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文档简介

工业机器人第二章动力学原理学习工业机器人的动力学原理是了解机器人运动和行为背后的科学基础。本章将探讨关节运动的数学描述、动力学方程、质量和惯性等关键概念。关节运动的数学描述1旋转关节描述机器人关节旋转运动的数学模型和方程。2剪切关节描述机器人关节剪切运动的数学模型和方程。3滑动关节描述机器人关节滑动运动的数学模型和方程。动力学方程1牛顿第二定律推导机器人动力学方程的基础。2广义力将运动方程表示为广义力的形式。3雅可比矩阵关联机器人速度和力矩的重要工具。4运动学链约束考虑机器人运动学链约束对动力学方程的影响。质量、惯性和重心质量分布了解机器人不同部分的质量分布对动力学分析的重要性。惯性张量解释机器人运动中的惯性和自旋效应。重心位置重心的位置对机器人平衡和稳定性的影响。机器人运动的惯性力1转动惯量讨论机器人旋转运动中惯性力的作用。2加速惯量探讨机器人加速和减速过程中的惯性力的影响。3惯性力的控制研究如何利用惯性力来改变和控制机器人运动。关节力矩和关节马达关节力矩定义解释关节力矩对机器人动力学的重要性。驱动力和力矩讨论驱动器和关节马达如何提供力和力矩。伺服控制原理介绍伺服控制原理和在机器人运动中的应用。关节马达选择考虑关节马达特性和选择对机器人动力学的影响。单刚体机器人的动力学模型单刚体机器人使用单刚体模型来分析机器人的动力学行为。转动惯量计算计算机器人单刚体的转动惯量。运动方程推导机器人单刚体的运动方程。运动中机器人的惯性矩1静态惯性矩描述机器人运动时静止部分的惯性矩。2动态惯性矩解释机器人运动过程中动态部分的惯

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