控制，其主电路如下图所示。由于这类逆变电路换流器件的开关频率就是变频器的输出频率，因此是一种同步调速方式。由于逆变电路换流器件的开关频率（简称载波频率）较低，这类变频器调速驱动电动机时具有噪声低、效率高的特点。但是，由于需同时对整流电路和逆变电路进行协调控制，其控制电路较复杂，而且电动机低速运转时波动较大，因而现在较少采用这种控制方式。

PAM控制变频器基本结构

31出频率进行控制，其主电路如下图所示。由于这类逆变电路换流器件3、PWM方式

PWM控制是PulseWidthModulation（脉冲宽度调制）控制的简称，是在逆变电路部分同时对输出电压（电流）的幅值和频率进行控制的方式。这种控制方式使逆变电路的开关器件以较高频率通断，并通过改变输出脉冲的宽度来达到控制电压（电流）的目的。

PWM控制变频器基本结构及正弦波PWM

323、PWM方式32为了使异步电动机在调速运转时能够更加平滑，目前变频器中多采用正弦波PWM控制方式，即通过改变PWM输出的脉冲宽度，使输出电压的平均值接近于正弦波。这种方式也称为SPWM控制方式。这类变频器具有能降低高次谐波的不良影响，转矩波动小，控制电路简单等特点，但当载波频率不合适时会产生较大的电动机运转噪音；目前的实用变频器都具有载波频率用户可调的功能，以克服这个缺点。上图给出了这种变频器的基本结构和SPWM控制的波形示意图。对于SPWM波形的生成和调制方式，这里不再赘述，任课老师可以根据需要选择讲述。必须要清楚的是PWM逆变器输出交流电压（电流）有效值大小和频率是如何调节的。为了帮助同学们加深理解逆变电路工作原理，下面对部分常见的大功率开关器件通断条件和它们各自对驱动电路的要求和保护方式作一些简单的介绍。33为了使异步电动机在调速运转时能够更加平滑，目四、常见大功率开关元件大功率开关器件都属于半导体器件，按照是否可以触发关断可以分为可自关断和不可自关断，按触发通断方式主要分为电流型和压控型两类，按载流子的种类可划分为双极型和单极性两种。下面分别介绍。（一）晶闸管（可控硅、SCR）1、SCR的特性SCR的三个引脚：阳极A、阴极K、门极G导通条件：阳极加正向电压，门极加正向触发电流，阳极正向电压应小于转折电压；门极触发信号电压、电流、功率幅值有限值，否则门极过热。关断条件：门极电流为零，阳极通态电流小于维持电流；阳极加反向电压。属于电流型不可自关断器件；受开通和关断时间限制，开关频率较低，否则开关损耗过大。34四、常见大功率开关元件3435352、SCR的保护

SCR承受过流和过压能力较差，短时间的过流、过压就容易使器件损坏。但为了充分发挥器件应有的过载能力，则必须设置保护措施以保证装置运行的可靠性。⑴晶闸管的过电流保护晶闸管过流主要原因：电网电压波动过大，电动机过载，装置中开关管误导通以及同一桥臂上管子击穿引起电源短路等。由于晶闸管过流能力很差，故必须在极短时间内切除电源或把电流值降下来。常见的过流保护有以下几种：快速熔断器保护。快速熔断器专用于保护大功率电力电子器件，与普通熔断器相比，在通常的短路过电流时，熔断时间小于20ms，能保证在晶闸管损坏之前，快速切断短路故障。在电路中，往往每个SCR器件直接串联一个快熔，与其他方式相比，快熔是最直接可靠的保护手段，但因价格较贵，通常作为最后手段。362、SCR的保护36过电流继电器保护。利用电流互感器隔离检测主电路直流侧或交流侧电流，当发生过电流故障时过流继电器动作，断开交流电源。由于过电流继电器动作时间较长（数百毫秒），故只能对机械过载和小短路起保护作用。过电流继电器保护电路37过电流继电器保护。利用电流互感器隔离检测主电路直流侧或交流侧反馈控制过电流保护。利用电流互感器检测主电路电流，在出现异常时，测得的信号转换成直流电压信号送入电压比较器，与预置的过电流整定值进行比较，超过则关闭控制电路中的控制门电路，改变触发电路的工作模式，迅速降低相应电流。之所以不直接关断开关器件，是为了让线路中的电抗器等释放储存的能量。

用反馈控制作过电流保护的电路38反馈控制过电流保护。利用电流互感器检测主电路电流，在出现异常⑵电压与电流上升率的限制在晶闸管关断时，如电压上升率过大，则其PN结等效电容的充电电流过大，在流经门极达到阴极时相当于触发电流，从而导致晶闸管误导通引起短路，烧毁快熔或晶闸管。因此对电压上升率du/dt要有一定的限制。限制措施主要有：在交流电源输入端串接空心小电感，与交流侧阻容吸收电路构成滤波电路，用来限制du/dt过大。进线串L限制电压上升率39⑵电压与电流上升率的限制39每个桥臂串接空心小电感或在桥臂上套入磁环，电感量约为20~30µH。晶闸管在导通瞬间，如果阳极电流上升率（di/dt）过大，虽然电流未超过器件的额定值，但由于在管芯内部PN结面未完全开通，会导致部分已开通的结面电流密度过大，因过热而烧焦。因此必须要限制di/dt。其限制措施与限制电压上升率相同。但需要指出的是，在大容量和高频逆变电路中通常采用的是在桥臂上套铁氧磁环的办法，避免了串空心小电感延长换相时间的弊病。⑶晶闸管的过电压保护：晶闸管过电压分为几种情况，采取的措施也不相同：自感电动势引起的过压。由于在电路中存在各类电感（如变压器漏抗），在管子突然关断瞬间，产生的自感电动势尖峰反向加在管子两端，极易导致其反向击穿。常用的保护措施是在晶闸管两端并联RC阻容吸收元件，利用电容两端电压不能瞬时突变的特性，吸收尖峰过电压。串电阻的作用：①在电路中存在L情况下，对LC串联电路可能出现的谐振起到阻尼作用，避免谐振电压击穿管子；②在晶闸40每个桥臂串接空心小电感或在桥臂上套入磁环，电感量约为20~3管承受正向电压尚未导通时，电容已充电至正向电压，在管子触发导通瞬间，电容迅速经管子放电，形成放电尖峰电流，不仅增加管子开通损耗，而且使管子电流上升率过大，极易损坏管子。串联电阻后可限制这个电流。在并接RC元件时要注意接线要尽量短。阻容吸收抑制关断过电压交流侧操作过电压。在接通、断开交流侧电源时由于暂态过程引起瞬时尖峰过电压串入变频装置。抑制的有效办法是并联阻容吸收电路。交流侧浪涌过电压。发生雷击或电网上串入的高压干扰引起的晶闸管过压，称为浪涌过压。通常浪涌过压作用时间长、能量大，无法用阻容吸收电路抑制，只能采用压敏电阻或硒堆元件并配合进线电源断路器跳闸来实现浪涌过压保护。41管承受正向电压尚未导通时，电容已充电至正向电压，在管子触发导交流侧阻容吸收几种接法压敏电阻的接法

a)单相联结b)三相星形联结a)单相联结b)三相星形联结

c)三相△联结d)三相整流联结c)三相△联结4242（二）门极关断晶闸管（GTO）与普通晶闸管相比，属于“全控型器件”或“自关断器件”，既可控制器件的开通，也可控制器件的关断。GTO的特性：导通条件：在门极和阴极之间加正向电压，即G(+)，K(-)，GTO导通；关断条件：在门极和阴极之间加反向电压，即G(-)，K(+)，GTO关断；GTO的阳极电流限制有两个：一是发热限制，即额定工作结温限制。二是利用门极负电流脉冲能关断的最大阳极电流的限制，这是由GTO的临界饱和导通条件所限制的；阳极电流过大，GTO会处于深度饱和状态，可导致门极关断失败。所以GTO通常以最大门极关断阳极电流作为其标称电流，与SCR有所不同。43（二）门极关断晶闸管（GTO）43门极关断晶闸管（三）大功率晶体管（GTR）双极型硅晶体管有PNP和NPN两种结构，GTR多采用NPN结构，通常连接成共发射极电路。GTR和小功率晶体管一样，也有饱和、截止、放大三个工作区，对应通态、断态和线性放大区域，在变频器中，GTR作为功率开关，只允许其工作在开（饱和导通）、关（截止）两种状态。1、GTR特性导通条件：基极提供正向电流，并在导通期间不得撤除；关断条件：撤除基极正向电流。为了加快关断时间，可提供适当的反向基极电流44442、对基极驱动电路的要求

GTR理想的基极驱动电流波形如下图所示，对驱动电路的要求是：GTR开通时要采用强驱动，基极电流前沿要陡，并应有一定的过饱和驱动电流（），以缩短开通时间，减小开通损耗。过饱和系数一般为1.5~2。GTR导通后应相对减小驱动电流（），维持器件处于临界饱和状态，以降低驱动功率，减少存储时间。GTR关断时要提供较大的反向基极电流（），以迅速抽取基区的剩余载流子，加快关断时间。反向驱动系数一般为1~2。GTR关断期间要维持一定的反向偏置电压以保证可靠关断，在GTR开通前，反偏电压应降为零。驱动电路应采取隔离措施，以防止主电路和控制电路相互干扰。为防止GTR进入线性放大区域，应设置自动保护电路。452、对基极驱动电路的要求45

GTR理想的基极驱动电流波形目前在变频器中，GTR驱动电路通常采用集成模块化的驱动电路，最常见的驱动模块有EXB35N系列和UAA4002等，其各引脚功能及工作方式这里不再赘述，可参考相应资料。3、GTR的保护电路由于GTR的开关频率较高，因此采用快熔保护无效，通常采用缓冲电路，主要有RC缓冲电路、充放电型R-C-VD缓冲电路和阻止放电型R-C-VD缓冲电路三类。如下图所示。4646

GTR的缓冲电路

a)RC缓冲电路b)充放电型R-C-VD缓冲电路

c)阻止放电型R-C-VD缓冲电路

RC缓冲电路较简单，只适用于小容量GTR（电流10A以下），对关断时集-射极间电压上升有抑制作用；充放电型R-C-VD缓冲电路增加了缓冲二极管VD2，可用于大容量的GTR，但其中电阻较大，不适合于高频开关电路；阻止放电型R-C-VD缓冲电路，由于管子导通时放电回路串接了负载，因此适用于大容量和高频开关电路，最大优点是缓冲损耗小。此外，通常在装置中设置了过电流检测环节，一旦出现过流故障，则直接封锁GTR的控制脉冲，使其及时关断。从上图中可以看出，对于电感性负载，通常并联续流二极管，在GTR关断时，以释放感性负载中储存的磁场能。4747（四）功率MOSFET

功率场效应晶体管是压控型器件，其控制信号是电压而非电流。功率MOS-FET基本做成N沟道增强型，其载流子为单一电子，因此MOSFET又称为单极型晶体管。功率MOSFET符号

a)N型沟道b)P型沟道c)等效电路1、功率MOSFET的特性（N沟道增强型）MOSFET的三个引脚：源极S、漏极D、栅极G输出特性：从其输出特性曲线可以看出，功率MOSFET输入控制信号是电压而非电流；通态电阻比GTR大，因此带负载容量相对较小；在饱和区是更好的恒流源，比GTR更适合工作在开关状态。48（四）功率MOSFET48转移特性：在漏源电压一定的情况下，当功率MOSFET充分导通时，栅源控制电压很高，但电压的变化不会影响漏极电流。开关特性：功率MOSFET是多数载流子器件，没有与关断时间相联系的存储时间，其开通、关断只和结电容的充放电有关，因此其开关速度很快，为几微妙~几十微妙，开关频率可达500kHz以上。其驱动电路主要用于驱动栅源间结电容，因此其开关时间大小与驱动电路的输出阻抗即驱动回路的充放电时间常数有很大关系。综上所述，功率MOSFET有两个特点：一是驱动电路简单，驱动功率小；二是开关速度快，工作频率高。2、功率MOSFET的保护技术栅源过电压保护：过高的栅源电压将击穿栅源氧化层，造成永久性损坏。解决办法一是尽量降低栅极驱动电路输出阻抗，以限制栅源电压在额定值以下，并且使得栅极上的瞬态电压不会发生寄生开通；二是在栅源间并接一个稳压二极管，49转移特性：在漏源电压一定的情况下，当功率MOSFET充分导通以对栅源电压起到钳位作用。功率MOSFET栅源电压不许超过20V，稳压二极管的稳压值一般选择为15V。漏源过电压保护：尽管通常感性负载都做了钳位措施，但由于线路中始终存在杂散电感，因此，在器件关断时，产生的尖峰自感电动势会加在器件上形成过压而击穿器件，开关频率越高，尖峰电压越大。解决的办法，一是仔细布局线路，尽量减小杂散电感；二是在靠近MOSFET的漏源两端加钳位稳压二极管。

用栅源钳位稳压管限制瞬态过电压50以对栅源电压起到钳位作用。功率MOSFET栅源电压不许超过2功率MOSFET的过电流保护：过电流是MOSFET最容易发生的故障，通常不允许长期工作在连续电流额定值，而应留有一定裕量。当漏极电流等于或大于连续电流额定值，应关断MOSFET，防止过流发生。下图是一种过电流保护电路。过电流保护电路上图中VF1的漏极电流流过电流检测电阻RS，当电阻两端的电压达到越0.6V时，V3导通，V1和V2互锁导通，VF1的栅极电荷迅速通过V2放掉并关断，从而把漏极电流降至零。这种电路的优点是消除了扩展延时，动作非常快。51功率MOSFET的过电流保护：过电流是MOSFET最容易发生过热保护。MOSFET总功耗包括开关损耗和导通损耗两部分。开关损耗与温度无关，而导通损耗却随温度升高通态电阻增大而增加。MOSFET的结温不得大于额定结温150℃，解决办法一是加装足够大的散热器；二是检测结温，其原理是利用通态电阻随温度升高而增大的性质，在漏极电流一定的条件下，管压降与通态电阻成正比，因此检测管压降即可检测到结温。静电保护。MOSFET的输入电容很容易吸收静电荷，一旦静电荷累积过多，使栅源极间电压超过允许值，则会击穿栅源极，损毁器件。因此需要注意：1）功率MOSFET要存放在防静电袋子或导电泡沫塑料内，取用时要带可靠接地的防静电手腕带；用手拿MOSFET时，不得触摸管脚。2）工作台要采用接地的桌子和地板垫。3）焊接时，电烙铁要可靠接地。52过热保护。MOSFET总功耗包括开关损耗和导通损耗两部分。开（五）绝缘栅双极型晶体管（IGBT）

IGBT器件综合了MOSFET和GTR的优点。IGBT栅极输入阻抗高，是压控型器件，同时，其输出特性中通态电阻小，饱和压降，与GTR相同。目前IGBT的容量已超过GTR的水平，而且它的驱动简单，保护容易，不用缓冲电路，开关频率高，可达到30~40kHz。

b)简化等效电路c)电路符号d)等效电路1、IGBT的特性IGBT的三个引脚：栅极G，集电极C，发射极E。通断条件：IGBT的通断由栅极电压控制，当栅极上加正电压并维持，IGBT导通；当栅极上电压为零或加负压时，IGBT关断。53（五）绝缘栅双极型晶体管（IGBT）53IGBT的输出特性：其输出特性和GTR一样，也有截止区、饱和区、放大区，饱和压降较低。IGBT的转移特性：与VDMOS相近，在导通后的大部分漏极电流范围内，Ic与UGE成线性关系。IGBT的伏安特性：若UGE不变，则通态压降UCE将随漏极电流增大而升高；若UGE增加，则通态电压下降，导通损耗降低。一般UGE不允许超过20V。IGBT的过电流时间只有几微妙，因此过流能力很差，必须有良好的过流保护电路，通常利用检测通态电压UCE来作为是否过电流的判别信号。2、对驱动电路的要求：与MOSFET一样，要求驱动电路输出阻抗越小越好，以保证足够小的放电时间常数。这也要求驱动电路与IGBT的连线越短越好。驱动电路内阻足够小，在对IGBT输入电容充放电时，能保证栅极控制电压有足够陡的前后沿，降低开关损耗；IGBT导通后，驱动电路能提供足够的功率，保54IGBT的输出特性：其输出特性和GTR一样，也有截止区、饱和证IGBT不会退出饱和区进入放大区而损坏。驱动电路能提供几十千赫的脉冲信号。驱动电平通常在12~15V。提高驱动电平，虽然可以提高承受的过电流数值，但承受过电流的时间将大为缩短；降低驱动电平，虽然提升了承受过电流时间，但承受的过电流数值将大大减小。为加快关断过程，可在栅极上加负偏压，但受G、E间的最大反向耐压限制，一般取-10~-1V。对于大电感负载，IGBT开关时间不能太短，以限制过大的di/dt引起的尖峰电压，确保IGBT的安全。IGBT多用于高压场所，因此其驱动电路与控制电路应在电气上严格隔离。IGBT的栅极驱动电路应简单实用，自身带有对IGBT的保护功能，有较强的抗干扰能力。IGBT的驱动电路在短路保护过程中有个软关断的概念。具体见相关资料。55证IGBT不会退出饱和区进入放大区而损坏。55目前IGBT采用了集成化驱动模块，如EXB8x系列（EXB840、EXB850等），另外HL402是IGBT的一种厚膜驱动器，这里就不一一讲述，可以自行查阅资料。3、IGBT的保护措施关断过电压保护。由于线路中杂散电感的作用，IGBT关断时电流的急剧变化形成尖峰过压。通常采用放电阻止型缓冲器吸收尖峰过压。IGBT的过电流保护。IGBT形成过电流的原因较复杂，如VVVF变频器所带电动机起动时电流突变或因为噪声干扰引起同一桥臂器件同时开通等等，不同情况形成的过电流大小不同，IGBT能承受的时间也不同。但在出现过电流时如关断速度过快，会导致集-射极间瞬态电压超出安全区范围而损坏器件。因此应采用较低的速度关断IGBT，可以在这种情况下适当提高栅极驱动回路的放电时间常数，以实现所谓软关断。56目前IGBT采用了集成化驱动模块，如EXB8x系列（EXB83.2变频器的控制电路为主电路提供所需驱动信号的电路称为变频器的控制电路。其主要作用是根据事先确定的变频器控制方式产生进行U/f或电流控制时所需的各种驱动极信号，同时，还应能对电压、电流和电动机速度进行信号检测，为变频器和电动机提供保护，并具有对外接口等。通常控制电路由主控板、检测保护电路、频率给定和控制指令输入接口、信号输出接口、人机交互界面、远程通信接口及电源板等组成。由于变频器控制电路非常复杂，因此本节不介绍其电路结构，仅仅对其特点作简单介绍。（一）主控板1、主控板的功能主控板是变频器运行的控制中心，通常由一个模拟或数字控制器加上其他周边电路组成，其主要功能如下：①接受各种信号：包括从键盘输入的各种信号、从外接控制电路输入的各种信号573.2变频器的控制电路57以及内部的采样信号（如主电路电压、电流信号，各部分温度采样信号，各开关器件工作状态的采样信号等）；②完成SPWM调制：将接受的各种信号进行判断和综合运算，产生SPWM调制信号并分配给各开关管的驱动电路；③输出显示信号：向显示板和显示屏输出各种显示信号；④发出保护指令：主控板根据采样信号一旦发现异常工况，立即对变频器发出保护指令；⑤为外接电路提供控制信号：如正常运行信号、频率到达信号、故障信号等。2、主控板的构成主控板通常由高性能的数字控制器、开关器件专用驱动器、各类接口电路和保护电路组成。①数字控制器。单片机、变频器专用集成控制芯片、DSP芯片或是FPGA/CPLD器件均可构58以及内部的采样信号（如主电路电压、电流信号，各部分温度采样信成数字控制器。②驱动电路。驱动电路指的是功率器件的门极或基极驱动电路，如IGBT的专用具有保护功能的智能驱动器CWK-1、CWK-2，日本富士公司开发的带保护功能的EXB系列驱动模块，带保护功能的GTR驱动模块UAA4002等。它们具有以下特征：为了快速关断GTR、IGBT或MOSFET，需设置施加反向电压（电流）的回路；晶闸管不具有自我关断能力，其门极驱动电路相对简单；GTO需为门极提供反向电流才能关断，因此驱动电路较为复杂。③信号检测及保护电路检测电路的作用是将电动机或变频器的状态反馈给数字控制器，经处理后为各部分电路提供所需的控制信号和保护信号。电压、电流信号的检测器件主要是霍尔元件，转速检测多采用光码盘或磁码盘；温度检测包括电动机转子电阻温度和变频器本身散热片异常温升检测，前者通常采用热敏电阻，而后者采用双金属片式热传感器检测。59成数字控制器。59保护电路的主要作用是由数字控制器对检测电路得到的各种信号进行算法处理，以判断变频器本身或系统是否出现了异常，以便进行各种必要的处理，包括停止变频器的输出，以对变频器各系统提供保护。（二）人机交互界面通用变频器的人机交互是在由数字操作面板（键盘和显示）上来实现的。通过数字操作面板进行各种设定并配合外部控制端子的不同连线方式来完成不同控制功能。用户可以利用数字操作器对系统进行各种运行、停止的操作，监测变频器的运行状态，显示故障内容及发生顺序以及根据生产工艺的需要进行各种参数的设定等。1、如下图所示，一般键盘应配置以下按键：①模式转换键。基本工作模式有：运行和显示、编程模式等。模式转换键用来切换工作模式。常见符号有MOD、PRG、FUNC等。60保护电路的主要作用是由数字控制器对检测电路得到的各种②数据增减键。用于改变数据大小。常见符号有：△、▽、↑、↓等。通用变频器的外形结构示意图常见的键盘配置61②数据增减键。用于改变数据大小。常见符号有：△、▽、↑、↓③读出、写入键。在编程模式下用于读出原数据或写入新数据。常见符号有SET、READ、WRITE、DATA、ENTER等。④运行键。在运行模式下进行运行操作。如RUN、FWD（正转）、REV（反转）、STOP（停止）、JOG（点动）等。⑤复位键。变频器故障修复后，必须先按复位键才能正常工作。符号为RESET或RST。2、显示屏有发光二极管（LED）和液晶（LCD）两种显示屏，用来显示运行数据、功能码、故障代码和数据单位等。以施耐德Altivar31系列变频器为例，下图标明了键盘和显示的相关内容。62③读出、写入键。在编程模式下用于读出原数据或写入新数据。常见施耐德Altivar31系列63施耐德Altivar31系列63施耐德ATV31●●●●●●A系列（面板带给定电位器和控制按键）64施耐德ATV31●●●●●●A系列（面板带给定电位器和控制按3.3制动电路（一）制动电路的作用在异步电动机的变频调速中，电动机减速可以通过降低变频器输出频率从而减小同步转速来实现；在减速过程中，由于同步转速低于实际转速，电动机变成了发电机，机械能量回馈给电动机，并在电动机中产生制动力矩。对于电流型变频器而言，在制动时，电能将按照异步电动机—变频器—工频电源方向流动，只要适当控制可直接将电能回馈给电源，无须专门设置制动电路。而对于电压型变频器，由于回馈能量会给主电路整流滤波电容反充电，使其电压上升，当电容电压过高时，则有可能烧毁功率器件，因此必须设置制动电路。（二）制动电路工作原理以中小容量电压型变频器为例，下图给出了制动电路原理图。工作原理如下：当检测到直流电压Ed超过规定的电压上限时，晶体管开通，并以IR=Ed/R的放电电流放电，而当检测到直流电压Ed达到事先设定的某一电压下限时，则晶体管653.3制动电路65关断，电容重新进入充电过程，从而限制直流电压的上升。其中，制动电阻R的大小决定了变频器的制动能力，应根据系统需要正确选择。66关断，电容重新进入充电过程，从而限制直流电压的上升。其中，制以施耐德Altivar31系列为例，其制动模式有多种，分为机械制动和电气制动两大类。其中机械制动主要适用于起重设备控制，需额外采用电磁离合器，电磁离合器的通断电由变频器的逻辑控制信号输出端控制，在参数设定中需要考虑的是在提升重物时，松开离合器前应有足够的电磁转矩。而电气制动通常有正常停车、自由停车、斜坡停车、紧急停车、直流注入停车几种模式可供选择，在其参数设定中不仅可以设定停车时间的快慢，同时还需定义停车指令发出的方式（如外部逻辑输入控制端子、远程终端指令或现场总线功能代码）。67以施耐德Altivar31系列为例，其制动模式3.4变频器的外部联接端子变频器的外部联接端子分为动力端子（主回路端子）和控制端子两类，下面以施耐德Altivar31系列位列分别进行介绍。（一）动力端子（主回路端子）及其连线1、动力端子的布置图不同规格的变频器动力端子位置略有差异，但端子类型都大致相同。683.4变频器的外部联接端子682、动力端子的功能R(L1)、S(L2)、T(L3)为交流电源输入端。U(T1)、V(T2)、W(T3)为变频器到电机的输出端。692、动力端子的功能69PO、PA/+这两个端子用于连接改善功率因数的DC电抗器选件。当不用DC电抗器时，PO、PA/+之间必须牢固连接。PA/+、用于连接外部制动电阻以实现能耗制动。PB、PC/-用于连接制动单元以实现能耗制动。3、主电路接线注意事项：①输入侧的接线。如图所示，在电源侧和变频器之间通常应接入断路器和接触器。使用接触器便于控制，并当变频器发生故障时能迅速切断变频器电源，但通常不用接触器而是用外部控制端子频繁起停电机，以避免滤波电容过早老化；使用断路器可以在安装或修理变频器时起到隔离电源的作用。70PO、PA/+这两个端子用于连接改善功率因数的DC电抗器选件②输出侧的接线。大多数情况下，变频器的输出侧应直接接至电动机。输出侧接线时，有如下注意事项：1）在变频器和电动机之间一般不允许接入接触器，以避免电动机在较高频率下突然直接启动，引起过电流。如必须接入接触器，应确保先接通接触器再开始升速；2）由于变频器本身具有电子热保护功能，通常可以不用热继电器；但当用一台变频器驱动多台电动机时，仍以接入热继电器为宜；3）输出侧禁止接电容器：不允许采用电容器滤波，也不允许接电容式单相电动机。③变频器与工频电源之间的切换问题。由于某些生产机械在工作时不允许停机，当变频器发生故障时，就必须将电动机切换到工频电源上以保证继续运行。其切换电路如下图所示，切换时必须先断开KM2使电动机与变频器脱开，再接通KM3连接到工频电源，以避免变频器的输出端与工频电源直接相联接。71②输出侧的接线。71（二）控制端子控制端子主要有四类：频率给定端子、逻辑输入控制端子、信号输出端子、远程通信接口。

1、控制端子布置图72722、控制端子出厂设定的连线图和特性功能R1A、R1B、R1C是故障报警继电器的输出触点；R2A、R2C是可编程继电器的输出触点。LI1~LI6是逻辑量输入控制端子，+24V是逻辑量输入的电源。732、控制端子出厂设定的连线图和特性功能73AI1是外接电位器频率给定，+10V是外接电位器的供电电源。AI2是0±10V双极性直流模拟电压输入端，+或-极性会影响设定点的方向，继而影响运转方向。此端子既可作为直接频率给定，也可作为构成PI调节闭环控制系统中的电压反馈量输入端。AI3是X~YmA模拟电流输入端，X和Y可在0~20mA范围内编程。此端子既可作为直接频率给定，也可作为构成PI调节闭环控制系统中的电流反馈量输入端。AOV端：模拟电压输出端，输出模拟电压0~10VAOC端：模拟电流输出端，输出模拟电流X~YmA，X和Y可在0~20mA范围内编程。COM端：模拟I/O公共端。频率给定方式、各个控制端子的具体功能均可在变频器的参数设定中定义。74AI1是外接电位器频率给定，+10V是外接电位器的供电电源。第四章变频器的参数设定本章以施耐德Altivar31系列变频器为例介绍通用型变频器的参数设定方法。4.1变频器的菜单及访问方式一、施耐德Altivar31系列变频器的菜单采用下拉式级联菜单。一级菜单共有8项：SET：设置菜单DRC：电动机控制菜单I/O：输入/输出菜单CTL：控制菜单FUN：功能菜单FLT：故障菜单COM：通信菜单SUP：监测菜单部份参数可以在不同的菜单中访问，同时，有些高级功能参数必须在相应设定后才能在二级或三级菜单中出现和设定。75第四章变频器的参数设定本章以施耐德Alti二、菜单访问方式变频器加电后（如是第一次加电，则会显示工厂设置的电机频率参数bFr），当显示rdy时，按一次ENT键，则进入一级菜单，8个一级菜单通过▲▼两个按键循环查找。选定一个一级菜单，再次按下ENT，则进入下一级菜单，依次类推。要返回上级菜单，按下ESC键即可。进入某个可以设定的参数后，可以通过▲▼两个按键来调整数值大小或选择参数代码，选定后按下ENT，参数闪烁一次才确认存储，否则仍为设定前数据。为了区分参数代码与菜单代码，在菜单和子菜单后跟一破折号。示例:FUn-是菜单，ACC是参数。示例：调整加速时间，由15s增加至26s。76二、菜单访问方式764.2变频器主要参数及其含义

在本章中，为了编程助记方便，借用计算机注册表的表示方法来帮助助记，例如：\CTL-\Fr1=AIP一、电动机额定参数设定

在变频器只带一台电动机情况下，设定电动机额定参数有利于变频器对电机实现过压、过流及热态保护。

电机额定参数主要有额定电压、额定电流、额定转速、额定频率、额定功率因数等。设定方法：\drC-\Uns=380V电机额定电压380V\drC-\nCr=2.0A电机额定电流2.0A\drC-\nsp=1435电机额定转速1435rpm\drC-\bFr=50Hz或\drC-\Frs=50Hz电机额定频率50Hz，Frs必须和bFr一致，774.2变频器主要参数及其含义77通常修改bFr必须修改HSP、Ftd、Frs、tFr等参数的预置值。\drC-\COS=0.5~1额定功率因数0.5~12、变频器额定参数设定\SEt-\LSP=XHz对应最小给定值时的输出频率\SEt-\HSP=YHz对应最大给定值时的输出频率\SEt-\ItH=(0.2~1.5)电机铭牌额定电流电机热保护-最大热电流\SEt-\JGF=0~10Hz点动工作频率另外CL1和CL2是两个电流限幅值，范围为0.25~1.5In，用于限制转矩和电机温升。\SEt-\tLS=0~999.9s低速工作时间，低速运行定义时间后自动发出停车请求，如此时频率给定值大于LSP并且运行命令仍然存在，电机就会重新起动。定义为0时表示无时间限制。78通常修改bFr必须修改HSP、Ftd、Frs、tFr等参数的二、频率给定方式施耐德Altivar31系列变频器提供的频率给定方式很多，通过功能访问等级：\CTL-\LAC=L1或L2或L3来定义变频器的基本和高级给定模式，其中定义为L3时出现的给定模式最多。1、本机给定：此方式只适合Altivar31●●●●●●A系列，面板上带给定电位器。

\CTL-\Fr1(Fr2)=AIPAIP代表面板给定电位器2、端子外部给定：分为三种方式AI1是外接电位器频率给定：\CTL-\Fr1(Fr2)=AI1AI2是0±10V双极性直流模拟电压输入端，+或-极性会影响设定点的方向，继而影响运转方向。此端子既可作为直接频率给定，也可作为构成PI调节闭环控制系统中的电压反馈量输入端。\CTL-\Fr1(Fr2)=AI2AI3是X~YmA模拟电流输入端，X和Y可在0~20mA范围内编程。此端子既可作为直接频率给定，也可作为构成PI调节闭环控制系统中的电流反馈量输入端。定义给定方式：\CTL-\Fr1(Fr2)=AI3定义电流范围：\I-O-\CrL3=XmACrL3：对应于LSP的AI3的值(0~20mA)\I-O-\CrH3=YmACrH3：对应于HSP的AI3的值(0~20mA)79二、频率给定方式79示例：3、当LAC定义为L2时，Fr1或Fr2中可以出现参数：UPdt：经由控制端子LIx实现速度+/-调速。（后面单独介绍）UPdH：通过ATV31或ATV31*A键盘上的▲▼或远程终端加速/减速。运行时显示频率rFr。以上两个参数不能同时赋值给Fr1或Fr2，Fr1的速度+/-功能与某些功能不能同使用，在设置前请确不存在兼容问题，尤其是输入求和功能(设置SA2=NO)，预置速度功能(设置PS2,PS4=NO)，即处于工厂设置状态。80示例：80Fr2中的速度+/-功能与预置速度功能、输入求和功能和PI调节器不能同时使用。4、当LAC定义为L3时，Fr1或Fr2中可以出现下列参数：\CtL-\Fr1(Fr2)=LCC定义为通过远程终端给定远程终端速度给定值定义：\SEt-\LFr=0~HSP在LAC=L1或L2时，如果有远程终端选项也可通过\CtL-\LCC=YES设置允许使用终端上的STOP/RESET,RUN与FWD/REV按钮控制变频器。\CtL-\Fr1(Fr2)=ndb定义为通过ModBus总线给定（RJ45插槽）\CtL-\Fr1(Fr2)=CAn定义为通过CANopen总线给定（RJ45插槽）

*这两种总线都是控制系统组态时常用的现场总线，下面只简单介绍MODBUS

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MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种