圆点微型四轴飞行器

圆点博圆点博微型四轴飞行BS001版本使用手正式版2013年1月28日发圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器目录（一第一部圆点博士微型四轴飞行器目录（一第一部分：圆点博士微型四轴飞行器电池，电机，电源板硬件安装说明第二部分：圆点博士微型四轴飞行器程序下栽说明第三部分：圆点博士微型四轴飞行器源码说明和上位机功能介绍第四部分：圆点博士微型四轴飞行器重量和尺第五部分：圆点博士微型四轴飞行器原理图和PCB文件介绍第六部分：圆点博士微型四轴飞行器，USB遥控器和电源板元器件列表元器件列表圆点博士微型四轴圆点博士微型四轴飞行器目录（一第一部分圆点博士微型四轴飞行器电池，电机，电源板硬件安装说第二部分圆点博士微型四轴飞行器程序下栽说第三部分圆点博士微型四轴飞行器源码说明和上位机功能介第四部分圆点博士微型四轴飞行器重量和尺第五部分圆点博士微型四轴飞行器原理图和PCB文件介第六部分圆点博士微型四轴飞行器，USB遥控器和电源板元器件列表元器件列圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器目录（二第七部分：圆点博士微型四轴飞行器目录（二第七部分：圆点博士微型四轴飞行器外接液晶屏说第八部分：圆点博士微型四轴飞行器各硬件接口源码解第九部分：圆点博士微型四轴飞行器散件组装相关知第十部分：圆点博士微型四轴飞行器飞行方向控制原圆点博士微型四轴飞行器版权和声圆点博士微型四轴圆点博士微型四轴飞行器目录（二第七部分圆点博士微型四轴飞行器外接液晶屏说第八部分圆点博士微型四轴飞行器各硬件接口源码解第九部分圆点博士微型四轴飞行器散件组装相关知第十部分圆点博士微型四轴飞行器飞行方向控制原圆点博士微型四轴飞行器版权和声圆点博士微型四轴飞行器官方网站第一部分第一部分安装说明圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统(一圆点博士微型四轴飞行器开发系统(一圆点博士微型四轴飞行器开发系圆点博士微型四轴飞行器开发系统(一圆点博士微型四轴飞行器官方网站产品名产品型微型四轴飞行BS001-微型四轴USB遥控BS001-微型四轴电源BS001-空心杯电机和正反BS001-圆点博士微型四轴飞行器开发系统(二圆点博士微型四轴飞行器开发系统(二圆点博士微型四轴飞行圆点博士微型四轴飞行器开发系统(二圆点博士微型四轴飞行器官方网站产品名产品型微型四轴锂电BS001-微型四轴电源适配BS001-圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(一圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(一电量:电池电压:3.7放电倍率:充电终止电压:4.2放电终止电压:3.0尺寸:39mmx重量:111000mAh的意思是指充满电的情况下用1安培的电流放电,可以放电一个小时.400mAh的电池在在1安培电流充放电情况下,充放电时间大约是25分钟.如果采用4安培的电流放电,放电时间大约在6分钟(25/4)左右.据下面的公式计算:400mAhX25C=10A.圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(一电量:电池电压:3.7放电倍率:充电终止电压:4.2放电终止电压:3.0尺寸:39mmx重量:11红色为电源正极,黑色为负圆点博士微型四轴飞行器官方网站锂电池基本知识1000mA的意思是指充满电的情况下用安培的电流放电,可以放电一个小时400mA的电池在在安培电流充放电情况下,充放电时间大约是分钟.如果采用安培的电流放电,放电时间大约在分钟(25/4左右.下面的公式计算:400mAhX25C=10A.圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(二请注圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(二请注意:反接电池有可能会烧毁小四轴飞行1)红色为电源正极,黑色为负极,请严格按照电源正负极 圆点博士微型四圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电池的使用(二请注意:反接电池有可能会烧毁小四轴飞行1)红色为电源正极,黑色为负 圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装(一俯视圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装(一俯视圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装(一俯视顺时针转：反逆时针转：正浆低平浆低平浆高平浆高平电机的黑色线连接电机的黑色线连接浆高平浆高平浆低平浆低平顺时针转：反逆时针转：正圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（二圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（二圆点博士圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（二圆点博士微型四轴飞行器在四个臂的末端(电机旁边有标注+和用于代表电机电源的正负极.建议使用热融胶安装电机使用液体胶水有胶水流进电机内部,损坏电机的风险谨慎操作.圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（三圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（三电机的电源正反极:驱动反浆,电机负极(黑色线)接小四轴电源正极(+).电机正极(红色线)接小四轴电源负极(‐);驱动正浆,电机负极(黑色线接小四正时针转的电机搭配正浆,逆时针转的电机搭配反浆圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电机的安装（三圆点博士微型四轴飞行器电机安装要点电机的电源正反极:驱动反浆,电机负极(黑色线)接小四轴电源正极(+).电机正极(红色线)接小四轴电源负极(‐);驱动正浆,电机负极(黑色线)接小四电机的正反机接错不会对电机或者小四轴造成损坏圆点博士微型四轴飞行器官方网站小四轴电机和浆基本知识正时针转的电机搭配正浆,逆时针转的电机搭配反浆浆总是低平面的一边朝高平面的一边转动,风力向地面吹,提供升力圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(一圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(一3V‐4.2V电源输出用于模拟小四轴上的锂电池电压如不使用该输出,12VSWD包括CLK,DATA,GND三根信号.它由USB口驱动单独使用SWD下载功5V(USB)用于给小四轴提供电源它从USB口单独获取电源,对于其它电源圆点博士圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(一圆点博士微型四轴飞行器电源板使用方法3V‐4.2V电源输出用于模拟小四轴上的锂电池电压.如不使用该输出,12VSWD包括CLK,DATA,GND三根信号.它由USB口驱动.单独使用SWD下载功5V(USB)用于给小四轴提供电源,它从USB口单独获取电源,对于其它电源圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(二圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(二分别连接电源板的GND5V(USB)小四轴图片中红色”X”右圆点博士微型四轴飞行器圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(二取下小四轴上的10uH电分别连接电源板的GND和V到小四轴锂电池接口插座的和连接电源板的5V(USB)到分别连接电源板的SWD圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(三圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(三圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源板的安装(三圆点博士微型四轴飞行器官方网站小四轴电源板安装示意图插上USB线后,USB头左边的LED灯会闪烁几下,表示SWD正需要两个外接12V电源适配器才能满载驱动小四轴输入电压输入电压:220输出电压:12输出电流:1注:电源适配器用于在开发过程中替代锂电池,从而获得无限长的飞行时间圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器开发系统之电源适配器的使输入电压:220输出电压:12输出电流:1安圆点博士微型四轴飞行器官方网站注:电源适配器用于在开发过程中替代锂电池,从而获得无限长的飞行时间第二部分圆点博士微型四轴飞行器程序下栽说明第二部分圆点博士微型四轴飞行器程序下栽说明圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(一J‐LINK圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(一J‐LINK下栽圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(二可采用SEGGER的J‐Flash圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(二可采用SEGGER的J‐Flash下圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(三圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(三1如果你使用JLINKV7或者V8下栽,2)V7或者V8的VTref需要提供一个3.3V参考电压,用户可以把它连接到V7或者V83)请注意,小四轴上保留的电压引脚是5请勿把该5V电压连接到V7或者V8的VTref圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器之使用SWD下栽(三1)如果你使用JLINKV7或者V8下栽,需要2)V7或者V8的VTref需要提供一个3.3V的3)请注意,小四轴上保留的电压引脚是5V,圆点博士微型四轴飞行器官方网站第三部分第三部分绍圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站绍是MDK工程文件,并采是MDK工程文件,并采通过在main.cFOUR_AXIS_CHA即可以编译和运行两种不同的圆点博士微型四轴圆点博士微型四轴飞行器源代是MDK工程文件,并采提供了两种不同风格通过在main.c里定FOUR_AXIS_JUN或圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（一２．４G圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（一２．４G能够实时采集飞行过程中的数据，并对小四轴圆点博士微型四轴飞行器圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（一USB遥控器和上位机序的授权方式为授权用，而非开源只圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（二圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（二注意该协议可能会被随时改变，请从官网下栽最新的上位机软件，并圆点博士圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（二USB遥控器和小四轴通信协圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（三圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（三圆点博士圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（三实时采集飞行过程中的数圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（四圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（四圆点博士圆点博士微型四轴飞行器源USB遥控器介绍（四根据采集数据生成的波圆点博士微型四轴飞行器官方网站第四部分圆点博士微型四轴飞行器重量和尺寸第四部分圆点博士微型四轴飞行器重量和尺寸圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(一圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(一圆点博士圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(一小四轴长度和高度为7.5米左圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(二圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(二圆点博士圆点博士微型四轴飞行器之重量和尺寸图(二小四轴总重量在30克左圆点博士微型四轴飞行器官方网站第五部分圆点博士微型四轴飞行器原理图和第五部分圆点博士微型四轴飞行器原理图和PCB文件介绍圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（一圆点博士微型四轴飞行器原理图（一圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（二圆点博士微型四轴飞行器原理图（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（三圆点博士微型四轴飞行器原理图（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（四圆点博士微型四轴飞行器原理图（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（五圆点博士微型四轴飞行器原理图（五圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（五圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器原理图（六圆点博士微型四轴飞行器原理图（六圆点博圆点博士微型四轴飞行器原理图（六圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（一圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（五圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（五圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（六圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（六圆点博士微型四轴飞行器官方网站第六部分圆点博士微型四轴飞行器，第六部分圆点博士微型四轴飞行器，USB遥控器和电源板元器件列表元器件列表圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博圆点博士微型四轴飞行器元器件圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB(圆点博士微型四轴飞行器PCB(版本:BS001‐B)（一圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB(版本:BS001‐B)（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB(圆点博士微型四轴飞行器PCB(版本:BS001‐C)（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB(版本:BS001‐C)（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器PCB圆点博士微型四轴飞行器PCB（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器PCB（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器元器件表（一圆点博士微型四轴飞行器元器件表（一圆点博圆点博士微型四轴飞行器元器件表（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器元器件表（二圆点博士微型四轴飞行器元器件表（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器元器件表（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器元器件表（三圆点博士微型四轴飞行器元器件表（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器元器件表（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器元器件表（四圆点博士微型四轴飞行器元器件表（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器元器件表（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器圆点博士圆点博士微型四轴飞行器USB遥控圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器（一圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器（一圆点博士圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器USB圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器USB圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器USB圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器USB遥控器元器件（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（一圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（一圆点博圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（一圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（二圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（二圆点博圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（三圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（三圆点博圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（四圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（四圆点博圆点博士微型四轴飞行器电源板元器件（四圆点博士微型四轴飞行器官方网站第七部分圆点博士微型四轴飞行器外界液晶屏说明第七部分圆点博士微型四轴飞行器外界液晶屏说明圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（一圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（一1)I2C的SDA（第3脚）I2C的 >>>另外需要一个额外的电阻上拉SDA到VDD,阻值圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（一1)I2C的SDA（第3脚）I2C的 （第6脚RESET信号（第10脚GND信号（第7,9脚5)3.3V电源（第4,5脚圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（二圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（二圆点博士圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（二圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（三圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（三圆点博士圆点博士微型四轴飞行器专用液晶屏（三圆点博士微型四轴飞行器官方网站第八部分圆点博士微型四轴飞行器各硬件接口源码解读第八部分圆点博士微型四轴飞行器各硬件接口源码解读圆点博圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(一端口A:圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(一端口A:圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(一圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(一端口圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(二端口圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(二端口#define#defineI2C_LCD_SCL#define#define#define圆点博士微型四轴飞行器圆点博士微型四轴飞行器引脚配置(二端口#define#defineI2C_LCD_SCL#define#define#define圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(一 注圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(一 注释晶体时钟2分频,然后9倍频,相当于圆点博士微型四轴圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(一RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div2,注释:晶体时钟2分频,然后9倍频,相当于圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(二打开所有IO口相关时钟RCC_APB2Periph_GPIOA圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(二打开所有IO口相关时钟RCC_APB2Periph_GPIOARCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);打开各模块时钟RCC_APB2Periph_USART1RCC_APB2Periph_SPI1|RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);关闭JTAG,使用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,圆点博士微型四轴飞行器圆点博士微型四轴飞行器时钟配置(二打开所有IO口相关时钟RCC_APB2Periph_GPIOARCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);打开各模块时钟RCC_APB2Periph_USART1RCC_APB2Periph_SPI1|RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);关闭JTAG,使用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,圆点博士微型四轴飞行器官方网站设置IO口设置IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);{GPIO_ResetBits(GPIOA,LED_OUT);GPIO_SetBits(GPIOA,LED_OUT);}圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器点亮设置IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);循环开关LED灯{GPIO_ResetBits(GPIOA,LED_OUT);GPIO_SetBits(GPIOA,LED_OUT);}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(一LCD数字显示编码constu8number6x8[][6]{0x00,0x3E,0x51,0x49,0x45,0x3E},//{0x00,0x00,0x42,0x7F,0x40,0x00},//{0x00,0x42,0x61,0x51,0x49,0x46},//{0x00,0x21,0x41,0x45,0x4B,0x31},//{0x00,0x18,0x14,0x12,0x7F,0x10},//{0x00,0x27,0x45,0x45,0x45,0x39},//{0x00,0x3C,0x4A,0x49,0x49,0x30},//{0x00,0x01,0x71,0x09,0x05,0x03},//{0x00,0x36,0x49,0x49,0x49,0x36},//{0x00,0x06,0x49,0x49,0x29,0x1E},//{0x00,0x7C,0x12,0x11,0x12,0x7C},//{0x00,0x7F,0x49,0x49,0x49,0x36},//{0x00,0x3E,0x41,0x41,0x41,0x22},//{0x00,0x7F,0x41,0x41,0x22,0x1C},//{0x00,0x7F,0x49,0x49,0x49,0x41},//{0x00,0x7F,0x09,0x09,0x09,0x01},//圆点博圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(一LCD数字显示编码constu8number6x8[][6]{0x00,0x3E,0x51,0x49,0x45,0x3E},//{0x00,0x00,0x42,0x7F,0x40,0x00},//{0x00,0x42,0x61,0x51,0x49,0x46},//{0x00,0x21,0x41,0x45,0x4B,0x31},//{0x00,0x18,0x14,0x12,0x7F,0x10},//{0x00,0x27,0x45,0x45,0x45,0x39},//{0x00,0x3C,0x4A,0x49,0x49,0x30},//{0x00,0x01,0x71,0x09,0x05,0x03},//{0x00,0x36,0x49,0x49,0x49,0x36},//{0x00,0x06,0x49,0x49,0x29,0x1E},//{0x00,0x7C,0x12,0x11,0x12,0x7C},//{0x00,0x7F,0x49,0x49,0x49,0x36},//{0x00,0x3E,0x41,0x41,0x41,0x22},//{0x00,0x7F,0x41,0x41,0x22,0x1C},//{0x00,0x7F,0x49,0x49,0x49,0x41},//{0x00,0x7F,0x09,0x09,0x09,0x01},//圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(二打开LCD圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(二打开LCDGPIO_InitStructure.GPIO_Pin=|GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Init(GPIOB,GPIO_ResetBits(GPIOB,I2C_LCD_RST);GPIO_SetBits(GPIOB,圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(二打开LCDGPIO_InitStructure.GPIO_Pin=I2C_LCD_RST|GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);复位GPIO_ResetBits(GPIOB,I2C_LCD_RST);GPIO_SetBits(GPIOB,圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(三软件模拟I2C开始void{}圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(三软件模拟I2C‐‐‐开始void{}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(四圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(四软件模拟I2C结束void{}圆点博士微型四圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(四软件模拟I2C‐‐‐结束void{}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(五圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(五软件模拟I2C发送数据u8I2C_LCD_SendByte(u8{u8i;{if(Data&0x80)I2C_SDA_1;elseI2C_SDA_0;}圆点博士微型四圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(五软件模拟I2C‐‐‐发送数据u8I2C_LCD_SendByte(u8{u8i;{if(Data&0x80)I2C_SDA_1;elseI2C_SDA_0;}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(六圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(六软件模拟I2C发送数据}圆点博士微型圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(六软件模拟I2C‐‐‐发送数据}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(七void{;}圆点博士圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(七初始化void}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(八LCD清屏void{u16k;for(k=0;k<816;k++)I2C_LCD_SendByte(0x00);}圆点博士圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(八LCD清屏void{u16k;for(k=0;k<816;k++)I2C_LCD_SendByte(0x00);}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(九LCD设置坐标voidI2C_LCD_SETXY(u8dir_v,u8{unsignedchartmp,tmp_low,tmp_high;tmp_low=tmp&0x0f;tmp_high=(tmp&0x70)>>4;I2C_LCD_SendByte(0xb0|dir_v);I2C_LCD_SendByte(0x10|tmp_high);}圆点博士圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(九LCD设置坐标voidI2C_LCD_SETXY(u8dir_v,u8{unsignedchartmp,tmp_low,tmp_high;tmp_low=tmp&0x0f;tmp_high=(tmp&0x70)>>4;I2C_LCD_SendByte(0xb0|dir_v);I2C_LCD_SendByte(0x10|tmp_high);}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(十LCD显圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(十LCD显示数据voidI2C_LCD_Show_Num(u8{u8num_high=(dis_num&0xf0)>>4;num_low=dis_num&0x0f;}圆点博士微型四轴飞圆点博士微型四轴飞行器点亮LCD液晶屏(十LCD显示数据voidI2C_LCD_Show_Num(u8{u8num_high=(dis_num&0xf0)>>4;num_low=dis_num&0x0f;}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四圆点博士微型四轴飞行器电池电压换圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(一圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(一注：陀螺仪采样率I2C注：低通滤波频率I2C注：陀螺仪自检及测量范围I2C地址，典型值：0x18(圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(一MPU6050初始化地址注圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(一MPU6050初始化地址注：设备标识I2C地址，默认数值是0x68，可用于检测I2C操作是否正注：电源管理I2C地址，典型值：0x00(正常启用注：陀螺仪采样率I2C地址，典型值注：低通滤波频率I2C地址，典型值注：加速计自检及测量范围I2C地址，典型值：0x01(不自检注：陀螺仪自检及测量范围I2C地址，典型值：0x18(不自检圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(二圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(二圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(二加速度X,Y,Z轴，数据长度是2个字陀螺仪X,Y,Z轴，数据长度是2个字温度值，数据长度是2个字圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(三圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(三MPU6050I2C设备是：1101000X二进制），具体到16写地址是0xD0MPU6050I2CvoidMPU6050_I2C_WR(u8{}圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(三MPU6050I2C设备是：1101000X(二进制），具体到16进制，写地址是0xD0(MPU6050_DEV_WR_ADDR=0xD0)MPU6050I2C写数据voidMPU6050_I2C_WR(u8MPU6050_REG_Addrs,u8{}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(四MPU6050I2C设备是：1101000X二进制），具体到16读地址是0xD1MPU6050I2Cu8MPU6050_I2C_RD(u8{return}圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(四MPU6050I2C设备是：1101000X(二进制），具体到16进制，读地址是0xD1(MPU6050_DEV_RD_ADDR=0xD1)MPU6050I2C读数据u8MPU6050_I2C_RD(u8{return}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(五圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(五{MPU6050_InitMPU6050_I2C_WR(PWR_CFG_ADDR,MPU6050_I2C_WR(SMPLING_RATE_ADDR,0x07);MPU6050_I2C_WR(FILTER_CFG_ADDR,0x06);MPU6050_I2C_WR(ACCEL_CFG_ADDR,0x01);MPU6050_I2C_WR(GYRO_CFG_ADDR,0x18);}u16MPU6050_Get_Data(u8{u8DATA_H=MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address);DATA_L=MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address+1);return(DATA_H<<8)+圆点博士微圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程(五初始化voidMPU6050_Init{MPU6050_I2C_WR(PWR_CFG_ADDR,0x00);MPU6050_I2C_WR(SMPLING_RATE_ADDR,0x07);MPU6050_I2C_WR(FILTER_CFG_ADDR,0x06);MPU6050_I2C_WR(ACCEL_CFG_ADDR,0x01);MPU6050_I2C_WR(GYRO_CFG_ADDR,0x18);}读取MPU6050数据u16MPU6050_Get_Data(u8{u8DATA_H=MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address);DATA_L=MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address+1);return(DATA_H<<8)+圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器遥控器编程(一void圆点博士微型四轴飞行器遥控器编程(一void{SPI_Cmd(SPI1,SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_Mode_Master;SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b;SPI_InitStructure.SPI_CPOL=SPI_CPOL_Low;SPI_InitStructure.SPI_CPHA=SPI_CPHA_1Edge;SPI_InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft;SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler=SPI_BaudRatePrescaler_4;SPI_InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB;SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial=7;SPI_Init(SPI1,SPI_Cmd(SPI1,}圆点博士微型四圆点博士微型四轴飞行器遥控器编程(一void{SPI_Cmd(SPI1,SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_Mode_Master;SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b;SPI_InitStructure.SPI_CPOL=SPI_CPOL_Low;SPI_InitStructure.SPI_CPHA=SPI_CPHA_1Edge;SPI_InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft;SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler=SPI_BaudRatePrescaler_4;SPI_InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB;SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial=7;SPI_Init(SPI1,SPI_Cmd(SPI1,}圆点博士微型四轴飞行器官方网站圆点博士微型四轴飞行器遥控器编程(二使用NRF圆点博士微型四轴飞行器遥控器编程(二使用NRF默认地址:0xE70xE70xE70xE7void{;SPI_WR_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x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