KUKA机器人基础培训

KUKA机器人基础培训KUKA机器人基础培训2021/3/261KUKA机器人基础培训KUKA机器人基础培训2021/3/2KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproductsKUKA机器人基础培训2021/3/262KUKA机器人基础KUKAKUKA一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊KUKA机器人基础培训2021/3/263一.KUKARoboter系统概述KUKA机器人基础培训2一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:KUKA机器人基础培训2021/3/264一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:KUK一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA机器人基础培训2021/3/265一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KU一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：KUKA机器人基础培训2021/3/266一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案K一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGAKUKA机器人基础培训2021/3/267一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案D一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。KUKA机器人基础培训2021/3/268一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案K一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)KUKA机器人基础培训2021/3/269一.KUKARoboter系统概述本章小节：KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏KUKA机器人基础培训2021/3/2610二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏KUKA机器人基础培训2021/3/2611状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GOKUKA机器人基础培训2021/3/2612二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：KUKA机器人基础培训2021/3/2613二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：KUKA机器人基础培训2021/3/2614二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：KUKA机器人基础培训2021/3/2615二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：KUKA机器人基础培训2021/3/2616二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:KUKA机器人基础培训2021/3/2617二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程本章小结:KUKA机器人基础培训2021/3/2618二.KUKARoboter用户编程本章小结:KUKA机二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等KUKA机器人基础培训2021/3/2619二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:KUKA机器人基础培训2021/3/2620二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:KUKA机器人基础培训2021/3/2621二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:KUKA机器人基础培训2021/3/2622二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]KUKA机器人基础培训2021/3/2623二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUSKUKA机器人基础培训2021/3/2624二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:KUKA机器人基础培训2021/3/2625二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程KUKA机器人基础培训2021/3/2626二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:S二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？KUKA机器人基础培训2021/3/2627二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，P三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置KUKA机器人基础培训2021/3/2628三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置KUKA机三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置KUKA机器人基础培训2021/3/2629三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置KUKA机三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：KUKA机器人基础培训2021/3/2630三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置KUKA机三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]KUKA机器人基础培训2021/3/2631三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;KUKA三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？KUKA机器人基础培训2021/3/2632三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：KUKA机器人基础培训2021/3/2633三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：KUKA机器人基础培训2021/3/2634三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：KUKA机器人基础培训2021/3/2635三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

KUKA机器人基础培训2021/3/2636三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：KUKA机三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

探针EMT机械零点位置KUKA机器人基础培训2021/3/2637三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：KUKA机器人基础培训2021/3/2638三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：KUKA三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项KUKA机器人基础培训2021/3/2639三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置KUKA机器人基础培训2021/3/2640实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置KU三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：KUKA机器人基础培训2021/3/2641三KUKA机器人配置KUKA机器人基础培训2021/3/2三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

KUKA机器人基础培训2021/3/2642三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统KUKA机三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

KUKA机器人基础培训2021/3/2643三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统KUKA机三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：

KUKA机器人基础培训2021/3/2644三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统KUKA机三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：

KUKA机器人基础培训2021/3/2645三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统KUKA机三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？KUKA机器人基础培训2021/3/2646三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：KUKA机器人基础培训2021/3/2647三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工KU三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：KUKA机器人基础培训2021/3/2648三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工KU三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：KUKA机器人基础培训2021/3/2649三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。KUKA机器人基础培训2021/3/2650三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确KUKA机器人基础培训2021/3/2651三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：KUKA机器人基础培训2021/3/2652三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：KUKA机器人基础培训2021/3/2653三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：KUKA机器人基础培训2021/3/2654三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：KUKA机器人基础培训2021/3/2655三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:KUKA机器人基础培训2021/3/2656三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:KUKA机器人基础培训2021/3/2657三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。KUKA机器人基础培训2021/3/2658三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2659三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2660三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2661三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2662三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2663三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2664三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础培训2021/3/2665三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标KUKA机器人基础培训2021/3/2666三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示KUKA机器人基础培训2021/3/2667四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示KUKA四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端KUKA机器人基础培训2021/3/2668四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端KUKA机器人基础培训2021/3/2669四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:KUKA机器人基础培训2021/3/2670四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:KU四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置KUKA机器人基础培训2021/3/2671四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:KUKA机器人基础培训2021/3/2672四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:KU四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:KUKA机器人基础培训2021/3/2673四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:KUK四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册KUKA机器人基础培训2021/3/2674四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名