基于PLC自动门控制系统设计

1绪论在经济飞速发展的中国，高楼屹立的大都市里的大厦、宾馆、酒店、银行、商场、写字楼，自动门已经随处可见。自动门的工作方式是通过自动门内外两侧的感应开关来感应人的出入，当人走进自动门是感应开关感应到人的存在，给限制器一个开门信号，限制器通过驱动装置将门打开。当人通过之后，再将门关上。由于自动门在通电后可以实现无人管理，不但能给我们带来人员进出便利、节约空调能源、防风、防尘、降低噪音等好处，更令我们的大门增加了不少名贵高雅的气息。自动门在国外早已得到普遍的应用，在我国也以优异的性能逐步得到大家的认同，中国已迎来了自动们发展的黄金时期自动门性能优劣主要取决于它的限制装置，早期的自动门限制系统采纳继电器逻辑限制，造成安装繁琐、体积大、不稳定、不易修理等缺点已渐渐被淘汰。目前自动门及其自动化行业最稳定的限制装置是PLC，它是一种特地为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。目前他在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻化工等领域的应用都得到了长足的发展。因此运用PLC限制自动门具有较高的牢靠性、修理便利等优点。由此看来，进行自动门的PLC限制系统设计，可以推动自动门行业的发展，扩大PLC在自动门行业乃至整个自动化行业的应用，具有肯定的经济和理论探讨价值。本课题主要介绍运用PLC为限制器的自动门限制系统的设计，全部产品的开发都要讲究好用本课题开发的产品对很多场合都能适用，而且能够简洁化，不论对于产品开发还是运用者来说都是最好的。此系统的设计既满足了自动门的基本要求，还可以保证自动门的稳定性。探讨本课题意味着产品成本的下降，效益提高。因此是一个比较好用且经济的产品。论文探讨背景与意义近年来，随着我国国民经济的增长，国人对建筑装饰的要求是越来越高，自动门作为自动门中的顶级产品，以其华丽大方的外表和宽敞的开房门面受到了大家的宠爱。但是自动自动门市一种颇具技术含量的产品。自动门主要用于宾馆、酒店、大厦、豪华公寓、大型企事业单位等，它结构严谨，将传统的自动门和数字化限制技术有机的结合起来。尤为优越的是不论旋转到任何角度，它始终将室内和室外隔离开来。在具有豪华外观的同时还具有防尘、隔音、保温的功能，再加上它全方位的安防设置，使之成为宾馆、酒店等的最佳选择。在人们追求美的同时，却忽视自动自动门的平安问题，多次出现伤人事务。所以要设计出更加牢靠平安的自动门对于人们来说是特别重要的。早期的自动门限制系统采纳继电器逻辑限制，造成安装烦琐、体积大、不稳定、不易修理等缺点，已经被渐渐的淘汰，所以我想设计基于PLC技术的自动自动门。PLC是一种特地为工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采纳可以编程的存储器用来在其内部存储执行逻辑运算、依次运算、计时、计数和算术运算等操作指令，并能通过数字式或模拟式和开关量的逻辑限制的输入和输出，限制各种类型的机械或生产过程。PLC具有牢靠性高，抗干扰实力强，功能完善，适用性强，系统设计建立工作量小，维护便利，简洁改造，体积小，重量轻，能耗低等优点。本课题自动门设计运用PLC作为限制器，能大大提高自动门的稳定性和经济性。因此，进行自动门的PLC限制系统的设计，可以推动自动门的发展，扩大PLC在自动门及整个自动化行业的应用。1.2国内外关于该论题的探讨现状和发展趋势在国外，进入新世纪以来，自动化技术发展很快，技术相对成熟，并获得了惊人的成就。自动化技术是自动门技术的重要组成部分，在现代人们生活中，自动门可以节约空调能源、降低噪音、防风、防尘。同时可以使入口显得庄重、高档。因此应用特别广泛。自动门、智能门控的主要产品品牌均来自于：美国、德国、韩国、日本等国家和地区的闻名电器制造商制造。比如国外的品牌有：日本扶桑，中美合资奥都马，美国德罗思等。在国内，随着我国经济的飞速发展。自动门在人们生活中的运用越来越广泛，自动自动门适用于宾馆、酒店、银行、写字楼、医院、商店等。但在国内，自动门自主研发尚处于初级阶段。在自动自动门限制系统中：稳定、节能、环保、平安及人性化石须要首先考虑的因素。自动门的限制方式有很多种，比如从限制器的不同上来分，有传统的继电器限制，就是通过按钮和困难的连线安装来限制；另一种就是智能限制器限制，就是通过运用现代化的自动化设备来限制，它具有稳定性高，平安等优点。因此被很多生产厂商所运用。由于继电器逻辑限制的自控自动门系统存在很多的缺陷而渐渐的被智能化的限制器所取代。在智能限制器的选择上，自动门的主控器有微电脑限制器限制和可编程限制器（PLC）限制两种。微电脑限制的优点是体积小，安装便利等。而PLC限制器的优点是稳定性高，维护便利等。2自动门限制系统总体方案设计2.1自动门的功能需求分析本设计面对商场入口的应用，须要有平安性和牢靠性。依据商场中对自动门的具体要求，本课题所设计的自动门应由以下功能：开门和关门限制应有手动和自动方式为了便于维护，自动门应具有手动和自动方式。当信号采集装置检测到有人接近门口且门未打开或者检测到已无人接近门口且门未关闭，PLC动作输出信号开限制点动机正转或者反转来开门或者关门。紧急停止当自动门出现夹人现象时，可闭合紧急停止开关，自动门自动进入开门过程。自动门限制系统包含PLC限制和执行元件构成。采纳自动和手动限制方式，此种限制模式为目前大多自动门的限制方式。本课题所设计的自动门限制系统采纳PLC为限制中心来限制传动机构从而限制门的开和关实现门的自动化限制。2.2自动门的限制要求（1）当有人由内到外或由外到内通过光电检测开关K1或K2时，开门执行机构KM1动作，电动机正转，到达开门限位开关K3位置时，电机停止运行。（2）自动门在开门位置停留8秒后，自动进入关门过程，关门执行机构KM2被起动，电动机反转，当门移动到关门限位开关K4位置时，电机停止运行。在关门过程中，当有人员由外到内或由内到外通过光电检测开关K2或K1时，应马上停止关门，并自动进入开门程序。在门打开后的8秒等待时间内，若有人员由外至内或由内至外通过光电检测开关K2或K1时，必需重新起先等待8秒后，再自动进入关门过程，以保证人员平安通过。2.3自动门限制系统构成自动门限制系统包含PLC限制和动作执行元件构成。采纳自动和手动电动限制方式，此种限制方式为目前大多自动门的限制方式。本课题所设计的自动门限制系统采纳PLC为限制中心来限制传动机构从而限制门的开和关实现门的自动化限制。2.3．1具体构成自动门系统的具体组成如下图：图1由上图可知，当感应器件检测到人体或物体信号时将信号传给PLC,PLC依据已经采集的信号发出限制信号，是驱动装置运行，通过传动装置带动自动门的运行。2.4自动门的机械传动机构设计在本课题设计的自动门针对人流较多的商场，应对四周环境进行综合考虑，所以在本课题的自动门机械传动设计中考虑了以下几个方面：（1）自动门的传动主要包括安装版，轨道，门机，皮带，吊挂件等。（2）全部的组件都为插入式元件，使得安装很简洁。（3）电机：驱动电机采纳64V直流电动机，功率大，可调性强。（4）导轨：水平双导轨结构，形式正悬挂，解决了侧摆得问题，从而确保了门扇的稳定性。并配以双侧密封毛刷，形成密封式导轨，避开积尘对导轨及滑轮的磨损，实现了维护便利的特点。（5）滑轮：采纳特殊的尼龙滑轮，强度高，耐磨性好，同时还有肯定的减震效果。（6）皮带：采纳齿形皮带，齿形皮带的截面为曲线设计，增加了齿形的高度，提高了皮带与传动齿轮的吻合度，从而提高了运用寿命。3自动门限制系统的硬件设计3.1PLC的选择在PLC系统设计时，首先应确定限制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此工程设计选型和估算时，应具体分析工艺过程的特点、限制要求，明确限制任务和范围确定所须要的操作和动作，然后依据限制要求，估计输入输出点数、所需存储器的容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最终选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的限制系统。（1）输入输出（I/O）点数的估算I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常依据统计的输入输出点数，在增加10%到20%的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需依据制造厂商PLC的产品特点对输入输出点数进行圆整。依据估算的方法故本课题的I/O点数为输入12点，输出12点。存储器容量的选择存储器容量是可编程序限制器本身能供应的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目好用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器的容量。设计阶段，由于用户程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，须在程序调试之后才知道。为了设计选型时，能对程序容量有肯定估算，通常采纳存储器容量的估算来代替，存储器内存容量的估算没有固定的形式，很多文献资料中给出了不同的公式，大体上都是按数字量I/O点数的10到15倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按次数的25%考虑余量。因此本课题的PLC内存容量选择应能存储索要储存的程序，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。限制功能的选择该选择包括运算功能、限制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等性能的选择。依据本课题所设计的自动门限制系统的要求，主要介绍一下几种功能的选择。=1\*GB3①限制功能PLC主要用于依次逻辑限制，因此，大多数场合常采纳单回路或多回路限制器解决模拟量的限制，有时也采纳专用的智能输入输出单元完成所须要的限制功能，提高PLC的处理速度和节约存储器容量。=2\*GB3②编程功能离线编程方式：PLC和编程器共用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器供应服务，不对现场设备进行限制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行限制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但运用和调试不便利。编程方式：CPU和编程器有各自的CPU，主机CPU负责现场限制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就依据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作便利，在大中型PLC中常采纳。五种标准化变成语言：依次功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语言表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。选用的编程语言应遵守标准（IEC6113123），同时，还应支持多种语言变成方式，如C，Basic等，以满足特殊限制场合的限制要求。=3\*GB3③诊断功能PLC的诊断功能爆孔硬件和软键的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑推断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软键对PLC的CPU玉外部输入输出等部件信息叫唤功能进行诊断是外诊断。PLC的诊断功能的强弱，干脆影响对操作和维护人员技术实力的要求，并影响平均修理时间。(4)机型的选择=1\*GB3①PLC的类型PLC按结构分为整体型和模块两类型型，按应用环境分为现场安装和限制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度动身，通常可按限制功能或输入输出点数选型。整体型PLC的I/0点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型限制系统；模块型PLC供应多种I/0卡件或插卡，因此用户可较合理的选择和配置系统限制的I/0点数，功能扩展便利敏捷，一般用于大中型限制系统。=2\*GB3②经济的考虑选择PLC时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出比较满足的产品。输入输出点数对价格有干脆影响。点当数增加到一数值后，相应的存储器容量相应增加，因此，点数的增加对PLC选用、存储器容量、限制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个限制系统有较合理的性能价格比。本课题所设计的自动门属于小型限制系统，结合经济性的考虑因此选用整体型PLC。（5）对PLC响应时间的要求对于多数场合，PLC的相应时间基本上能满足限制要求。响应时间包括输入滤波时间，输出滤波时间和扫描周期。PLC的工作方式确定了他不能接受频率过高或持续时间小于扫描周期的输入信号，当有此类信号输入时须要选用扫描速度高的PLC或快速响应模块和中断输入模块。综合以上因素，本课题的设计日本三菱公司生产的FX1S小型PLC来实现整个系统的限制。3.2驱动装置的选型自动门的驱动器是自动门能否良好工作的保障。在本设计中是运用直流无刷电机。直流无刷电机功率密度高，噪音微小、调速性能好，即具备沟通电动机的结构简洁、运行牢靠、维护便利等优点，又具备直流电动机线性机械特性、调速范围宽、启动转矩大、运行效率高等诸多优点。是应用于“轻、小、薄、宁静、精密、牢靠”等场合的最佳选择本设计选用的是亚坦电机限制有限公司生产的45BLDC系列直流无刷电机，电机直径φ45，额定转数4000转，额定扭矩0.036N.m，功率15W～100W。额定电压24VDC。3.3感应器件的选型目前自动门行业运用的感应器件主要有微波感应器、红外感应器等。微波感应器，又称微波雷达，对物体的移动进行反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员通过的场所，微波感应器是以微波多普勒原理为基础，平面型天线昨感应系统，以微处理器作限制。整机关键元器件均为进口器件，方案设计选择器件均确保了产品牢靠性。微波感应器的特点：微波感应器是以10.525GHz微波频率放射、接收。其探测方式具体如下优点：（1）非接触探测。（2）不受温度、湿度、噪音。红外感应器，是对物体的存在进行反应，不管人员是否移动，只要处于感应器的扫描范围内，它都会反应，另外，红外感应器的反应速度比微波感应器慢。依据不同的功能和性能运用在各类不同场合的自动限制系统中，是自动门系统的关键部位，其性能干脆影响自动门系统的平安及稳定，如在高档酒店、写字楼，可以选择高灵敏度的感应器；在人行道边上的银行、商店等常常有人路过的地方，选择窄区域的感应器。结合本课题的实际须要在设计自动门的人员检测上运用上海顺安达门业装饰有限公司的微波自动门感应器WB-3004，其规格如下：表1型号WB-3004供电电压AC/DC12V-AC/DC24V工作频率范围50Hz-60Hz感应探头工作频率10.525GHz(9.00GHz-12.00GHz)工作指示方式LED感应时间/延时时间REAL-TIME/0.6SEC感应范围4.0M(W)*3.0M(D)静态功耗工作功耗200Mw12V550Mw12V探头可调整角度40-160°工作温度范围-25℃-+60℃相对湿度0-95%安装方式WALL3.4直流电动机的选型直流电动机的调速并励或他励直流电动机与沟通异步电动机相比，虽然结构困难，价格高，修理也不便利，但是在调速性能上有其独特的优点。因为鼠笼式电动机在一般状况下是不能调速的，更不能无级调速，因此，对调速要求高的设备，均采纳直流电动机。这是因为直流电动机能无级调速，机械传动机构比较简洁。由直流电动机的转速公式：n=（U-IaRa）/KEΦ可知，Ra、Φ和U中的随意一个值，都可使转速变更，变更电枢电路中外电阻的方法也可进行调速。但其缺点是耗电多，电机机械特性软，调速范围小，且只能进行有级调速，故这种方法目前已较少采纳。现常用的对直流电动机调速的方法有调磁法和调压法。（1）调磁法即变更磁通量Φ。当保持电源电压U为额定值时，调整Rf，变更励磁电流If以变更磁通量，所示。由于n=U/KEΦ-Ra/KTKEΦ·T可知磁通Φ削减时，n0上升，转速降△n增大，但后者与Φ2成反比，所以磁通愈小，机械特性曲线愈陡，但仍具有肯定硬度，如图14所示。在肯定负载下，Φ愈小，则n愈高。由于电动机在额状态运行时，它的磁路已接近饱和，所以通常都是减小磁通（Φ＜Φn），将转速往上调（n＞nn）。调速的过程是：当电压U保持恒定时，减小磁通Φ。由于机械惯性，转速产马上发生变更，于是反电动势E=KE·Φ·n就减小，Ia随之增加。由于Ia增加的影响超过Φ减小的影响，所以转矩T=KTΦIa也就增加。假如阻转矩Tc未变，则T＞Tc转速n上升。随着n的上升，反电动势E增大，Ia和T也着减小，直到T=Tc时为止。但这时转速已比原来上升了。必需指出，若电动机在额定状态下运行，则电枢电流Ia为额定值，假如调速时负载转矩照旧保持不变（为额定值），由于T=KTΦIa，故减小磁通量Φ后Ia必定超过额定值，因此调速后负载转矩必需减小。这种调速方法适用于转矩与转速成反比而输出功率基本不变（恒功率调速）的场合。这种调速方法有3个优点：=1\*GB3①调速平滑，可无级调速；=2\*GB3②调速经济，限制便利；=3\*GB3③机械特性较硬，稳定性较好。这种调速方法的局限是转速只能上升，即调速后的转速要超过额定转速。因为电机不允许超速太多，因此限制了它的调速范围。在实际工作中，这种方法常作为电压调速的一种补充手段。（2）调压法即变更电压U。当保持他励电动机的励磁电流If为额定值时，降低电枢电压U，则由n=U/KT·Φ-Ra/KE·KT·Φ2·T可见，n0变低了，但△n未变更。因此变更U可得出一组平行的机械特性曲线。在肯定负载下，U愈低，则n愈低。由于变更电枢电压只能向小于电动机额定电压的方向变更，所以转速将下调(nn)。调速的过程是：当磁通Φ保持不变时，减小电压U由于转速不马上发生变更，反电动势E便暂不变更，于是电流Ia减小，转矩T也减小。假如阻转矩Tc未变，则T＜Tc，转速n下降。随着n的降低，反电动势E减小，Ia和T增大，直到T=Tc时为止。但这时转速已比原来降低了。由于调速时磁通不变，如在肯定的额定电流下调速，则电动机的输出转矩便是肯定的（恒转矩调速）。这种调速方法有下列优点：=1\*GB3①机械特性较硬，并且电压降低后硬度不变，稳定性较好；=2\*GB3②调速幅度大；=3\*GB3③可匀称调整电枢电压；得到平滑的无级调速。这种调速方法的缺点是调压需用特地的设备，投资较高。近年来由于采纳了可控硅整流电源对电动机进行调压和调速，使这种方法得到了广泛应用。印刷设备中直流电动机的调速多采纳这种方法。直流电动机的优势因为直流电动机在调方面很简洁，相对于异步电动机来说又有以下的优势：（1）由于采纳高性能永磁材料，无刷直流电机的转子尺寸得以减小，可以具有较低的惯性、更快的响应速度、更高的转矩惯量比。（2）由于没用转子损耗（转子运用永磁材料），也无需定子励磁电流重量（应用新理论），所以无刷直流电机具有较高的效率和功率密度。对于同等容量输出，沟通异步电机须要更大功率的整流器和逆变器。（3）由于没有转子发热，无刷直流电机也无需考虑转子冷却问题。（4）沟通异步电机由于其非线性本质，实现限制极为困难。无刷直流电机把其困难的磁场定向限制简化为离散状态的转子位置限制，无需坐标变换，调速范围更宽，限制性能更好。综上所述，无刷直流电机具有更大的功率密度（铁芯利用率高）、更高的效率和更好的限制性能，如将节能因素、省却变频器以及产能提高因素考虑在内，运用者的综合成本下降很大。所以在本课题设计中选用了无刷直流电动机。3.5传动装置本限制系统所用到的传动装置具体包括如下：（1）自动门扇行进轨道：就像火车的铁轨，约束门扇的吊具走轮系统，使其按特定方向进行。（2）自动门扇吊具走论系统：用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。（3）同步皮带：用于传输电机所产动力，牵引自动门吊具走论系统。3.6限位开关限位开关又称行程开关，是一种利用生产机械某些运动部件的碰撞来发出限制吩咐的主令电器。用于限制生产机械的运动方向、速度、行程大小或位置的一种自动限制器件。限位开关广泛应用于各类机床、起重机械以及轻工机械的行程限制。当生产机械运动到某一运动位置时，行程开关通过机械可动部分的动作，将机械信号转化为电信号，以实现对生产机械的限制，限制它们的动作和位置，借此对生产机械给以必要的爱护。3.7自动门限制系统I/0地址安排表I/0安排表是编写PLC程序首先要做的前提条件，也是现场接线和调试的重要依据。表2：I/O安排表X0屋外光电开关限制的继电器KA1X1屋内光电开关限制的继电器KA2X2开门到位行程开关SQ1X3关门到位行程开关SQ2X4开门减速行程开关SQ3X5关门减速行程开关SQ4Y0开门接触器KM1Y1关门接触器KM2Y2换速继电器KA33.8自动们限制系统的原理图主电路及供电线路图2外围接线图3如上图所示KA1KA2是感应器限制的两个继电器，有感应器感应到有人时会自动闭合，SQ1、SQ2是开关门到位行程开关，检测开关门是否到位检，SQ3、SQ4是开关门时减速行程开关。4自动门限制系统软件的设计4.1工作过程的分析依据本课题的限制要求和平安要求，所设计的程序依据下图所示的流程运行，已达到本系统的最佳设计要求和完成系统的最终设计，工作流程如下：（1）首先按下启动按钮，当传感器检测到能有人体信号时，电动机正传，带动自动门执行开门过程。（2）当门完全打开之后，使开门限位开关打开，此时自动门停止，进行8秒延时。若此时感应器重新检测到有人体信号时，则在重新进行8秒延时（3）当8秒的延时完毕后，电动机反转执行关门过程。在关门过程中，传感器重新检测到人体信号时，此时中断关门转向开门过程。（4）考虑到自动门若出现故障时，运用自动限制系统有所不适，于是设置手动开门和手动关门。以上工作过程可用流程图表达如附图所示。4.2梯形图程序梯形图的概述PLC是特地为工业限制而开发的装置，其主要运用者工厂广阔电气技术人员，为了适应他们的传统习惯和驾驭实力，通常PLC不采纳微机的编程语言，而常常采纳面对限制过程、面对问题的“自然语言”编程。国际电工委员会（IEC）1994年5月公布的IEC1131-3(可编程限制器语言标准)具体的说明白句法、语义和下述5中编程语言：功能表图（sequentialfunctionchart）、梯形图（ladderdiagram）、功能块图(functionblackdiagram)、指令表（InstructionIist）结构文本（struredtext）。梯形图和功能块图为图形语言，指令表和结构文本为文字语言，功能表是一种结构块限制流程图。梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种设计语言。采纳梯形图程序设计语言，这种程序设计语言采纳因果关系来描述事务发生的条件和结果，每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事务发生的条件表示在左面，事务的结果表示在右面。梯形图设计语言是最常见的一种程序设计语言，它来源于继电器逻辑限制系统的描述。在工业过程限制领域，电气技术人员对继电器逻辑限制技术较为熟识。因此，由这种逻辑限制技术发展而来的梯形图受到欢迎，并得到广泛应用。梯形图程序设计语言的特点：（1）与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；（2）与原有继电器逻辑限制技术相一样，易于驾驭和学习；（3）与原有继电器逻辑限制技术的不同点是：梯形图中的能流（PowerFlow）不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，因此应用时需与原有继电器逻辑限制技术的有关概念区分对待；梯形图是运用的最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言梯形图与电气限制系统的电路图很相像，具有直观易懂的优点，很简洁被工厂电器人员驾驭，特殊适用于开关开关量逻辑限制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。4.2.2设计梯形图的基本方法和步骤：（1）首先依据工艺过程限制要求，画出限制流程图，力求表达清楚、精确。必要时可以把限制系统分解成几个相对独立的部分，尽量简化，利于编程（2）将全部的输入信号（按键，行程限位开关，压力开关，压力、速度、时间等传感器）和输出限制对象（接触器、电磁阀、电动机、指示灯等）分别列出，按被采纳的PLC型号内部逻辑元件编号范围，对I/O端子做出相应的安排和支配。（3）依据限制流程图，有规律的安排和利用PLC内部有关的逻辑元件（如协助继电器、定时器、计数器等）构成相应的基本回路。（4）以梯形图的形式来描述限制要求，绘制梯形图要遵循编程原则。（5）编写程序清单时，必需按梯形图的逻辑行和逻辑单元的编排依次（由上而下，从左到右）依次进行。本系统的程序软件采纳三菱公司设计开发的GXDeveloper,选择他的梯形图语言进行程序设计。在设计过程中应遵循以下编程规则：（1）每个继电器的线圈和他的触点均用同一个编号，每个元件的触点运用时没有数量限制。（2）梯形图每一行都是从左边起先，线圈接在最右边（线圈右边不允许再有触点）。（3）线圈不能干脆接在左边的母线上。（4）在一个程序中，同一编号的线圈假如运用两次，称为双线圈输出，他很简洁引起误操作，应避开。（5）在梯形图中没有真实的电流流淌，为了便于分析PLC的周期扫描原理和逻辑上的因果关系，假定在梯形图中有电流流淌，这个电流只能在梯形图中单向流淌—即从左向右流淌，层次的变更只能从上向下流淌。（6）无论选用何种PLC机型，所运用的软件编号（即地址）必需在该机型的有效范围以内。依据以上规则和PLC的编程方法和思路编写了本课题设计的自动门限制系统的梯形图程序，具体程序如下：5程序调试5.1硬件线路连接图4采纳试验室可编程限制器试验台，主机FXcpu224cnac/dc/rly,其供电电压均为直流24v。调试过程的电路图如图所示；在模拟调试过程中，因于试验条件有限，所以微波探测信号与限位开关动作均由按钮代替（即SB1、SB2、SB3、SB4），SB0、SB11均接按钮。QA1、QA2用中间继电器代替，其线圈电压为24V。5.2联机调试（1）按上图连接线路，接电源（2）将在“GXDeveloperversion8.52”开发平台编写好的软件通过“RS-232/PPI电缆”下载到“CPU224”中。（3）运行过程试验按启动按钮”SB0”=1\*GB3①手动开/关门现象一：当按手动开关按钮SB10时，电动机M正转现象二：当按手动开关按钮SB11时，电动机M反转=2\*GB3②自动开/关门现象一：当按下按钮SB1或SB2时，电动机M正转；若按下按钮SB4，则电动机M停止转动现象二：当电动机M停止转动时，计时器计时