KEBA机器人控制器简介

KEBA机器人控制器简介KEBA（中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的公司，总部在奥地利（和贝加莱是老乡）。KEBA成立于1968年，在中国设有分公司，其员工总数不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。看到工业机器人市场这块蛋糕，KEBA也推出了面向机器人自动化应用的产品——KeMotion[1]八｛[1]｝川，号称是机器人与机械设备自动化的全套解决方案。其实，KeMotion就是一个机器人控制系统。KeMotion在中国应用非常广泛，很多机器人厂商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯顿等，其它不太知名的小厂家就更多了。即便如此有名，笔者想在公网上找一些KEBA控制器的资料却几乎找不到，看来工业机器人控制这个小圈子太封闭了，笔者试图搅动这潭死水。让人意外的一点是，KEBA虽然研发机器人控制器，但自己却并不制造机器人，这是否说明本体的利润远远比不上控制器呢？而且像控制器这样的核心被抓在别人手里，机器人厂家想必也是不甘心吧。本文我们就来看看KEBA的控制器有什么特色。KeMotion既然是一个系统，它就包含一系列的软件、硬件、标准、语言等等，我总结了一下，如下表所示：KeSystems • KeStudioKeControl •KAIRO•KeTop • KAIROEdit•KeConnect • TeachViewKeDrive • TeachEditKeSafe • ViewEditKeView • TeachTalk看着一大堆没见过的英文，不知道国内英语不好的同志怎么想，反正我是是想死的心都有了。KEBA的工程师为了把用户搞晕也是做出了不懈的努力，下面我逐个介绍。首先是看得见摸得着的硬件部分：

控制器KeControlKeControl是控制器，更准确的说是控制器的CPU模块，有CP、DU等几种型号。下图中我手里拿着的型号是CP263/X（左图），它比A4纸瘦长一点，从正面看外表由一段段塑料片组成。你可以把KeControl看成是一个功能齐全的小电脑（PC PersonalComputer），它内部有中央处理器、内存和硬盘（由CF卡充当），而且运行着VxWorks操作系统。KeControl虽然是一个PC，但是却采用了PLC的术语，把（我手中的）整个盒子称为“CPU模块”。我们可以和贝加莱的机器人控制器产品AutomationPC比较一下，如下图所示的PC2100型号。贝加莱的控制器更小巧，而且外观采用了醒目的橘黄色。

IMarrB由画口阔SingJ 13CUiril-：4c。创后学川本。呻曰Ldfixllh翎鼠小IMarrB由画口阔SingJ 13CUiril-：4c。创后学川本。呻曰Ldfixllh翎鼠小mW%F*iHlsY.{;口他4门I”曲Meaflilfmtiv«h$L-Ern^ctTlsEKcvdiiaitil^ffnlir安柏i-iluirjcDF.rig鸟女明nEiTUtHlRJITIr：b_crb±REifirrikdrjI11m制VDCpmrsuf曲LlhEIIIBtJC内战口如QEM旬m口打叫门anIvUEBlQ固高是我们国家有代表性的机器人控制器生产商，下图是其GUC系列。我们国家的工业设计和国外比还是逊色不少啊！CPU模块可以说是整个KeMotion系统的核心了，所有的控制程序都在它上面运行。这么重要的CPU模块到底采用了什么样的中央处理器呢？我展示的这款采用了1.6GHz的IntelATOM,并搭配1GBDDR3内存，这配置可能还比不上你的家用电脑（价格却可能贵几倍，要万把块钱。这额外的钞票是为可靠性付出的代价。你能想象机器人工作时突然因为控制器死机而歇菜或者失控吗？这给工厂带来的损失可不是几万块钱能弥补的）。CPU模块所有的接口都在前面，我这款有：2个USB接口、3个以太网口（EtherNet）、一个CAN口、一个VGA口，还有一个24V的电源口用来给控制器供电。如果接口不够用怎么办？KEBA提供扩展接口模块。右图所示的是DM272/A，它是最常用的数字I/O扩展接口，有8个输入和8个输出接口。DM272/A可以直接插在CPU模块的右侧，如果还不够用可以继续添加其它模块。KeControl的顶部开满散热孔，如下图。透过这些孔，还能隐约看到里面有个小风扇。不同型号的KeControl，其接口和功能都有微小差别，见下图（打对号的表示有该功能，叉号表示没有）[1]八{[1]}[1]：KeControl控制器概髓鼎号CP232/ZCP2fi3ZXCP265/X口旧3口也1EHJ3357ADU365/A机版接口EthHCAfX7tVV77CANTYd£KK算SercosIIIX可选町选777EtMm飙X7yV4JUSBVVqJ*枷划R$465XXKXXX-Graphic(VGA)JC7w77ySlaveXXXLfriertALSrms、M太1司IP1msXX*K,__?_I土 _ 3冏圈阿间中捏制的最大机器人Pi［量1m$XXKXX444his.翼1J£X88品E$工12111212Brnj1121116幅运就牛模里力rtE即HwdOingV*777VScaraXVv1JyX7y■/yy曲“也对5XV7XV7Artlculaled^nfiX*V7VJMuhl-klnematjc^XXKXJKaMEitj作许可证PLCV■/V7MotlffnVV7MT77RjaMllU7V$7V卡JK^boHcsAdvancedJJ7777JtotwtksPro^essMMHlXXKXVKeMotion系统都支持哪些类型的机器人呢，见下图。可见，KEBA支持的机器人类型是相当齐全。

KeMotion支持的机器人类型KeMotionCP23xKeM□曲nr2000-0100KeMotionC——KeMotionr4000-0100RobottypesCartesian（直角坐标机器人）7Scarav7Semi-ScaraVTripod｛并联机翳入）MR-ThwtaVArticulatedarm（关节机械臂）VRallatizsr.VPalletterpantographVDelta（并联机罂人）GalileoVTriVariantBMC^eeniusVGeneralrobotVAxesRobotaxesmax.6max.6Auxiliaryaxesmax.3max.3self-interpclattngaxeacountasauxiliarysixes{seeabove）<=64Numberniwristaxe5,Gene'aieVRMLmods1Numberniwristaxe5,Gene'aieVRMLmods1□istnriEebaseooris1-2inX,LG0mmRcdalionbas日型仁1.a190<■Distancebaseexis1-2in2:LiD.ammRotationbaseaxis丁虚90*DistHncebaeea>isE-3:LE°mm□istruiEearia+4:L30mmRcitationba.asmdM丁83-90Rjoladionwislaxis1:雨现■：■DiatancevfliEtsxiE：1-2:a口mmRcdalionwrisioms2:05□.a<■Rutadionwrislam-s3:aDistancewistsodg2-TCP：L5口mm□istnriEebaseooris^3in}L70.0mmAdarmGeomeiry驱动器KeDrive从机械角度看，机器人就是一堆电机加连杆。控制器不能直接控制电机，控制器要通过伺服驱动器才能驱动电机。聪明的KEBA不只卖控制器，它还打包连驱动器一起卖，提供全套解决方案。下图红框中的就是KeDrive驱动器。红框外的是和KeDrive配套使用的控制器（型号是DU,可选配IntelCorei3处理器［2］八｛已入⑵）。这样一体化的设计更节省空间。

当然，用户也可以选用其它厂家的驱动器，KeMotion目前支持的驱动器厂家见下表，最多支持控制64个轴。如果你的驱动器不在支持列表中，需要联系KEBA的售后，店大欺客，这也是不方便的地方。The[ableshowssupporteddrivesinKeMotionalongwith(hesupportedbussystems.Drive CANsercosIIIEtherCATGA1060Festo7Meln>nixLliC-Line/ServoC7LTiStrvot^neVLl'iScrvoOncJuniorv7VLTiServoA7SanyuIXnki\ZSchunkPRLy/SliiiibliutiiVAI.示教器KeTopKeTop有T10、T20、T55、T70等多个型号。以常用的T70为例（如下图，设计的真漂亮，欧洲不愧是经历了文艺复兴的地方），它相当于一个平板电脑，采用了ARMCortexA9处理器，运行WindowsCE操作系统。用户可以在上面编写机器人的操作程序，设置机器人的示教参数。KeTop如何与CPU模块相连呢？就是普通的网线，这时它们组成了一个局域网，各自有自己的IP地址。TF'JSdwlDrbM的i-Bb^ckQjahFiiAtflian-通〈独酎TF'JSdwlDrbM的i-Bb^ckQjahFiiAtflian-通〈独酎RightopllanEMi事彳岩*蜻焯buEHti Gf曲*bytlpn*⑥3ft口pficnBeiEKIDrBN岫2hwta^M'lBClniKW.E±1KelbpT70Handheldterminal显示面板KeViewKeView就不细说了，它就是用来监控显示机器人运行状况的各种液晶显示器，这个国内用的不是很多。安全软件包KeSafeKeSafe是针对人机协作设计的安全防护软件。

Space-saving♦Satuwoi"k£|uauD・Space-saving♦Satuwoi"k£|uauD・SaiuEudurlCflitzdJuii*SafekxM。七审啥日■Fmljfse^clablernanilnrlngtpolfidsonrobdand1oal■IncludingaddilonaJaxes氏礼皿®kTal•