机电产品数字孪生技术及应用(NX MCD) 课件 4轴机器人运动仿真_第1页
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文档简介

机电产品数字孪生技术及应用运动副3仿真知识点1.运动副2.位置控制什么是机器人？运动副3什么是机器人？运动副3什么是机器人？运动副3什么是机器人？运动副3什么是机器人？运动副3机器人定义机器人定义美国机器人协会(RIA)国际标准化组织(ISO)日本工业机器人协会(JIRA)运动副3机器人定义机器人特征仿生自动柔性智能运动副3工业机器人定义工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作,按照预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。运动副3工业机器人应用运动副3执行机构一种具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括：机座、手臂、手腕和末端执行器；运动副3执行机构机座：工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。手臂：支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。手腕：连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。末端执行器：是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。运动副3自由度123456123456运动副31.固定副自由度为零的固定关节，一般用于以下操作：将刚体连接到地面上；将两个刚体固定连接到一起，被连接刚体跟随连接件一起运动。注意：若组件中全为刚体，必须定义一个固定副。

运动副31.固定副

运动副3运动副2.路径约束运动副

通过创建一系列路径上的点，控制刚体按指定姿态运动到指定位置上，应用于模拟机器人的运动路径规划。

3参数定义选择连接件选择需要添加路径约束运动副的刚体路径类型选择所创路径的坐标系类型，选项包括：基于坐标系、基于曲线选择曲线当路径类型为基于曲线时显示，选择指定曲线添加新集添加运动路径上的点名称设置路径约束运动副名称运动副3.反算机构驱动

自动创建一系列对象运动路径，并进行优化。

3参数定义选择对象选择需要添加反算机构驱动的刚体起始位置选择刚体初始参考点和初始参考方位目标位置添加刚体运动路径上的一系列点及对应的方位（欧拉角）避碰勾选时，计算路径轨迹

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