丝网岗位培训手册(技术员)-课件

丝网印刷机岗位培训教材1ppt课件丝网印刷机岗位培训教材1ppt课件1

一

丝网印刷原理

丝网印刷是通过刮条挤压丝网弹性形变后将浆料漏印在需要印刷的材料上的一种印刷方式，这也是目前普遍采用的一种电池工艺。2ppt课件一丝网印刷原理

丝网印刷是通过刮条挤压丝网弹性形变后将2精品资料精品资料3你怎么称呼老师？如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？教师的教鞭“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘……”“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”丝网岗位培训手册(技术员)--ppt课件4

二

丝网印刷的工作流程

上料第一道印刷烘箱第二道印刷烘箱烘箱第三道印刷烧结下料5ppt课件二丝网印刷的工作流程

上料第一道印刷烘箱-5

四浆料的使用

使用前应将银浆、银铝浆放置在滚筒搅拌机上搅拌24小时。铝浆放到JB600—D拌机上搅拌30分钟，转速为50转/每分。目前工艺要求：第一道印刷银铝浆型号为广州儒兴3398作用：具有良好的欧姆接触特性和焊接性能，长期附着性能很好。第二道印刷铝浆根据硅片的厚度而有所改变。210微米的使用广州儒兴6080—15Q、240—270微米使用广州儒兴6080—15L。作用：收集载流子。6ppt课件四浆料的使用

使用前应将银浆、银铝浆放置在滚筒搅拌机6四浆料的使用

第三道印刷银浆按照硅片的不同类型使用不同的型号单晶为广州儒兴33—462、多晶：广州儒兴PV147。作用：收集电流。烘干炉、烧结炉的作用：烘干是为了去除浆料中的有质部分；烧结是为了让上下电极形成欧姆接触，提高转换效率。7ppt课件四浆料的使用第三道印刷银浆按照硅片的不同类型使用7五丝网印刷机操作流程

8ppt课件五丝网印刷机操作流程

8ppt课件8检查并打开总电源，即，将电源开关从绿色的0打到白色的1，并确认总电源已经开启。此时可以看到印刷机的照明电灯开启检查并打开压缩空气、真空并确认压强符合要求。真空压强要求在-0.65—-0.7MPa压缩空气压强在0.6—0.8MPa。等待电脑自动启动，启动后印刷控制程序将自动加载。如果没有自动启动请按照如下步骤启动丝网印刷控制程序：依次单击，StartProgrambaccini—Print.exe等待程序启动后激活辅助电路，按下控制面板上的“AUXIZIARIESStarting”按钮将看到因素台面闪光，同时听到“啪”的一声。9ppt课件检查并打开总电源，即，将电源开关从绿色的0打到白色的1，并确9取出相应型号的网版，固定在网版固定框上，装上丝网印刷机并按下F4键锁住网版。同时可以听到“啪”的一声响，用手可以感觉到网版将无法抽出。安装好刮条和回墨刀，调入相应得工艺文件。新调入工艺文件后，机器必须复位才能使用新的工艺文件，此时将机器的模式转到自动运行模式后，点击“Cyclereset”按钮进行机器整体复位。在“AlarmMessage”中将看到复位的信息，复位完成后，等到烘箱的温度达到设定，即可点击“CycleStart”开始运行机器。10ppt课件取出相应型号的网版，固定在网版固定框上，装上丝网印刷机并按下10将镀好膜的硅片镀膜的一面朝下放置到承载盒内，将充分搅拌的浆料沿刮刀方向倒在丝网上用白纸试印，以保证印刷电极的完整性和均匀性。调整印刷参数使印刷满足印刷要求。待工艺人员确认印刷和烘干工艺后按下“CycleStart”按钮运行机器。自动运行状态下自动转移到下一道工序。11ppt课件将镀好膜的硅片镀膜的一面朝下放置到承载盒内，将充分搅拌的浆料11六丝网印刷机的常用参数及意义

其中工具栏中按钮对应2-machine—21-Cycledata菜单。其对应得参数有如下：Enablemagazineloader(上料有效):选中后上料台才会自动上料，否则机器将不上料。在机器正常运行时此选项被选中。

12ppt课件六丝网印刷机的常用参数及意义

其中工具栏12EnablePrinting（印刷有效）:选中使之有效印刷机才会印刷，否则印刷头将不动作不会印刷。EnableElip-over（翻转有效）EnableWaferAlignment（硅片位置较准有效）:通过摄像头察看硅片在台面的位置参数EnableScreenAlignment（网版位置较准有效）:通过摄像头校正网版的位置参数，使之同待印刷的硅片的位置参数相对应，以便有效的印刷。EnableOvenHeating（烘箱加热有效）:选中会使烘箱内的四个加热管工作，对烘箱加热用来烘干硅片上印刷的浆料，使浆料里的有机溶剂挥发。便于后面的烧结13ppt课件EnablePrinting（印刷有效）:选中使之有效印13EnableUnloadOven（烘箱下料有效）：inthismodethemachineunloadallpiecesfromtheovenandwillstoptheloaderitemofthemachine。如果选择这个模式使之有效，机器将会把烘箱内的硅片全部做完，然后自动停止。EnableBypassOven（跳过烘箱有效）：thisisausefuloptionwhentheoperatorwantstorunthemachinewithoutloadpiecesonthetraysintheoven（directlytothefinalfurnace）。如果选择这个模式将运行机器，但是印刷后的硅片并不进入烘箱烘干。而是直接通过烘箱的行走臂通过烘箱进入下一道工序。本模式只有在机器安装调试时使用。14ppt课件EnableUnloadOven（烘箱下料有效）：14p14CheckBreakageBefore（检查硅片的完整性在印刷前）:选择将使之有效，此时将通过摄像头观察待印刷的硅片是否符合印刷的完整，有无破损。CheckBreakageAfter（检查硅片的完整性在印刷后）:选择将使之有效，此时将通过摄像头观察印刷后的硅片是否完整，有无破损。15ppt课件CheckBreakageBefore（检查硅片的完整性15工具栏中的按钮对应2-machine—22-printdata

Snap-off（丝网间距）：印刷时丝网距离印刷台面的距离。丝网间距的数值前面的“—”只代表方向，不是负数。是根据Z轴，规定向上为负值，向下为正值。也就是说将这个数值前面的“—”去掉这个数值将代表丝网与印刷台面的距离。在其他参数不变的情况下丝网间距越大浆料印刷的也就越厚，反之，印刷的浆料就会变薄。Speedupward（网版上升速度）：印刷后丝网脱离印刷台面的速度。16ppt课件工具栏中的按钮对应2-machine—22-printda16Down-stop（刮条高度）：:印刷时刮条以丝网为零点下降的距离。以印刷时丝网的网版平面为零点位置，向下为负值，向上为正值。这个参数的大小决定了印刷时刮条下压网版使网版变形的强弱。刮条下降深度越大压迫丝网变形的就越厉害，间接的减小丝网间距，印刷的浆料就会变薄，反之印刷的浆料就会变厚。17ppt课件Down-stop（刮条高度）：:印刷时刮条以丝网为零点下降17Pressure（压力）：印刷时印刷头在丝网上所加的压力。印刷时刮条在网版上所加的压力，压力的大小决定印刷浆料的厚薄。

Pressuremode压力模式：打上后其他参数改变没有作用Printingspeed（印刷速度）：印刷时刮条在丝网上印刷的速度。速度越快印刷的浆料越厚，反之，印刷的越薄。18ppt课件Pressure（压力）：印刷时印刷头在丝网上所加的压力。印18Floodspeed（回刮浆料速度）：印刷后回墨刀在网版上回刮浆料的速度。X、Y、Thetapieceoffsets（印刷图形位置）：印刷图形相对于硅片的位置。调整相应得X轴、Y轴，以及转角的角度以适应硅片的印刷，使印刷图形符合我们印刷要求。DelayAfterPrint（印刷延时）：当硅片印刷完成后停多长时间才开始回料。19ppt课件Floodspeed（回刮浆料速度）：印刷后回墨刀在网版上19七常见电机，及电机的参数意义

20ppt课件七常见电机，及电机的参数意义

2010MGLoadwalkingbeanaxis（上料行走臂左右运行）

17MGLoadWalkingBeamUp/DownAxis(上料行走臂上下电机)

23MGWalkingBeamFrontCent.Grippers(行走臂上料纠正硅片正面电机)

24MGWalkingBeamRearCent.Grippers(行走臂上料纠正硅片反面电机)

21ppt课件10MGLoadwalkingbeanaxis（上21

14MGPrintheadZAxis(印刷头Z轴)

15MGSqueegeeInput/OutputAxis(刮条电机的前后运动轴心)

16MGSqueegeeUp/DownAxis(刮条电机的上下运动轴心)

22ppt课件

14MGPrintheadZAxis(印刷头Z轴2213MGPrintheadThetaAxis(印刷头T轴)

23ppt课件13MGPrintheadThetaAxis(印刷2311MGPrintHeadXAxis(印刷头X轴）12MGPrintheadYAxis(印刷头Y轴)24ppt课件11MGPrintHeadXAxis(印刷头X轴）2418MGloadLifterPrintTableAxis(上料台面顶针电机)19MGRotationTableAxis(旋转台面电机)

20MGUnloadLifterPrintTableAxis(下料顶针电机)

25ppt课件18MGloadLifterPrintTableA2521MGUnloadWalkingBeamAxis(下料行走臂前后电机)22MGUnloadWalkingBeamUp/DownAxis(下料行走臂上下电机)26ppt课件21MGUnloadWalkingBeamAxis2625MGOvenFrontClampsAxis(烘箱抓手正面电机)

26MGOvenRealClampAxis(烘箱抓手反面电机)

27ppt课件25MGOvenFrontClampsAxis(烘2727MGOvenClampsUp/DownAxis(烘箱抓手上下电机)

28ppt课件27MGOvenClampsUp/DownAxis2828MGLaodmagazinelefteraxis（上料盒上升）29ppt课件28MGLaodmagazinelefteraxis2929MGLoadpickupmovementaxis（吸嘴左右移动）

30ppt课件29MGLoadpickupmovementaxis30第三道下料电机MG90、91、92、9331ppt课件第三道下料电机MG90、91、92、9331ppt课件31八丝网印刷常见故障及处理方法

第一道印刷机：1、电机越位典型的报警信息为：26positionnegativelimitexceeded解决方法：请参照7.7的操作方法，对相应得电机进行复位即可。32ppt课件八丝网印刷常见故障及处理322、漏浆检查方法：查看四个台面同一位置是否有浆料解决方法：根据在硅片上漏浆的位置，确定网版漏浆的位置，查看网版漏浆洞的大小，如果漏洞不大，选择合适的胶带在网版下面将漏浆的位置粘住，试做一片，查看是否仍然漏浆，如果仍然漏浆，重新修补，如果不漏，可以继续使用。如果漏洞太大，无法用胶带修补的话，更换网版。3、隐裂原因：台面上有碎屑，实际压力比设定压力大出许多，网板上占有碎片，换纸后有不平解决方法：清理碎屑，刮刀高度上升，擦拭网板，重新更换纸。33ppt课件2、漏浆33ppt课件334、虚印原因：一般为我们的印刷参数不好或者印刷刮条不平。有时也可能是我们的网版使用的时间太长而造成虚印，台面的不平。解决方法：我们此时可以观察印刷后刮条刮拭的网版是否干净，试着抬高丝网间距，加大印刷的压力。如果仍然不干净的话，可以尝试着更换刮条。如果刮得干净看看网版的总的印刷数量，如果是因为网版使用的时间太长而造成虚印，我们在加浆料的时候采取少加多次加，顺带可以加大印刷压力。减小印刷速度34ppt课件4、虚印34ppt课件345、堵网原因：有干的浆料将本该漏印浆料的地方堵起来了。解决方法：选择“先刮浆料后印刷”的印刷方式，将印刷头停在靠近自己的地方，按下F5键向上抬起网版，使用带酒精的抹布将堵网的地方擦干净即可。6、印刷图形偏移原因：印刷参数不正确、印刷台面太脏，造成摄像头进行待印刷硅片位置校正产生错误。（感应器脏）解决方法：调整印刷参数，即印刷的纵横轴的大小，即转角的度数。更换印刷台面的纸张。35ppt课件5、堵网35ppt课件357、压板原因：当某一个印刷台面上不断的碎片，并且碎片形状大同小异，印刷台面上可能有杂物。解决方法：擦拭台面，如果还有碎片的话，更换印刷台面的纸张。36ppt课件7、压板36ppt课件36第二道印刷机：1、弯曲原因：硅片的背电场铝浆漏印的太多。解决方法：调整印刷参数。如：减小丝网间距，同时加大印刷压力。加大刮刀高度，减小印刷速度。同时进行印刷前和印刷后的称重，看印刷是否符合印刷工艺要求。如：125*125的印刷前后的重量差因为0.9克左右。150*150印刷重量是1.4克左右。37ppt课件第二道印刷机：37ppt课件372、铝苞原因：印刷的浆料有点薄、网版有破损、折痕。解决方法：减小压力，丝网间距加大，刮刀高度上升。网版破损，请更换网版。3、粘板原因：丝网间距太小、印刷刮条不平，丝网刮不干净、印刷台面纸太脏，硅片吸附不住，硅片有厚薄不均。解决方法：加大丝网间距和印刷压力。更换刮条。更换印刷台面的纸张。4、压板（同第一道问题的解决方法）5、漏浆（同第一道问题的解决方法）6、印刷图形偏移（同第一道问题的解决方法）38ppt课件2、铝苞38ppt课件38第三道印刷机：1、断线原因：有东西粘在网版上、堵网解决方法：使用干净的抹布擦拭网版，或者用干净的抹布蘸松油醇擦拭网版，然后再用干净的抹布擦拭网版。如果是堵网的话，可以选择“先刮浆料后印刷”的印刷方式，将印刷头停在靠近自己的地方，按下F5键向上抬起网版，先使用带酒精的抹布将堵网的地方擦干净，再次使用干净的抹布蘸松油醇擦拭网版，然后再用干净的抹布擦拭网版即可。检查是否是因为铝粉掉落造成的。39ppt课件第三道印刷机：39ppt课件392、漏浆原因：网版有破洞解决方法：根据在硅片上漏浆的位置，确定网版漏浆的位置，查看网版漏浆洞的大小，如果漏洞不大，且不在细栅线上，可以使用封网浆将小孔封住。如果大的话，请更换网版。3、粗点原因：细栅线上的粗点，网版受伤了，在细栅线上有一个小洞在漏浆解决方法：更换网版。40ppt课件2、漏浆40ppt课件40

九丝网印刷常见的报警信息及处理方法

1、CheckElmoManualerrorwithElmoMG10MotorFailureCode:10H;12ExternalInhibit

意思：查看42-ElmoAxisManualCommand的错误信息，10号电机出现错误。错误代码为10H；解决方法：参照7.7的操作对10号电机进行复位即可。41ppt课件

九丝网印刷常见的报警信息及412、CheckElmoManualerrorwithElmoMG10MotorFailureCode:100H;16Positionerrorexceeded

意思：查看42-ElmoAxisManualCommand的错误信息，10号电机出现错误。错误代码为100H；16位置错误并产生了越位。解决方法：参照7.7的操作对10号电机进行复位即可。3、Machineinmanualmode

意思：机器处于手动模式解决方法：将机器控制面板上的模式转换按钮旋到自动模式即可。4、PieceloadedAlignmenterror意思：上料台上有碎片。解决方法：清理上料台的碎片，消除报警对话框，再次运行机器。42ppt课件2、CheckElmoManualer425、AlarmVisionSystem

意思：摄像系统有一个报警信息。原因：通常是在旋转台面的上料台和下料台有破碎的硅片，或者待印刷的硅片放置位置超过了摄像头的感觉范围。解决方法：如果是上料或者下料台面有碎片的话，请将碎片清理掉，并消除报警对话框即可。6、WaferPresenceafterFlip-over

意思：本报警信息只有在第二道印刷机出现，意思为翻转台后面的感应器上有多余的硅片解决方法：将烘箱停下,将翻转台上多余的硅片拿下来，再次运行机器即可。43ppt课件5、AlarmVisionSystem43ppt课件437、26positionnegativelimitexceeded

意思：26号电机位置超过了电机范围极限原因：通常为电机的不正常的动作或者是电机参数设置超过电机的有效范围。解决方法：停下丝网印刷机，在丝网印刷机控制程序中点击4Axis—42ElmoAxisMa在Axisselected下拉列表中找到26号电机26MGOvenRealClampAxis(烘箱抓手反面电机)，然后把印刷机的工作模式打倒manmode（手动状态）点击控制程序界面上的AxisReset等待复位完成后，再次把印刷机的工作模式改为自动运行点击“CycleStart”运行机器。44ppt课件7、26positionnegativelimite448、motoratcorrectstep(oven)-w0意思：烘箱电机处在修正的单步范围原因：烘箱托盘的旋转电机没有走到为，感应器没有感应到。解决方法：调整感应器的位置使感应器能够感应到电机的正确位置。通常是禁止我们调整感应器的位置的，此时我们可以用一个金属片来代替转盘的感应位置，暂时让机器动起来。如果仍有此现象，那么我们应通知设备人员进行维修。9、32Emcy811or:loc:9.f1:1f2:0断电重起10、32Emcy811or:loc:9.f1:1f2:4更换驱动卡和下载软件45ppt课件8、motoratcorrectstep(oven)4511、28CANcommunicationerrorcommandactivetaxservo更换驱动卡和下载软件12、12externdlinhibit27waitaxisinpositionwindow在手动正常、自动时未出现复位后正常，是由于传感器未检测到13、errorwithelmoMG2723time-outpoo2message更换驱动卡和下载软件46ppt课件11、28CANcommunicationerror4647ppt课件47ppt课件476-401Loadpositionstop&godown/up上料盒位置上下02Downstop&go103Downstop&go204Lock/unlockmagazine(loader)上料盒升降05Detaehingairblowpiece风刀吹气06Up/downloadsuckers上料吸嘴上下07Suckervacunm吸嘴真空08Loadsuckerspickupleft/right吸嘴左右移动48ppt课件6-401Loadpositionstop&g4809Loadwalkingbeamcenteringdevice卡口的松紧10Loadwalkingbeamup/down上料行走臂上下运动11Loadwalkingbeamleft/right上料行走臂左右运动12Loadlifterprinttableup/down上料台面顶针上下13Printingflocdsquageedown./up刮刀的上下

Loadubceteringdevice上料卡口14Tableposition1vacunm台面真空15Tableposition2vacunm台面真空49ppt课件49ppt课件4916Tableposition3vacunm台面真空17Tableposition4vacunm台面真空18Unloadlifterprinttableup/down下料顶针上下19Unloadwalkingbeamup/down下料行走臂上下20Unloadwalkingbeamleft/right下料行走臂左右运行21Ovenclampsup/down烘箱抓手上下22Ovenrotationslowspeed烘箱的转动23Ovenrotationhighspeed烘箱快速转动24Flip-overvacunm翻转台真空25Flip-overrotation翻转台翻转50ppt课件16Tableposition3vacunm50十、信息沟通

1原材料的信息传递要准确及时2流程卡要及时流入下一道3发现统计差异及时通知领班4交接班时要交接清楚到位，不要遗留问题给下一个班5工夹具借用要有记录6上下道工序之间沟通要清楚及时7异常现象要及时通知相关部门人员解决51ppt课件十、信息沟通

1原材料的信息传递要准确及时51ppt课件51十一、员工的责任1.丝印员工的直接领导是丝印工序长，如果岗位有异常情况，第一时间通知工序长，如果工序长不能在短时间内解决（10分钟）要立即通知领班。

2.丝印员工每天上班时要关注看板，了解有无和丝印岗位有关的信息。

3.上班时一定要做好岗位交接，查看交接记录和设备运行记录，了解上个班运行状态。

4.组员之间要团结协作，互相帮助，营造一个和谐共进的工作氛围。

5.工序长一定要做好组员的分工，一定要人尽其才，才尽其用，要把自己的工作技能，工作经验毫无保留传授给组员，带领你的组员一起进步。

6.如果员工在工作中有什么好的，对生产线有帮助的建议，可以向领班或主管提出。

52ppt课件十一、员工的责任1.丝印员工的直接领导是丝印工序长，如果岗52十二、其他部门之间沟通

质量部：如果质量人员发现印刷异常（电极虚印、印刷偏移、印刷厚薄不均、背场有刮条印、有铝包等），要立即解决。工艺：如工艺要做一些实验片或电性能不好，要求更换网版，一定要及时换。工艺跟踪的片子，需提前做的，一定要提前做。设备：员工要配合设备做一些力所能及的事（拿工具、换吸嘴、换减震器等）。但是设备人员对设备有任何动作或是需要停机，一定要通知领班或主管。由领导和设备人员蹉商，否则不可以停止生产。

53ppt课件十二、其他部门之间沟通质量部：如果质量人员发53十三、岗位自检和互检

自检:1.

检验本岗位所使用的各种原辅料是否正确(浆料.酒精.松油醇等)2.

检验所有的工夹具是否完好(浆料搅拌器.备用网版.所有工具等)3.

检验印刷的质量（断线、漏浆、漏印）4.

观察产品的电性能是否在正常范围内（并联电阻大于等于6欧姆）54ppt课件十三、岗位自检和互检

自检:54ppt课件54十四、岗位自检和互检

互检:1.

对上道工序的检验(看有无差异.有无色斑片.有无色差严重的片子)2.

装片时要检验片子的四边有无小缺角.硅晶脱落较大的.3.

检验有无流入碎片4.

关注烧结炉有无漏油的现象55ppt课件十四、岗位自检和互检

互检:55ppt课件55十五、更换网版操作要点:

一、网版校正点补点:机器印刷前需要校正网版的位置,网版校正点是确定和校正网版位置的基准。机器摄像软件需要清晰完整的白色小圆点作为校正点(两点中心距为240毫米)。因为公司网版上已有的校正点不够清晰,需要用涂改液在原有的点上增补白色（六线丝印不需要）,并用透明胶带将点的两面都覆盖,防止擦洗网版时被抹掉。1、

新网版上多余的校正点用胶带覆盖,以防止漏浆。丝印第二/三道可用胶带将印刷区域周边（0.5mm处）用胶带粘贴,延长网版使用寿命。2、

网版在其固定板上要固定可靠，固定螺钉不要突出固定板平面。3、

装网版时要一只手触摸网版,一只手按下F4键,确保网版锁紧定位可靠。4、

网版安装后能通过自动校正才能倒浆料进去.(网版校正操作步骤另述)。56ppt课件十五、更换网版操作要点:

一、网版校正点补点:机器印刷前需56二、更换刮条操作要点:1.

刮条长度硬度要合适(一般超过需要印刷的宽度尺寸20--40mm，硬度75度)。2.

刮条安装时要保证刮条印刷刮削线平直.(可用透光检查，就是将刮刀放在白纸上看是否有光透过)3.固定刮条和刮刀的螺钉要旋紧。57ppt课件二、更换刮条操作要点:57ppt课件57三、丝网印刷生产操作提示：1．由于三台印刷机串联，运行时机器之间互有影响，生产操作时要协调一致才能确保生产效力。生产时机器和印刷质量优先权先后顺序为：3#机1#机2#机。

2．刚开机时烘箱温度低，会报警，可将温度报警偏差范围加大，使机器能进行其它生产准备操作（如校正网版、调整印刷参数等）。温度达到设定值后再将其偏差范围调低（30℃左右）。

3．在手动（Manual）模式时按F5键印刷头会直接升到最高位置，便于擦拭网版。

4．要正确调用生产工艺文件（不同尺寸生产设备调整另述）。58ppt课件三、丝网印刷生产操作提示：58ppt课件58十六、丝网印刷中的注意事项:

1保持印刷平台的清洁,随时清除平台上的任何碎片和异物,防止产生碎片或损坏网版。

2及时清理行走臂和烘箱里的碎片,防止堵塞电机或产生新的碎片。

3印刷台上的贴纸要平整、干净，否则易引起碎片或报警。

4根据具体情况,及时调整印刷参数.(参数调整原则另述)。

5出现报警时应首先查看报警信息显示,然后采取相应措施。

59ppt课件十六、丝网印刷中的注意事项:

1保持印刷平台的清洁,随时596机器自动运行时不要打开或调用需手动状态下运行的软件功能（如摄像校正，输入输出显示控制等），否则会造成死机。

7设备维护丝印台面后要用千分尺测量台面之间的高度，统一台面不能超过20微米，台面与台面之间不能超过40微米。60ppt课件6机器自动运行时不要打开或调用需手动状态下运行的软件60

十七、安全防护事项：1严禁随意拆除机器