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文档简介

NAO机器人的目标识别与运动设计仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能、控制技术、仿生学等多种学科的智能机械结构。随着机器人技术的成熟,仿人机器人在我们的生活中起到了越来越重要的作用,已成为当前机器人领域中的热点研究方向之一。因此,对仿人机器人的研究有着重要的意义。机器人足球赛是当前仿人机器人领域研究中的热门方向,它涉及了模式识别、机器人学、多智能体系统等多个技术学科。本文以当前影响力最大的RoboCup机器人足球赛标准平台组比赛为背景,针对NAO机器人对目标的视觉识别和自身动作的运动学设计问题进行了一系列的研究。首先,本文介绍了NAO机器人硬件结构和软件开发平台,并对提出了NAO机器人目标识别相关的图像处理算法,并对机器人的相机进行了标定;然后针对NAO机器人的下肢结构及运动系统,基于此建立了NAO机器人的双下肢运动学模型,实现了对NAO机器人正运动学问题的求解;最后将提出的方法进行场地测试,通过实验论证了本文中所提出的算法的正确性和有效性。

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