编制说明-《车路协同 智能路侧决策系统总体架构及应用》

《车路协同智能路侧决策系统系统总体架构及应用》编

制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用》团体标准是由中国汽车工程学

会批准立项。文件号中汽学函【2022】044号，任务号为2022-49。本标准由中国汽

车工程学会智能共享出行工作委员会提出，同济大学、上海国际汽车城（集团）有

限公司、兆边（上海）科技有限公司、国汽（北京）汽车科技研究院有限公司、中

国信息通信研究院、甘肃新陆港科技有限公司、中国公路工程咨询集团有限公司、

长安大学、百度智行科技（上海）有限公司、中国航天科工集团第三研究院体系对

抗与智能信息系统总体部、上海电科智能系统股份有限公司、智能汽车创新发展平

台（上海）有限公司、中盟科技有限公司、蔚来汽车、东南大学、中国电动汽车百

人会、智序科技等单位起草。

1.2编制背景与目标

“十四五”以来，数字中国的建设步伐越来越快。数字中国中包含了十大数字

化应用场景，而提出需要发展自动驾驶和车路协同的智能交通位于十位之首，而公

路智能管理更是排在智能交通场景的首位，可以说是重中之重。在此背景下，党中

央、国务院、交通运输部先后发布《交通强国建设纲要》、《数字交通“十四五”

发展规划》、《关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见》等政策，提

出需要建成新一代交通管控系统并加快推进新一代国家交通控制网和智慧公路试点

的建设。

同时，随着人工智能技术的不断更新与迭代，自动驾驶技术得以飞速发展，测

试条件从简单到复杂，从测试区到开放道路，以L5级完全自动驾驶为终极目标，从

单车维度实现车辆自动驾驶。但目前自动驾驶技术的发展存在的单车维度感知局限

和车辆之间存在路权竞争的两大问题，成为制约自动驾驶技术深度发展的根本原因，

更难以在智能交通上发挥作用。因此需要通过车路协同技术，针对性解决自动驾驶

单车智能两大问题，在路侧提升交通感知能力，为智能网联车辆提供路径规划和轨

迹参考点。借助车路协同决策和控制便能发挥智能交通改善交通的潜力。

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目前，中国公路学会自驾委发布《车路协同自动驾驶路线图研究报告》，包含

智能网联汽车、智能网联道路和智能支撑等系统，提出了从协同感知，到协同决策，

再到协同控制的发展路径，其中2022年开始以协同决策为主要重点。

通过车路协同道路智能决策系统，一方面能够为智能车辆制定最优路径、参考

轨迹、建议路径、建议车速、建议车道，提升智能车辆的服务水平；另一方面可以

利用智能车辆的信息优化传统管控设备，提升对整体交通的管理水平，使得智能交

通产生实际效益。

道路智能决策系统目前已有突破，但缺少相关标准的引领和规范。因此需要以

道路智能决策系统分级为基础，围绕协同决策的完整技术体系，推动路侧的技术要

求标准化，推动车辆端与路侧的互联互通，推动协同决策应用标准化，加快智能交

通落地应用。

1.3主要工作过程

本标准于2022年3月开始标准学习；2022年5月，形成标准草案，完成标

准立项工作；2022年6月，组织专家评审，完成对草案的修订完善，形成征求意

见稿；2022年9月，组织第二轮专家评审，更新草案的修订完善，形成第二版征

求意见稿；2022年12月，针对专家意见完成征求意见稿修订、完善，形成送审稿；

2023年1月，完成标准报批和发布。

2022年6月30日在线上召开了《车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用》

的线上研讨会，会议上由同济大学对本标准的任务来源、技术内容、编制说明等进

行了简要介绍，并宣布成立标准起草组。各起草人对本标准的内容逐字逐句地进行

了积极热烈的讨论，形成了征求意见稿处理汇总表，其中大部分意见被予以采纳和

接受。

2022年9月7日，再次召开了《车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用》

的线上研讨会，组织专家评审，参与专家包括周伟、陈龙、石晓辉、田丽萍、徐月

云、韩海航、孟春雷、于滨、荣文伟，会议上由同济大学对本标准的任务来源、技

术内容、编制说明等进行简要介绍，并将第一次标准更新调整内容进行解说，与会

专家对本标准的内容逐字逐句地进行了积极热烈的讨论形成了征求意见处理汇总处

理表，其中大部分专家意见被予以采纳和接受。如针对智能路侧的含义和相关内容

进行探讨，决定将决策道路更改为智能路侧决策系统。

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2022年10月21日，再次召开了《车路协同智能路侧决策系统总体架构及应

用》的技术标准研讨会，组织内容研讨，参与专家包括许庆、李深、秦洪懋、边有

钢、芮一康，会议上由同济大学对本标准进行了简要介绍，并将第二次标准更新调

整内容进行解说，与会专家对本标准的内容逐字逐句地进行了积极热烈的讨论，其

中大部分专家意见被予以采纳和接受。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了车路协同智能路侧决策系统系统总体架构及应用相关标

准法规、调研了国内外车路协同智能路侧决策系统的分级、场景、功能要求、交互

要求、测试要求的基础上，参考了T/CSAE53-2017《合作式智能运输系统车用通

信系统应用层及应用数据交互标准》、T/CSAE158－2020《基于车路协同的高等级

自动驾驶数据交互内容》标准中的有关内容编写。本标准关注的是车与路的各种协

同决策应用和环节分工以及云边端协同决策机制，主要规定不同协同决策应用的功

能要求与实现过程以及云边端协同决策，不包含具体技术指标。

2.1.1通用性原则

本标准适用于新建、改（扩）建城市道路及公路的决策系统部分的建设和管理，

以及已有城市道路及公路的智慧化升级；适用于智能路侧决策系统的建设过程，协

同决策应用的实施过程和云边端协同决策机制的制定。

2.1.2指导性原则

本标准作为《车路协同智能路侧决策系统》系列标准的核心框架，指导后续协

同决策的标准技术体系的补充与完善。

2.1.3协调性原则

本标准是建立在已有的相关标准之上，对已有标准在协同决策方向上的补充和

细化。

2.2标准主要技术内容

本标准为系统总体架构及应用标准，主要内容包括系统架构，包括云平台、边

缘侧和车端，以及功能定位；云平台功能，主要为云平台的功能和性能要求；边缘

计算系统功能，主要为边缘计算系统的功能和性能要求；智能网联车功能，主要为

智能网联车的功能和性能要求；智能决策应用，包括应用类型、应用定义、技术要

求等。

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2.3关键技术问题说明

本标准关键技术问题为协同决策应用的场景原理和环节分工，以及云边端协同

决策的机制。

2.4标准主要内容的论据

当前车路协同应用整体处于感知辅助和信息辅助阶段，部分国标、行标（如《合

作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》）仅规定了应用场景

与信息交互要求，而车路协同智能路侧决策系统系列标准则着眼于决策环节，特别

是应用的车路分工界面与决策链路，进行了更进一步细化。本标准不包含具体技术

指标，主要规定不同协同决策应用的功能要求与实现过程以及云边端协同决策要求。

主要参考：

（1）中国汽车工程学会标准T/CSAE53-2020《合作式智能运输系统车用通信

系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》，其中规定了合作式智能运输系统

车用通信系统的基础应用定义与基本要求，包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、

左转辅助、盲区/变道预警、逆向超车预警、紧急制动预警、异常车辆提醒、车辆失

控预警、道路危险状况提示、限速预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、

绿波车速引导、车内标牌、前方拥堵提醒、紧急车辆提醒、汽车近场支付等安全预

警、交通管控、智能车辆辅助三类基础应用。

（2）中国汽车工程学会标准T/CSAE157－2020《合作式智能运输系统车用通

信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）》、T/CSAE158－2020《基于车路

协同的高等级自动驾驶数据交互内容》，其中规定了基于车路协同的高等级自动驾

驶典型应用主要原理与主要技术要求，包括协同式感知、基于路侧协同的自动驾驶

车辆“脱困”、基于路侧协同的无信号交叉口通行，高精地图版本对齐及动态更新、

自动泊车、基于路侧感知的交通状态识别、基于路侧感知的“僵尸车”识别、基于

协同式感知的异常驾驶行为识别。

2.5标准工作基础

同济大学：中华人民共和国教育部直属，教育部与国家海洋局、上海市共建的

全国重点大学；中央直管副部级建制高校，国家“世界一流大学建设高校”，国家

“211工程”和“985工程”建设高校。同济大学具有汽车-电信-交通三大优势学科

在内的交叉学科链，和智能驾驶为代表的车联网地面交通系统。其中，车路协同与

自动驾驶技术团队以2011计划“智能型新能源汽车协同创新中心”为载体，围绕智

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能型新能源汽车完成了新一代交通控制与诱导系统等开展智能交通运输系统基础理

论和关键技术研究，并在国内率先开展“车路协同系统”研究，已成为我国“车路

协同交通控制系统”、“交通状态全息感知与交通战略实验室”的上海市高峰学科

团队。

上海国际汽车城（集团）有限公司：嘉定区国有独资有限公司，注册资本23.8

亿元人民币。秉承以汽车城发展、繁荣为已任，公司全力推进安亭上海国际汽车城

“人•车•城市的完美融合”。汽车城总占地面积100平方公里，自2001年9月全面

启动建设以来，已完成投资超1000亿元，基本实现以汽车研发为重点的产业功能综

合开发，已建设成为国内汽车产业规模最大、研发水平最高、产业链最完整的综合

性产业基地。汽车产业“新四化”变革趋势下，汽车城正以丰富的研发资源为优势，

不断探索布局汽车前沿领域，依托中国（上海）电动汽车国际示范城市、国家智能

网联汽车（上海）试点示范区两个国家级示范区，以及汽车新能港、汽车创新港、

同济科技园等特色产业基地支撑，加快打造成为世界级汽车产业中心核心承载区,

力争实现“在国内占领制高点、在国际上有一席之地”。

兆边（上海）科技有限公司：上海市重点培育创业企业、上海市最具投资潜力

50佳创业企业，获得上海市大学生创业基金资助和上海市科委启明星计划2项资助，

是交通部中国智能交通产业联盟理事单位、工信部IMT2020（5G）推进组成员单位。

随着自动驾驶、车路协同技术发展，交通流已经演变为自动驾驶车、智能网联车、

常规车形成的新型混合交通流，从根本上驱动了智能交通行业的变革。兆边科技团

队在国际上率先提出这一科学问题，获得该领域国家自然科学基金唯一的重点项目。

为实现道路交通运输行业“碳达峰碳中和”，推动交通运输新型基础设施建设与智

能交通数字化应用场景运营服务形成商业模式闭环，自主研发了双碳驱动的新型混

合交通流智能管控与出行服务系统（MICS系统），包含云平台应用模块、感控型边

缘计算设备及路侧操作系统“智博ZBRS”、车路协同驾驶辅助与出行服务软件。

国汽（北京）汽车科技研究院有限公司：由中国汽车工程学会、中国汽车工业

协会及中国智能网联汽车产业创新联盟共同发起筹建，成立于2018年3月19日，

注册地址为北京市经济技术开发区，注册资本11亿元。23家股东单位均为整车、

零部件、信息通信等领域的领军企业和科研机构。2019年5月30日，国家工业和

信息化部正式批复同意由国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司组建国家智能

网联汽车创新中心。发挥国家智能网联汽车创新中心作用，担当产业发展核心智库、

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共性技术研发中心、创新服务公共平台、创新生态协同平台、创新成果转化基地，

提升我国智能网联汽车及相关产业在全球价值链中的地位。

中国信息通信研究院：始建于1957年，是工业和信息化部直属科研事业单位。

多年来，中国信通院始终秉持“国家高端专业智库产业创新发展平台”的发展定位

和“厚德实学兴业致远”的核心文化价值理念，在行业发展的重大战略、规划、政

策、标准和测试认证等方面发挥了有力支撑作用，为我国通信业跨越式发展和信息

技术产业创新壮大起到了重要推动作用。近年来，适应经济社会发展的新形势新要

求，围绕国家“网络强国”和“制造强国”新战略，中国信通院着力加强研究创新，

在强化电信业和互联网研究优势的同时，不断扩展研究领域、提升研究深度，在

4G/5G、工业互联网、智能制造、移动互联网、物联网、车联网、未来网络、云计算、

大数据、人工智能、虚拟现实/增强现实（VR/AR）、智能硬件、网络与信息安全等方

面进行了深入研究与前瞻布局，在国家信息通信及信息化与工业化融合领域的战略

和政策研究、技术创新、产业发展、安全保障等方面发挥了重要作用，有力支撑了

互联网+、制造强国、宽带中国等重大战略与政策出台和各领域重要任务的实施。

甘肃新陆港科技有限公司：是“甘肃省智慧交通与智能网联汽车综合测试应用

示范基地”运营主体。甘肃示范基地由甘肃省交通运输厅统筹规划，计划2021年底

开始运营，致力于打造国家级智慧交通与智能网联汽车示范区、甘肃省智慧交通重

点实验室车路协同实验室群、甘肃省车路协同（ITS）大脑、智慧交通产业孵化与培

育基地、智慧交通体验及教育中心，实现自动驾驶车辆测试及认证、数字与实体产

业协同、政产学研用一体化、智慧交通产品检测等关键任务，形成具备“西北地区

测试里程最长、测试场景最丰富，涵盖高速公路、各级公路、城市道路和乡村道路”

特色的智慧交通与智能网联汽车测试应用示范基地。

中国公路工程咨询集团有限公司：成立于1992年，最初为交通部直属企业，现

为国资委管理的世界500强大型中央企业中国交通建设股份有限公司(简称中国交

建)的全资子公司。公司注册资本金人民币7.5亿元。从成立之初的交通工程设计和

施工、公路工程监理、公路设计和咨询等传统业务起步；作为传统设计企业率先尝

试代建、总承包和投资等高端业务；并充分发挥设计先行的核心优势，利用投资带

动勘察设计、总承包和项目管理等业务板块的快速发展，拉动公司全产业链发展。

近年来，积极拓展海外、产业园区规划、大数据、机场等新业务领域。

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百度智行科技（上海）有限公司：全球领先的拥有强大互联网基础的AI公司，

拥有中国最多的AI专利数量以及AI专利申请数量。百度2013年开始布局自动驾驶，

2017年推出全球首个自动驾驶开放平台Apollo。目前百度Apollo已经在自动驾驶、

智能汽车、智能交通三大领域拥有业内领先的解决方案。2017年11月，科技部宣

布依托百度建设『自动驾驶国家新一代人工智能开放创新平台』，截止2021年上半

年，百度自动驾驶专利数超3400件，在自动驾驶领域遥遥领先。

中国航天科工集团第三研究院体系对抗与智能信息系统总体部：受国资委辖管

的军工央企单位，是航天三院信息装备领域总体牵头单位，重点在北京、武汉布局

发展，立足于“服务国家战略、服务国防建设、服务国计民生〞，主要从事武器装

备运用与联合作战体系研究，负责以军事指挥信息系统为代表的信息装备顶层设计、

总体论证及研制生产，提供体系级、系统级信息系统整体解决方案，以及信息安全

系统的设计研发与集成验证。

中盟科技有限公司：是中国首批“国家级高新技术企业”。公司拥有信息系统

集成及服务壹级资质、电子与智能化工程专业承包壹级资质、CMMI5认证、安全技

术防范系统设计、施工、维修壹级资格、ITSS符合性资质，获评“中国城市智能交

通行业十大优秀集成商”。专注智能交通、智慧农业、雪亮工程、综合安防三大领

域，坚持“技术创新”宗旨，拥有多项自主知识产权、多个核心平台软件，以及近

百项产品著作权，能提供整体解决方案。

长安大学：位于中国陕西省西安市，直属国家教育部，是教育部和交通运输部、

国土资源部、住房和城乡建设部、陕西省人民政府共建的国家“211工程”重点建

设公立大学，拥有“公路建设和交通运送保障科学与技术”985工程优势学科创新

平台，同时也是“111计划”、“国家建设高水平大学公派研究生项目”和“卓越工

程师教育培养计划”重点建设高校。2000年由西安公路交通大学（原西安公路学院）、

西安工程学院（原西安地质学院）、西北建筑工程学院三所院校合并而成的综合性大

学。

上海电科智能系统股份有限公司：国内智能系统行业领先的行业解决方案提供

商和系统集成商，公司前身是上海电器科学研究所下属的自动化分所，自1990年代

初开始从事智能交通及智能市政业务，于2008年成功实施现代企业制度改革。经过

多年发展积累，公司业务涵盖智慧交管、智慧公路、智慧公交、智慧城市、大数据

研发应用等领域，业绩遍布全国近三十个省、自治区、直辖市。公司承担了包括国

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家“863”计划、国家科技支撑计划在内的多项重点科研任务，科研成果荣获国家科

技进步二等奖和上海市科技进步一等奖等多项国家级和省部级奖项，并凭借出色的

工程业绩获得全国十佳系统集成商等多项荣誉。公司团队相继多次荣获上海市劳动

模范集体称号、上海市五一劳动奖状等荣誉。

智能汽车创新发展平台（上海）有限公司：成立于2021年11月，注册资本5

亿元人民币，由国投招商投资管理有限公司、上海汽车工业（集团）总公司和上海

国际汽车城（集团）有限公司共同投资设立，是国内唯一获得国家发改委批复的第

三方智能汽车创新发展平台。平台公司以建立自主可控、安全高效的自动驾驶汽车

产业体系为目标，行使公共服务职能，辐射带动全行业力量，服务各类市场主体，

致力于全面推动《智能汽车创新发展战略》明确的中国标准智能汽车技术创新、产

业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全六大体系任务落地实施。平台

公司将遵循交通强国战略指引，以“成为全球领先的智能汽车基础设施运营商”的

企业愿景，秉承“赋能智能汽车服务智慧交通”的使命，充分发挥新型市场主体作

用，坚持第三方属性，以智能汽车为突破口和发力点，协同各方、调动资源，为智

慧交通和智能汽车基础设施运营赋能，打造“数字底座”，为上海探索超大城市级智

能汽车产业化、商业化、规模化运营提出最优方案，助力构建智能汽车发展的中国

标准和中国方案，促进智能汽车产业繁荣有序发展。

蔚来汽车：高端智能电动汽车市场的先驱及领跑者。成立于2014年11月，蔚

来的使命是创造愉悦的生活方式。蔚来旨在打造一个以智能电动汽车为起点的社区，

与用户分享欢乐、共同成长。蔚来设计、开发、合作制造及销售高端智能电动汽车，

推动自动驾驶、数字技术、电动力总成及电池方面等新一代技术的创新。蔚来通过

持续的技术突破及创新使自己脱颖而出，例如其领先行业的换电技术、电池租用服

务(BaaS)及自研的自动驾驶技术及自动驾驶订阅服务(ADaaS)。蔚来的产品组合包括

六座或七座高端智能电动旗舰SUVES8、中大型五座高端智能电动SUVES7、五座高

性能高端智能电动SUVES6、五座高端智能电动轿跑SUVEC6、高端智能电动旗舰轿

车ET7及中型高端智能电动轿车ET5。

东南大学：中华人民共和国顶尖高校之一，是“双一流A类”和原“985工程”、

原“211工程”重点建设大学，同時是“2011计划”、“111计划”入选高校，也是

“卓越大学联盟”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越医生教育培养计划”、“一带

一路”高校联、“中英大学工程教育与研究联盟”、“中俄工科大学联盟”、“中欧工程

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教育平台”、“长三角高校合作联盟”主要成员。东南大学也是中国国防科工局、教

育部共建16所部属高校之一，教育部批准的中国首批自主招生试点高校、建设高水

平艺术团试点高校、建设高水平运动队试点高校，拥有中国科技部、教育部首批试

点及首批授牌的国家大学科技园。

中国电动汽车百人会：汇聚来自政府、学界、产业界的各界人士，致力于推动

电动汽车和智能网联汽车发展，打破行业、学科、所有制和部门局限，搭建一个通

过研究和交流推进多领域融合和协同创新的平台。中国电动汽车百人会将始终紧跟

国家政策方向、紧贴企业及社会需求，硏究行业难点及热点问题，以权威研究为相

关政府部门和行业参与者提供参考，助推汽车产业变革。

智序科技：是一家从事人工智能大数据服务的公司，团队创始成员主要来自全

球TOP200高校的硕博，公司致力于通过技术服务帮助传统企业优化产业链瓶颈，提

升传统企业产业链效率。目前与多加上市企业有稳定的业务往来，公司在创业途中

寻求转型升级。

三、主要试验（或验证）情况分析

申请团队正在国家智能网联汽车（上海）试点示范区围绕进行“双智”项目开

展智能路侧决策系统的建设，在城市环境验证智能路侧决策系统相关工作。同时在

开展甘肃省“5G+智慧公路”建设，在高速场景验证智能路侧决策系统相关工作。

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

通过车路协同道路智能决策系统，一方面能够为智能车辆制定最优路径、参考

轨迹、最建议路径、建议车速、建议车道，提升智能车辆的服务水平；另一方面可

以利用智能车辆的信息优化传统管控设备，提升对整体交通的管理水平，使得智能

交通产生实际效益。

道路智能决策系统目前已有突破，但缺少相关标准的引领和规范。本标准以道

路智能决策系统分级为基础，围绕协同决策的完整技术体系，推动路侧的技术要求

标准化，推动车辆端与路侧的互联互通，推动协同决策应用标准化，加快智能交通

落地应用。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

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尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准提出的安全要求及建议实施，构建满足协同决策应用的功能要

求与实现过程以及云边端协同决策。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2022年10月25日

（注：具体内容可以结合项目本身撰写，如不涉及的可填写无）

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《车路协同智能路侧决策系统系统总体架构及应用》编

制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用》团体标准是由中国汽车工程学

会批准立项。文件号中汽学函【2022】044号，任务号为2022-49。本标准由中国汽

车工程学会智能共享出行工作委员会提出，同济大学、上海国际汽车城（集团）有

限公司、兆边（上海）科技有限公司、国汽（北京）汽车科技研究院有限公司、中

国信息通信研究院、甘肃新陆港科技有限公司、中国公路工程咨询集团有限公司、

长安大学、百度智行科技（上海）有限公司、中国航天科工集团第三研究院体系对

抗与智能信息系统总体部、上海电科智能系统股份有限公司、智能汽车创新发展平

台（上海）有限公司、中盟科技有限公司、蔚来汽车、东南大学、中国电动汽车百

人会、智序科技等单位起草。

1.2编制背景与目标

“十四五”以来，数字中国的建设步伐越来越快。数字中国中包含了十大数字

化应用场景，而提出需要发展自动驾驶和车路协同的智能交通位于十位之首，而公

路智能管理更是排在智能交通场景的首位，可以说是重中之重。在此背景下，党中

央、国务院、交通运输部先后发布《交通强国建设纲要》、《数字交通“十四五”

发展规划》、《关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见》等政策，提

出需要建成新一代交通管控系统并加快推进新一代国家交通控制网和智慧公路试点

的建设。

同时，随着人工智能技术的不断更新与迭代，自动驾驶技术得以飞速发展，测

试条件从简单到复杂，从测试区到开放道路，以L5级完全自动驾驶为终极目标，从

单车维度实现车辆自动驾驶。但目前自动驾驶技术的发展存在的单车维度感知局限

和车辆之间存在路权竞争的两大问题，成为制约自动驾驶技术深度发展的根本原因，

更难以在智能交通上发挥作用。因此需要通