FANUC 工业机器人视觉应用技术 课件 ch02 相机的安装和设置

相机的安装和设置高等职业教育精品工程系列第二章01相机的检测范围及拍照高度的计算设置相机12.1相机的检测范围及拍照高度的计算SONYXC-56相机的设置SONYXC-56为33万像素的模拟相机，在使用相机之前，需对相机背面面板上的开关进行设置。01设置相机12.1相机的检测范围及拍照高度的计算相机的安装条件为确保相机的使用达到理想状态，提高相机的使用寿命，需注意安装条件。02检测范围与检出误差及解像度22.1相机的检测范围及拍照高度的计算假设必要的检出范围为250mm，iVision的CCD有效解像度为水平512像素X垂直480像素，垂直检出范围为250mm，那么iRVision上的解像度为250÷480≈0.52mm/像素，平均检出精度大约为0.5像素。此时参考检出误差为0.5X0.52=0.26mm。检测范围及拍照高度的计算公式32.1相机的检测范围及拍照高度的计算相机的检测范围由拍照高度、镜头焦距、CCD尺寸三个要素决定。检测范围L≈(D-f)

÷f×Lc拍照高度D≈L/Lc×f+fL一检测范围D一相机和工件之间的距离(拍照距离)F一头焦距Lc一成像单元CCD的尺寸检测范围及拍照高度的计算公式32.1相机的检测范围及拍照高度的计算在模拟相机的应用当中，这些相机的图像尺寸都是固定的，数码相机的图像尺寸则可以通过设定进行改变。SONYXC-56机检测范围的计算42.1相机的检测范围及拍照高度的计算假设相机的拍照距离为500mm，由此可以计算出在选择不同焦距的镜头时SONYXC-56相机的检测范围。延长相机与工件的距离；采用短焦距的镜头；如果使用数码相机，可以增大图像尺寸。注意：

若需要增大相机检测的范围，可以采取以下措施：SONYXC-56机检测范围的计算42.1相机的检测范围及拍照高度的计算注意：相机与工件的距离过短时，将无法对焦。如果检测区域确定，SONYXC-56相机的拍照高度可以参考下表：SONYXC-56机检测范围的计算42.1相机的检测范围及拍照高度的计算不同焦距镜头所对应的最短拍照距离如下表：02相机的连接方式安装模拟相机1如果仅使用1台2D模拟相机，可以用相机电缆直接将相机连接到机器人控制柜主板的视觉接口(R-30iA为JRL6，R-30iB为JRL7)上。2.2相机的检测范围及拍照高度的计算注意：使用多台2D相机或使用3D相机时，机器人控制柜主板上的视觉接口连接复用器，相机连接到复用器上。安装数字相机2使用数码复用器板(A05B-2601-J031)的时候，电缆连接到主板的JRL10A上(或者连接到JRL10B、JRL10C、JRL10D中对应电缆标签的地方上)不使用数码复用器板的时候，电缆连接到数码相机上。2.2相机的检测范围及拍照高度的计算注意：在进行相机的安装时，必须断电操作!连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(1)连接方式将网线分别连至计算机网口和主板上的1#或2#网络接口。在设置控制柜IP时，注意网线是处于1#还是2#网络接口。连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(2)控制IP地址设置在机器人示教器上面执行MENU(菜单)—SETUP(设置)—HostComm(主机通信)—TCP/IP命令。1机器人名称：Robotname端口#1IP地址：Port#1IPaddr子网掩码：SubnetMask基板地址：Boardaddress拨根器IP地址：RouterIPaddr连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(2)控制IP地址设置32将光标移至“机器人名称”项，按回车键输入机器人名称，再次按回车键确认。将光标移至“端口#1IP地址”项，输入机器人控制柜的IP地址。54将光标移至“拨根器IP地址”项，输入网关P地址。关机重启。连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(3)PC端IP地址设置在控制面板中双击“网络和共享中心”图标选择“更改适配器设置”选项右击“以太网”图标选择“属性”命令弹出“以太网属性”对话框1连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(3)PC端IP地址设置双击“Internet协议版本4(TCP/IPv4)”选项，弹出如图所示的“Internet协议版本4(TCP/IPv4)属性”对话。先在该对话中选择“使用下面的IP地址”单选按钮，然后将光标移到“IP地址”文本框，输入PC端的IP地址；再将光标移到“默认网关”文本框，输入网关IP地址。2连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(3)PC端IP地址设置点击“确认”按钮退出3注意：控制柜IP、网关IP、PC端IP地址由用户自行设定。连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(4)检查连通性在PC上打开IE浏览器，在地址栏输入控制柜的IP地址，若出现如图所示的控制柜与计算机连通性检查界面，则代表控制柜和计算机已连通。连接相机与计算机32.2相机的检测范围及拍照高度的计算(5)安装视觉UI