编制说明-《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真测试规范》

中国汽车工程学会2341《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真规范中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真中国汽车工程学会2341规范》团体标准是由中国汽车工中国汽车工程学会2341

程学会批准立项。文件号中汽学标【2022】023号，任务号为2022-10。本标准由

中国汽车工程学会中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京星云互联科技有限公

司牵头，北京赛目科技有限公司、中国第一汽车集团有限公司、武汉光庭信息技术

股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

易图通科技（北京）有限公司、上汽大众汽车有限公司、东软集团股份有限公司、

宁波均联智行科技股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、高新兴科技集

团股份有限公司上汽通用五菱汽车股份有限公司、腾讯云计算（北京）有限责任公

司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、信通院车联网创新中心（成都）有限

公司、山东汉鑫科技股份有限公司、河海大学、长沙智能驾驶研究院有限公司、国

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心（湖南）

有限公司、安徽星云互联科技有限责任公司等共20余家单位起草。

1.2编制背景与目标

随着V2X技术日趋成熟，我国路侧基础设施环境不断完善，以及搭载V2X功能

中国汽车工程学会2341的车型量产在即，面向V2X的网联应用仿真测试需求变得越发迫切。应用仿真测试中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

是V2X研发过程中的必要环节，也是实车测试前的必经过程，可大幅降低测试成

本，并具备良好的可复现性，有助于产品功能的快速验证与迭代。

在V2X网联应用仿真测试过程中，需要相应场景库及仿真测试系统的支持。然

而，目前国内外尚无针对V2X网联应用的场景库和仿真测试系统的相关标准存在，

中国汽车工程学会2341行业急需对网联应用场景库分类、组成元素及数据格式等进行定义，并针对仿真测中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

试过程中的各测试接口进行标准化工作，保证V2X网联应用仿真测试的顺利进行。

本标准旨在形成规范的V2X场景库数据要求及仿真测试数据交互要求。目前，

由于场景库格式不规范、接口不一致，导致测试评价结果无法互通，测试评价体系

发展缓慢。本标准的建立拟解决此类问题，从而推动C-V2X测试体系发展，为C-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

V2X产业化落地提供保障。

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.3主要工作过程

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准于2022年1月申请立项，于2022年3月通过立项评审。

标准起草组于3月-9月召开了2次起草组会议，第1次会议针对标准意义，

标准研究范围，场景库构成，测试系统架构等内容进行了充分讨论，第2次会议主

要介绍标准修改内容，并针对起草组单位反馈的意见进行回复和讨论，再根据讨论

中国汽车工程学会2341结果修改标准内容，逐步形成了征求意见稿。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准计划于2022年10月发布征求意见稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

为了加快V2X技术落地，加强V2X应用效果，基于V2X场景的功能测试过程必

中国汽车工程学会2341不可少。在本标准前，已有一些相关标准中国汽车工程学会2341，例如T/CSAE53-2020《合作式智能运输中国汽车工程学会2341

系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》以及T/CSAE246-2022

《智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方法》分别对功能场景定义和功

能场景测试评价方法进行了标准化。然而，对V2X研发过程中较为重要的一环，仿

真在环测试仍缺少相关标准，本标准即为对V2X场景库，即测试场景用例集，以及

中国汽车工程学会2341在环测试架构及相关接口的技术要求中国汽车工程学会2341。中国汽车工程学会2341

2.1.1通用性原则

本标准适用于V2V、V2I及V2P各个场景的场景库数据构建，以及基于场景库的

仿真在环测试，满足一阶段场景的测试需求。

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2.1.2指导性原则

本标准提出了V2X场景库构成，对场景库构建方法给出建议，同时定义了软硬

件在环测试及车辆在环测试系统架构，并对测试过程中涉及的接口数据内容做出要

求，对V2X应用算法性能测试过程具有指导作用

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.3协调性原则

本标准提出的方法与目前使用的行业标准、国家标准中的规定协调统一、互不

交叉。根据《智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方法》中各个场景的

评价方法，形成场景库技术要求及测试系统架构。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.4兼容性原则

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准充分考虑了一阶段各个场景测试时的通过性条件，保证场景库能够覆盖

各个功能场景在不同条件下的测试过程及预期结果，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

中国汽车工程学会2341本标准共分为7章，规定了基于中国汽车工程学会2341V2V、V2I及V2P场景的场景库技术要求、以中国汽车工程学会2341

OBU设备或其中的V2X软件模块为被测对象的在环测试系统架构及接口技术要求，

并对场景库构建方法做出推荐。内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、缩

略语、V2X网联应用场景库技术要求、在环测试系统架构与接口及在环测试接口技

术要求。

中国汽车工程学会23412.3关键技术问题说明中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准提出了V2X网联场景库构成：场景库由多条测试用例组成，每条测试用

例包括：

a)场景描述:定义了一条测试用例的基本信息，对测试场景的类型、道路环

境、测试数据的协议版本及被测试对象的基本信息做了描述;

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

b)场景数据:用于描述测试过程中产生的数据，由按时间序列的多条场景数

据帧组成;

c)预期结果:按照场景描述中定义的被测对象分别进行描述，每个被测对象

具有一个预警列表，可包含多个预期的预警，每个预警包含预警类型、是否

应该触发、最早预警时间、预警最小持续时间、最晚预警时间、最早预警距

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

离、最晚预警距离、预警优先级及预警等级。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准也对软件在环测试、硬件在环测试及车辆在环测试中涉及V2X部分的架

中国汽车工程学会2341构进行了定义，基于系统架构抽象出中国汽车工程学会2341相关接口，并提出了接口的技术要求。中国汽车工程学会2341接口示

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

意图描述见下图。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

各接口描述如下：

中国汽车工程学会2341a)X0接口——用于传输场景库中国汽车工程学会2341中的测试用例数据到测试系统，实现方式不在本标准中国汽车工程学会2341

讨论范围内；

b)Y0接口——用于传输测试系统中的主车的状态数据到被测对象；

c)Y1接口——用于传输测试系统中的主车的位置数据到被测对象；

d)Y2接口——用于传输测试系统中的环境数据（路侧和远车数据）到被测对象；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

e)Y3接口——用于传输被测对象产生的预警结果到测试系统。

注：车辆在环测试中仅涉及Y1及Y2接口。

各测试系统中接口数据格式描述如下：

a)软件在环测试中，数据可通过以太网下发，宜使用JSON作为数据交换格式；

b)硬件在环测试中：

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⚫Y0接口通过以太网下发给被测设备或者车载网络仿真器，宜使用

JSON格式，车载网络仿真器数据的下发，可使用以太网或者CAN总线；

⚫Y1接口通过以太网将HV位置数据下发给GNSS模拟器，宜使用JSON

格式，再由GNSS模拟器通过空口方式传输到被测设备；

⚫Y2接口通过以太网将网联环境数据下发给信号仿真器，宜使用JSON

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

格式，再由信号仿真器通过空口方式传输到被测设备；

c)车辆在环测试中，Y1及Y2接口数据格式及下发方式与硬件在环测试相同。

2.4标准主要内容的论据

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

V2X场景库是在充分理解《智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

法》中各个场景的通过性条件后，梳理出基于V2X的场景库格式要求，以覆盖测试

过程中可能的测试条件（如道路类型、路网信息等）及测试数据。

对于在环测试部分，参考汽车开发过程中的V字开发流程，将软件实现和验证

有机地结合起来，使软件生命周期中每一个开发活动都对应一个测试活动，并且两

中国汽车工程学会2341者是同时进行的，可以在保证较高的软件质量情况下缩短开发周期。中国汽车工程学会2341本标准在此基中国汽车工程学会2341

础上，结合V2X研发情况，对软件在环、硬件在环及车辆在环测试系统架构做出了

规范，设计了相应的接口数据内容，其中对于Y0-Y2接口，参考了YD/T3709-

2020及T/CSAE157-2020中对应用层消息的数据内容要求。

中国汽车工程学会23412.5标准工作基础中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准的牵头单位北京星云互联科技有限公司在V2X领域具有丰富的实践经

验，并不断地将经验转化为行业及团体标准，曾作为《合作式智能运输系统车用

通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》、《合作式智能运输系统车

用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）》的第一执笔单位，参与了

中国汽车工程学会2341《合作式智能运输系统专用短程通信中国汽车工程学会2341第3部分：网络层及应用层技术要求》中国汽车工程学会2341、

《基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求》、《智能网

联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方法》等多个标准的编制工作，其中部分

标准也作为本标准的重要参考依据。其他合作参与单位包括国汽智联、信通院车联

网创新中心、东软集团、易图通、上海淞泓等单位也都是V2X领域的专家，为本标

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

准提供了非常多建设性的意见。

三、主要试验（或验证）情况分析

在标准制定过程中，星云互联对标准内容进行了验证，以证实标准可行性，提升标准质量。

首先根据场景库数据内容在仿真环境中构建了交叉口碰撞预警、弱势交通参与者碰撞预警、车

内标牌、闯红灯预警等应用场景的场景库数据。然后搭建了软件及硬件在环测试系统，将构建

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

的场景库数据在测试系统中回放测试，将预警结果与预期结果进行对比，得到正确预警率。

通过测试，验证了标准中场景库数据内容以及各接口内容的可行性，证明了此标准可满足

场景库数据构建及仿真测试过程的需求。

四、标准中涉及专利的情况

中国汽车工程学会2341无中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准主要面向V2X研发团队、测试机构及车企单位，可用于V2X场景库的构

建及仿真在环测试环节，凭借场景仿真测试低成本、高可复现性等优势，达到降本

增效的效果，对V2X技术量产应用具有重要意义，为行业发展提供助力。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

中国汽车工程学会2341指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

GNSS接口数据内容参考NEMA0183标准。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准属于V2X研发体系中功能测试评价部分，本标准符合国家有关法律、法

中国汽车工程学会2341规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、行业标准相协调。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

中国汽车工程学会2341十、贯彻标准的要求和措施建议中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

严格按照本标准提出的场景库技术要求构建V2X网联应用场景库，并按照在环

测试接口要求搭建测试系统，以形成统一的场景库格式及接口规范。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2022年10月31日

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真规范中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341《面向V2X网联应用的场景库技术要求及仿真中国汽车工程学会2341规范》团体标准是由中国汽车工中国汽车工程学会2341

程学会批准立项。文件号中汽学标【2022】023号，任务号为2022-10。本标准由

中国汽车工程学会中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京星云互联科技有限公

司牵头，北京赛目科技有限公司、中国第一汽车集团有限公司、武汉光庭信息技术

股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

易图通科技（北京）有限公司、上汽大众汽车有限公司、东软集团股份有限公司、

宁波均联智行科技股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、高新兴科技集

团股份有限公司上汽通用五菱汽车股份有限公司、腾讯云计算（北京）有限责任公

司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、信通院车联网创新中心（成都）有限

公司、山东汉鑫科技股份有限公司、河海大学、长沙智能驾驶研究院有限公司、国

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心（湖南）

有限公司、安徽星云互联科技有限责任公司等共20余家单位起草。

1.2编制背景与目标

随着V2X技术日趋成熟，我国路侧基础设施环境不断完善，以及搭载V2X功能

中国汽车工程学会2341的车型量产在即，面向V2X的网联应用仿真测试需求变得越发迫切。应用仿真测试中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

是V2X研发过程中的必要环节，也是实车测试前的必经过程，可大幅降低测试成

本，并具备良好的可复现性，有助于产品功能的快速验证与迭代。

在V2X网联应用仿真测试过程中，需要相应场景库及仿真测试系统的支持。然

而，目前国内外尚无针对V2X网联应用的场景库和仿真测试系统的相关标准存在，

中国汽车工程学会2341行业急需对网联应用场景库分类、组成元素及数据格式等进行定义，并针对仿真测中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

试过程中的各测试接口进行标准化工作，保证V2X网联应用仿真测试的顺利进行。

本标准旨在形成规范的V2X场景库数据要求及仿真测试数据交互要求。目前，

由于场景库格式不规范、接口不一致，导致测试评价结果无法互通，测试评价体系

发展缓慢。本标准的建立拟解决此类问题，从而推动C-V2X测试体系发展，为C-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

V2X产业化落地提供保障。

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

图2回正力矩随侧偏角变化的曲线

数据处理，计算指标。

图3数据处理后侧向力随侧偏角变化的曲线

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图4数据处理后回正力矩随侧偏角变化的曲线

图5轮胎侧向力载荷敏感度与侧偏角关系的曲线

表2试验指标计算

规格①0°侧倾角Fz%=50Fz%=100