机械设计制造及其自动化毕业设计（论文）-拾取轴类零件机械手的设计

毕业设计(论文)说明书题目：拾取轴类零件机械手的设计作者：学号：系(院)：机械工程系专业班级：机械设计制造及其自动化指导者：评阅者：

毕业设计（论文）中文摘要拾取轴类零件机械手的设计摘要：本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。通过对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了利用气压传动系统来实现机械手夹持的手部结构并选择了一种较好的夹持方案；通过对手腕、手臂转动所需的驱动力矩的计算设计了机械手腕、手臂的结构并实现了利用步进电动机对手腕手臂的控制。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计了机械手的步进电动机控制电路图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器

毕业设计（论文）外文摘要TheDesignofMechanicalHandPickingupAccessoriesLikeAxesAbstract:Thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobot,thecompositionandclassificationofthemechanicalhand,thefreedomandcoordinatesofthemechanicalhand,thecharacteristicsofthepneumatictechnologyandPLC,andthedevelopmentinhomeandabroad.Inthispaper,authordiscussedtheoverallprojectforthedesignofmechanicalhand,anddeterminedthecoordinatesofpatterns,freedomandtechnicalparametersofthemechanicalhand.Atthesametime,usedthepneumaticdrivesystemtorealizetheholdingstructureofthemechanicalhandandselectedabetterprojecttoholdaccessories.Throughthecalculationstodrivemomentneededbythewristsandarmrotation,designedthestructureofthewristsandarmandrealizedthecontroltothewristsandarmbyelectricmotors.AuthoralsousedprogrammablecontrollertocontrolmechanicalhandandselectedasuitablePLCmodels.Basedonmechanicalhandworkflow,developedPLCprojectanddrawnacontrolcircuitdiagramofelectricmotorsforthemechanicalhand,anddevelopedaprogramforthePLC.Keywords:industrialrobot;mechanicalhand;pneumaticdrive;PLC.目录1引言（或绪论）……………11.1国内外机器人发展趋势………………………11.2课题的提出及主要任务………………………22制定设计方案………………42.1机械手的坐标型式与自由度………………42.2机械手的驱动设计方案……………………42.3手部结构的设计方案………………………52.4手腕结构的设计方案……………………62.5手臂结构的设计方案……………………62.6机械手的控制设计方案…………………62.7机械手的主要参数……………………73手部结构设计……………………83.1设计时考虑的几个问题…………………83.2手部夹紧气缸的设计……………………84手腕结构设计………………194.1执行元件的选择……………………194.2轴的设计………………214.3轴承的选用……………224.4销、螺栓的选用……………235手臂升降运动设计……………………245.1滚珠丝杠的选择……………………245.2步进电动机的选择…………………285.3轴承的选用…………296手臂旋转运动设计…………………306.1步进电动机的选择……………………306.2减速器的选择……………………317机械手的PLC控制设计…………………327.1可编程控制器的选择及其工作过程……………………327.2机械手可编程控制器的控制方案……………………327.3步进电动机的环形分配器…………337.4步进电动机的单片机控制…………33结论………………36致谢…………………37参考文献………………38淮海工学院二○○六届毕业设计（论文）第页1引言现代工业机器人在结构形式上与人臂和遥控机械手相似，控制原理则是基于数控（NC）和遥控的概念。因此，现代工业机器人可以看成是“数控操作臂”，其中操作人员直接操作的主臂由计算机数控装置所代替。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多科学而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的长期进化过程的产物，它是工业生产中重要的生产设备和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动效率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。1.1国内外机器人发展趋势1.1.1国外机器人领域发展趋势近年来，国外的工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造的机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统性、易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自动系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。1.1.2国内机器人的发展趋势我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人己经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品：机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此，迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。1.2课题的提出及主要任务1.2.1课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点：（1）液压传动在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等)；液压传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。（2）工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。（3）因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。（4）为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高；且使用维护需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点：（1）介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器；介质清洁，管道不易堵塞，不存在介质变质及补充的问题。（2）阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小（一般仅为油路的千分之一），空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。（3）动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。（4）能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。（5）工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。（6）成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为：由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。1.2.2课题的主要任务：本课题将要完成的主要任务如下：（1）选取机械手的坐标型式和自由度；（2）设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂等部件的设计；（3）气压传动系统的设计。本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计；（4）机械手的控制系统的设计。本机械手采用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序。2制定设计方案对于搬运物体类的机械手的基本要求是能快速、准确地拾——放并且能搬运物件，这就要求具有较高的精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是：充分分析作业对象和环境，明确工作的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求，尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是通用拾取轴类零件的机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可以用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。2.1机械手的坐标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于本机械手是对轴类零件的搬运，因此它需具有升降、回转的自由度。图1机械手运动示意图2.2机械手的驱动设计方案在普通的机械运动中，机械的驱动一般有气压传动、液压传动、电机传动等。油压执行器具有以下的一些优点：（1）构造简单，可靠性高。（2）体积小，可获得部较高的推力和转矩。（3）比较易控制。缺点有：（1）漏油污染。（2）噪声。（3）低速不稳定。（4）必须对工作油的清洁度进行管理。气压执行器由于空气构成的工作流体具有压缩性，所以在负荷作用下速度容易变动难以确定精确位置。但不会发生漏油那样环境也不必担心火灾发生，另外，由于空气黏性小，易安装管道，维护简单，且空气是惯性小的压缩性流体。当迅速的使其流动停止时不会造成压力波动，因此比较安全，不必安装过负荷防止装置。步进电动机又称脉冲电动机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步，即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。转制角位移的大小及转速分别与输入的脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组的通电顺序，电动机即可获得所需的转交、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。步进电动机具有以下特点：（1）步进电动机的工作状态不易受各种干扰因素（如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等）的影响，只要在它们的大小未引起步进电动机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作；（2）步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现积累误差，但转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累计误差变为“零”，因此不会长期积累；（3）控制性能好，在起动、停止、反转时不易“丢步”。因此，步进电动机被广泛的应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠的获得较高的位置精度。作为搬运机械手，它需要在抓取工件的过程中精确的定位，在搬运到另一个地方是也必须准确，因此机械手手臂的转动和手腕的转动用步进电动机来控制，这样可以避免了用气压传动带来的不准确性或用液压传动带来的漏油而导致环境污染问题。对于手部的抓取，可以用气压传动来实现。手臂的提升这几种传动的方法都可以，但为了避免漏油带来的污染，液压传动的方法暂不做考虑，而用气压传动则不能很好的控制其提升高度的精确性，因此选择步进电动机。2.3手部结构的设计方案夹持式手部结构由手指（手抓）和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜契杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式……等等。夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手指式；按手指夹持工件的部位又可以分为内卡式（或内涨式）和外夹持式两种；按模仿人手手指的动作，手指可以分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指；同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。几种机械手指夹持设计方案如下图2所示图2机械手的夹持方案对于图2中几种夹持方案的评价：由于本课题手部夹持的动力源选用的是气压传动，利用气压缸的伸缩来实现对工件的夹持，而方案（7）是通过旋转运动来实现对工件的夹持。显然（7）方案不适合。其中方案（6）是对重轴类零件的夹持机构，而本课题所设计的机械手需要夹持的工件重量小于等于50公斤，没有必要使用此种夹持方案。由于设计的是利用气压缸的伸缩来实现对工件的夹持，因此方案（5）比较适合，它能承受气缸的伸缩带来的一定的冲击，但是此方案对工件夹持的范围过小，因此将其作为备选而不做第一选择。同样对于方案（1）（2）（3）（4）（9）虽然可以实现夹持的工件范围比较大，但是却需要气缸的大范围的伸缩才能实现，这样会使整个机械手的体积变大，而所需设计的机械手是用于生产线，这就要求机械手的结构比较紧凑。因此选用方案8最为合适，并且为了使机械手的通用性更强更好的夹持，采用双夹持的结构，用两个独立的气缸来控制，以便更好的适应轴的各种形状如光轴、阶梯轴等等。2.4手腕结构的设计方案考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构由步进电机驱动。2.5手臂结构的设计方案按照抓取——搬运工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，手臂的各种运动由步进电机的驱动来实现。2.6机械手的控制设计方案考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。2.7机械手的主要参数2.7.1主要参数机械手的最大抓取重量是其规格的主参数，该机械手主参数定为50公斤。2.7.2基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂及手腕的回转速度和手臂的提升速度。该机械手手臂提升的平均速度设计为0.01m/s，平均回转速度设计为。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度－行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的工作半径约为1500mm。手臂回转行程范围定为。手臂升降行程定为1500mm定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为—。2.7.3机械手技术参数列表（1）用途：拾取轴类零件的机械手。（2）设计技术参数：eq\o\ac(○,1)抓重：50公斤；eq\o\ac(○,2)自由度：3个自由度；eq\o\ac(○,3)坐标型式：圆柱坐标；eq\o\ac(○,4)最大工作半径：；eq\o\ac(○,5)手臂最大中心高：eq\o\ac(○,6)手臂运动参数：升降行程；升降速度；回转范围；回转速度；eq\o\ac(○,7)手腕运动参数回转范围；回转速度；eq\o\ac(○,8)手指夹持范围；eq\o\ac(○,9)定位方式机械挡块；eq\o\ac(○,10)定位精度；eq\o\ac(○,11)驱动方式手指部分：气压传动；手腕及手臂等部分：均用步进电动机；eq\o\ac(○,12)控制方式采用PLC的点位程序控制。eq\o\ac(○,13)机械手使用寿命：50000小时。3手部结构设计3.1设计时考虑的几个问题（1）具有足够的握力(即夹紧力)在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。（2）手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。（3）保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。（4）具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，应当尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。（5）考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如图3所示。3.2手部夹紧气缸的设计3.2.1手部驱动力的计算根据以上提出的问题及参数对手部的各零件进行设计计算。本课题气动机械手的手部示意结构图如下图3所示。图3齿轮齿条式手部由于夹持的工件重量小于等于50公斤。根据以上给出的所夹持工件的直径范围为。但又因为采用的是用两个独立气缸的双夹持机构则每个机械手夹持的重量为25公斤。对于相同重量的工件轴径越大其所需夹持的力也越大。根据以上的数据，且假定夹持的工件时手指的夹持点与轴心线的连线和水平线的夹角为。根据手部结构的传动示意图，其驱动力为：（3－1）其中：——驱动力——夹紧力——手指轴心到工件轴心的垂直方向的距离（如图3所示）——齿轮半径初步假设手指轴心到工件轴心的距离为，取，手指轴心到齿条中心的距离为。则（3－2）根据手指夹持工件的方位，根据力学的受力分析可得握力计算公式：（3－3）由此根据（3－1）可得驱动力：实际驱动力：（3－4）因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取安全系数为。故由（3－4）得，实际驱动力为因此，夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为2260.3N。由于机械手的能夹持的最大的直径为，而夹持后的，故直齿的长度为略大于，因此初步选取气缸伸长长度为60mm。3.2.2气缸的选择根据以上得出的驱动力查询手册选取气压缸，其型号为：LGA3250G-FA-Y-FC；得主要技术参数如下表1：表1选取气缸的相关数据缸径/行程/工作压力范围/耐压力/使用速度范围使用温度范围/工作介质给油32600.049—0.981.4750—70-25—80空气、干燥空气无3.2.3电磁换向阀的选择为了实现用PLC对气压缸的运动进行点位程序控制，则需要一个电磁换向阀对输入气压缸的气体进出方向进行控制。根据上述的气压缸的工作压强，采用ＸＱ系列的双电控两位五通的电磁换向阀。此电磁换向阀的型号为：XQ250841—220v/50Hz其主要的技术参数如下表2：表2电磁换向阀主要技术参数通径／接口螺纹工作压力/切换时间／工作电压消耗功率环境温度／耐久性８Ｇ0.15—1.015220v/50Hz6V.A5—50400万次3.2.4齿轮齿条的设计计算事实上在齿轮齿条的啮合传动中，真正进行啮合传动的只是齿轮的一部分，即可以看成是扇形齿轮，但在下面的计算过程中，为了计算的方便将其看作整个齿轮来做。3.2.4.1选定齿轮的类型、精度等级、材料及齿数（1）安图1所式的传动方案，选用直齿圆柱齿轮齿条传动。（2）用7级精度。（3）材料选择。由[12]表10-1选择齿轮齿条材料为40Cr（调质），硬度为280HBS。（4）初步选取齿轮的齿数为30齿。3.2.4.2安齿面接触强度设计由[12]设计计算公式（10-9a）进行试算，即（3－5）（1）确定公式内的各计算数值eq\o\ac(○,1)试选载荷系数；eq\o\ac(○,2)计算齿轮传递的力矩；（3－6）eq\o\ac(○,3)由[12]表10-7选取齿宽系数；eq\o\ac(○,4)由[12]表10-6查得材料的弹性影响系数；eq\o\ac(○,5)由[12]图10-21d按齿面硬度查得齿轮的接触疲劳强度极限；齿条的接触疲劳强度极限。eq\o\ac(○,6)由[12]式10-13计算应力循环次数由气缸的使用速度范围，取气缸的速度为，根据以上的假设，可以得到齿轮的转速为：（3－7）而且使用寿命为，由此可以得出应力循环次数为：（3－8）eq\o\ac(○,7)由[12]图10-19查得解除疲劳寿命系数；eq\o\ac(○,8)计算接触疲劳许用应力取失效概率为1%，安全系数S=1，由[12]式（10-12）得（3－9）（3－10）（2）计算eq\o\ac(○,1)试算齿轮分度圆直径，根据（3－5）式代入中较小的值圆整取eq\o\ac(○,2)圆周速度由气缸的使用速度范围，取气缸的速度为。eq\o\ac(○,3)计算齿宽（3－11）eq\o\ac(○,4)计算齿宽于齿高之比模数（3－12）齿高（3－13）齿宽于齿高之比eq\o\ac(○,5)计算载荷系数根据，７级精度，由[12]图10-8查得动载系数直齿轮，假设。由[12]表10-3查得；由[12]表10-2查得使用系数由[12]表10-4查得7级精度、齿轮相对支承对称布置时，（3－14）将数据代入后得由，查[12]图10-13得；故载荷系数（3－15）eq\o\ac(○,6)按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由[12]式（10-10a）得（3－16）eq\o\ac(○,7)由式（3－12）计算模数m3.2.4.3按齿根弯曲强度设计计算由[12]式（10-5）得弯曲强度的设计公式为（3－17）（1）确定公式内的各计算数值eq\o\ac(○,1)由[12]图10-20c查得齿轮的弯曲疲劳强度极限；齿条的弯曲疲劳强度极限；eq\o\ac(○,2)由[12]图10-18查得齿轮的弯曲疲劳寿命系数；齿条的弯曲疲劳寿命系数；eq\o\ac(○,3)计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数S=1.4，由[12]式（10-12）得齿轮：（3－18）齿条：（3－19）eq\o\ac(○,4)计算载荷系数（3－20）eq\o\ac(○,5)查取齿形系数由[12]表10-5查得齿轮的齿形系数；齿条的齿形系数；eq\o\ac(○,6)查取应力校正系数由[12]表10-5可查得齿轮的应力校正系数；齿条的应力校正系数；eq\o\ac(○,7)计算齿轮、齿条的并加以比较齿轮：齿条：（2）根据（3－17）设计计算得对比计算结果由齿面接触疲劳强度计算的模数m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数m的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲强度算得的模数2.03mm圆整为标准值2.5mm。由此可以得出齿数为：（3－21）取35个齿。3.2.4.4几何尺寸计算（1）中心距：由假设可知中心距（2）计算分度圆直径齿轮：齿条：根据中心距可知，齿条中心到分度圆的距离为（3）计算齿轮宽度由式（3－11）得（4）齿高由式（3－13）得3.2.4.5验算（3－22）结果合适。3.2.4.6齿条的齿数由于气缸的伸长为，则齿数为：（3－23）取齿条的齿数为7个齿。3.2.5轴承的选用（1）受力分析根据机械手手指的受力情况可知：轴承尽受径向力而不受轴向力，由此可以只考虑只受径向力的轴承。为了使轴拥有更好的支撑能力即由于轴承选择的不同，可影响到轴径的大小。考虑到这个问题，可选用轴承相对较薄的滚针轴承。根据机械手手指传动方式（如图1），可以得出轴承的受力情况：（2）初步计算当量动载荷P，根据[12]式（13-8a）（3－24）根据机械设计手册[4]滚针轴承取；根据机械设计手册[4]对于滚针轴承由此可得当量动载荷P：（3）根据[12]式（13-6），求轴承应有的基本额定动载荷值（3－25）（4）按照轴承样本或设计手册[4]选择的NA6906轴承。此轴承的基本额定静载荷。（5）寿命的计算（3－26）所以所选用的轴承合适。3.2.6轴的设计计算由图4可以看出，此轴是非转动轴，根据其用途和安装位置，可以看出其轴尽受到径向力，不受轴向力，扭转力矩等一些其它的力。因此为了能安全使用，只需找到轴的应力最大处，看它是否满足，若满足则说明设计的轴可以使用反之则说明不能使用需要重新设计。（1）初步确定轴的最小直径选取轴的材料45钢调质处理，轴的最小轴径显然是在安装轴承处轴（如图4）为了使所选的轴的直径与轴承的孔径相适应根据以上所选的轴承，选取安装轴承处的轴径为。图4轴的装配方案（2）轴结构的设计eq\o\ac(○,1)拟订轴上的装配方案，如图4所示；eq\o\ac(○,2)根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度；段：根据选取的轴承长度为安装手指的宽度为又由于在轴承的顶端有挡圈及在套筒的端部有一个卡环，因此选用的长度需大于初步选取。段：2-3段的设计是为了夹持工件的稳定而设计的，否则用单独的一对手指来搬运工件时虽然可以实现但此相当不稳定，会造成摆动，是整个机械手系统不稳定。故间的跨距大一些对系统的稳定有益，但也不能过大，否则过大使，对短粗的工件不能夹持。因此初步选择。段：由于与段是对称的关系，故选取。eq\o\ac(○,3)确定轴上的倒角尺寸轴各处的倒角均取为：。（3）求轴上的载荷如图3所示，可以看出轴上所受的力为齿轮齿条传动中产生的力即齿轮所受的径向力，周向力。首先，根据结构图（图4）作出轴的计算简图（图5）。其受力情况如图5所示：图5轴的计算简图根据轴的计算简图得出：eq\o\ac(○,1)水平方向的支反力：由于齿轮受到的周向力为：则可知齿轮所受到的径向力为：由此可得：eq\o\ac(○,2)垂直方向的支反力：由于；则可得：从而可以计算出支反力为：根据轴的受力简图，做出弯矩图，计算弯矩水平方向的弯矩图如图6所示：图6水平方向的弯矩图eq\o\ac(○,3)水平方向的弯矩为：垂直方向的弯矩图如图7所示：eq\o\ac(○,4)垂直方向的弯矩为：eq\o\ac(○,5)则合成的总弯矩为：图7垂直方向的弯矩图eq\o\ac(○,6)弯应力校核轴的强度由轴的轴径的大小可得：（3－27）（3－28）前面已选定轴的材料为45钢，调质处理，由[12]表15-1查得，因此。故，安全使用。3.2.7手部螺栓的设计计算固定气缸用的螺栓根据气缸上的用来固定的孔大小选用标准件。校核：由气缸的固定方式可以看出气缸上的螺栓仅受轴向的拉力。因此，（3－29）由[12]表5-4可以查得45钢的螺纹连接件的疲劳极限为：250~340MPa。故，选用的螺钉适用。3.2.8垫圈的选用如图4所示在与滚针轴承接触的套筒是套在轴承上的，但又靠在手指上而手指与轴是相对转动的，考虑到套筒与手指间会有摩擦，故为了减少这种摩擦造成的磨损，在套筒上增加一个耐磨的垫圈，根据各种耐摩擦的材料的特性，加油的方式等各种因素，选择粉末冶金做成的垫圈，其材料呈多孔海绵状，在温度的油中浸渍后，润滑油贮存在轴承中材料的孔隙中。工作时，由于抽吸作用和摩擦生热后油膨胀作用，润滑油自动分泌出来进行润滑。不工作时，油又冷却而被吸回内部。该种轴承可在长期工作中无须添加润滑剂，维护十分简单，但是由于材料质地疏松而耐压强度较低。适用于低速、轻栽。故对于此处的垫圈用此材料十分适合。4手腕结构设计在生产线上由于不同种类的工件放置的方式有所不同，因此为了能更好的能适应，手腕部分采用步进电动机来控制要转动的角度。被控对象由电动机驱动，因此电动机的转速、转矩和功率等参数应和被控对象的需要相匹配，如冗余量大、易使执行元件价格贵，使机电一体化系统的成本升高，市场竞争力下降；在使用时，冗余部分用户用不上，易造成浪费。如果选用的执行元件的参数数值偏低，将达不到使用要求。所以，应选择与被控对象的需要相应的执行元件。4.1执行元件的选择4.1.1系统执行元件的转矩匹配（1）求等效转动惯量。该系统运动部件的动能总和为：（4－1）设等效到执行元件输出轴上的总动能为：（4－2）由于，故（4－3）用工程上常用单位时，可将上式改写为：（4－4）式中：——执行元件的转速（r/min）。因为步进电动机的转速与轴及工件的转速是项等的，故由式（4－3）计算后得机械手抓重后其转动惯量为：（2）求等效负载转矩。设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和为：（4－5）同理，执行元件输出轴在时间内的转角为：（4－6）则执行元件所作的功为：（4－7）由于，故（4－8）采用工程上常用单位时，可将上式改写为：（4－9）同理，因为步进电动机的转速与轴及工件的转速是项等的，且机械手抓重后其所受到的负载为轴承的摩擦力，故经计算后得等效负载转矩为：（3）设伺服进给系统执行元件输出轴所承受的等效惯性转矩为，则电动机轴上的总负载转矩为：（4－10）考虑到机械的总的传动效率时，则因为轴所承受的等效惯性转矩为：（4－11）所以根据的出的转矩，初步选择步进电动机为：110BF004反应式步进电动机。其最大的转矩为。当采用三相六拍的通电方式，为保证带负载能正常起动和定位停止，电动机的起动和制动转矩应满足下列要求：查表3.7可知，，。因为，故可选用。4.1.2系统执行元件的功率从上述可知，在计算等效负载力矩和等效负载惯量时，需要知道电动机的某些参数。在选择电动机时，常先进行预选，然后再进行必要的验算。预选电动机的估算功率（单位w）可由下式确定（4－12）式中：——电动机的最高转速（r/min）;——电动机的最高加速度（rad/s）——考虑电动机、减速器等的功率系数，一般取，对于小功率伺服系统可达2.5。根据以上结果带入公式可得：4.2轴的设计根据这轴的用途，可知此轴为传动轴，其受到的力为拉应力和扭矩。4.2.1初步确定轴的最小直径选取轴的材料45钢调质处理，根据[12]表15-3，取，此转动轴的最小直径显然是安装联轴器处的直径。取联轴器处的直径为。4.2.2轴结构的设计（1）拟订轴上的装配方案，如图8所示；（2）根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度；段：由于段是与联轴器相连接，因此由上一步可知。其中由于此轴是传动轴，故在段上开一个销轴孔，利用销轴来传递。令，从销轴空中心到2的距离为20mm。段：此段是用来使段与安装轴承段的3-4段过渡段，因此设计为，其长度的设计是为了手腕转动的方便，因为此段太短会使手腕转动时碰到气缸，故此段的长度必须大于气缸的长度，取。段：此段用于安装轴承，初步选择轴承。因轴承仅受到轴向力，故选用推力轴承。参照工作要求并根据，由轴承产品目录中初步选取基本游隙、标准精度等级的轴承51405。4-5段：此段为轴肩有手册上查得51405轴肩处的直径为47mm。因此，取。5-6段：此段为过渡段。取。6-7段：此段与段相似均用于与联轴器相连接，但此段是用键来连接传递运动，故取。4.3轴承的选用（1）受力分析当机械手的抓取重物后，其轴承仅受到轴向力。轴向力为：（2）初步选择轴承51405当量动载荷P为：当量静载荷为：因为，故：，则：（4－12）由机械手册[4]可查得；故；因此当量静载荷符合要求。则由式（3－25）可得轴承应有的基本额定动载荷值：根据机械手册[4]可查得；故；因此当量动载荷符合要求。（3）.寿命的计算由式（3－26）可得所以所选用的轴承合适。4.4销、螺栓的选用销的选用手部——手腕的连接是通过半联轴器联接起来的。其中，手腕用销钉与半联轴器联接，而手部是用螺栓与半联轴器联接。如下图8所示：图9手部——手腕的连接根据手腕轴的直径，初步选取销轴：GB882-86销轴的校核，由图9可以知道此销轴受到的力为径向的剪应力，因为手部抓重最大为50公斤，加上手部的重量，其总的受力为。则销轴受到的剪应力为：（4－12）根据[12]表15-1可知：故此销轴合适。螺栓的选用如图9可知，此半联轴器上的螺栓仅受到轴向的拉力，因此，由式（3－29）可得由[12]表5-4可以查得45钢的螺纹连接件的疲劳极限为：250~340MPa。故，选用的螺钉适用。5手臂升降运动设计5.1滚珠丝杠的选择手臂的提升、下降通过螺旋传动来实现。主要是利用步进电动机的转动带动丝杠转动，从而完成机械手的提升、下降动作，其结构简图如下图10所示。图10手臂的提升、下降结构简图图11滚珠丝杠由图10可看出，丝杠受到的负载为机械手臂对和丝杠间相对转动而产生的摩擦力及其对丝杠在竖直方向内的压应力。（1）根据假设，手臂的提升速度为100mm/s，则初步选择滚珠丝杠：滚珠内循环，垫片式的调整方法（如图11），右旋，负载钢球圈数为6圈，7级精度。初步选择滚珠丝杠的公称直径为40mm，导程为10mm（2）根据其负载，计算得出：则，平均载荷为：（5－1）由于导轨为矩形导轨，因此，取摩擦系数为：则，滚珠丝杠最大动载荷可用下式计算：（5－2）其中：L——为工作寿命，单位为，，为丝杠转速（r/min）。——为运转状态系数，无冲击取1~1.2，一般情况取1.2~1.5，有冲击振动取1.5~2.5；——为滚珠丝杠工作载荷（Ｎ）．由给出的参数可知：，；则最大动载荷为：根据初选滚珠丝杠的尺寸规格，相应的额定动载荷；则故，初选的滚珠丝杠动载荷满足使用要求。（3）刚度验算滚珠丝杠副的轴向变形将引起丝杠导程发生变化，从而影响其定位精度和运动平稳性。滚珠丝杠副的轴向变形包括拉压变形、丝杠与螺母之间滚道的接触变形、丝杠的扭转变形引起的纵向变形以及螺母座的变形和滚珠丝杠轴承的轴向变形。滚珠丝杠的扭转变形小，对纵向变形的影响更小，可忽略不计。eq\o\ac(○,1)丝杠的拉压变形量滚珠丝杠应计算满载时拉压变形量（5－3）式中：为在工作载荷作用下丝杠总长度上拉伸或压缩变形量（）；为丝杠工作载荷（）；为滚珠丝杠在支撑间的受力长度（）；为材料弹性模量，对钢；为滚珠丝杠按内径确定的额面积（）；其中“+”号用于拉伸，“-”号用于压缩。根据以上得到的数据；；eq\o\ac(○,2)滚珠与螺纹滚道间的接触变形量该变形量与滚珠列、圈数有关，即与滚珠总数量有关，与滚珠丝杠的长度无关，可从工厂的产品样本中查出，或用下式计算无预紧时（5－4）有预紧时（5－5）式中：为滚珠直径（）为滚珠总数量；为一圈的滚珠数，（外循环），(内循环)；为滚珠丝杠的公称直径（）；为预紧力（）；为滚珠丝杠工作载荷（）。当滚珠丝杠有预紧力，且有预紧力为轴向工作载荷的1/3时，值可减少一半左右。根据初选的丝杠的尺寸可知：；；；令预紧力；则eq\o\ac(○,3)滚珠丝杠副刚度的验算丝杠的总变形量应小于允许的变形量。一般不应大于机床进给系统规定的定位精度的一半。或者，由丝杠精度等级查出规定长度上允许的螺距误差，则相应长度上的变形量应比它小。否则，应考虑选用较大公称直径的滚珠丝杠副。根据机械工程手册由丝杠精度等级可查得，在规定长度上允许的螺距误差为：；——有效行程的平均行程偏差；——为有效行程内的形成变动量。丝杠的总变形量：由此可知；。故，此丝杠适用。eq\o\ac(○,4)压杆稳定性验算滚珠丝杠通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作负载过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失稳。失稳时的临界载荷为（5－6）式中：为材料弹性模量，对钢；为截面惯性矩，对丝杠圆截面；为丝杠最大工作长度（）；为丝杠支撑方式系数，如下表：表3丝杠支撑方式系数方式一端固定一端自由一端固定一端简支两端固定两端简支0.252.04.01.0临界载荷与丝杠工作载荷之比称为稳定性安全系数，即，如果大于许用稳定性安全系数，则该滚珠丝杠不会失稳。因此，滚珠的丝杠的压杆稳定条件为：（5－7）一般取，考虑到丝杠自重对水平滚珠的丝杠的影响可取。由以上的数据可得：；取；则取，则故，丝杠稳定。因此初选的滚珠丝杠满足所有要求，合适。5.2步进电动机的选择根据以上选定的滚珠丝杠可以通过查表知其参数：导程；又知手臂提升的速度为100；则可以算出丝杠的转速为：（1）求等效转动惯量。根据手腕部分等效惯量的求法，由式（4－4）可得起抓起工件后其等效惯量为：由于与电动机相连接的部分是丝杠，而丝杠的转动惯量为：（5－8）故等效转动惯量为：（2）由式（4－9）求等效负载转矩。由于电动机与丝杠之间无减速器，直接相连的，电动机的转速满足。由于丝杠受到的摩擦系数为；则摩擦力为：由此可得：（3）由式（4－10）得电动机轴上的总负载转矩为：根据式（4－11）得等效惯性转矩为考虑到机械的总的传动效率时，则根据的出的转矩，初步选择步进电动机为：75BF003。其最大的静转矩为。为保证带负载能正常起动和定位停止，电动机的起动和制动转矩应满足下列要求：查[1]表3.7可知，，。因为，故可选用。5.3轴承的选用（1）受力分析如图10所示可以看出在丝杠上、下端的轴承，在空载时尽受到轴向的压力，当机械手提升重物时重物对丝杠产生一定的弯矩使得上下轴承受到径向力。因此，选用圆锥磙子轴承来抵消其径向力和轴向力。当机械手的抓取重物后，手臂处于最下端时，其下端轴承受到的径向力和轴向力均达到最大。轴向力为：径向力为：其中：——为上端轴承受到的径向力；——为下端轴承受到的径向力；由此可得：（2）初步选择轴承32006根据所选的轴承型号，查找其技术参数可知：；则当量动载荷P为：当量静载荷为：因为，故：，则：由机械手册[4]可查得；因为固定的一端为两个轴承，；因此当量静载荷符合要求。则轴承应有的基本额定动载荷值：根据机械手册[4]可查得；故；因此当量动载荷符合要求。（3）寿命的计算由式（3－26）得所以所选用的轴承合适。6手臂旋转运动设计6.1步进电动机的选择6.1.1系统执行元件的转矩匹配（1）求等效转动惯量。根据手腕部分等效惯量的求法，由式（4－4）可得起抓起工件后其等效惯量为：由于手臂部分为矩形，因此手臂部分的转动惯量为：（6－1）故等效转动惯量为：（2）根据式（4－9）求等效负载转矩。因为机械手抓重后其所受到的负载为轴承的摩擦力，故经计算后得等效负载转矩为：（3）根据式（4－10）求电动机轴上的总负载转矩为：考虑到机械的总的传动效率时，则由式（4－11）求等效惯性转矩，得所以根据的出的转矩，初步选择步进电动机为：130BF001反应式步进电动机。其最大的静转矩为。当采用三相六拍的通电方式，为保证带负载能正常起动和定位停止，电动机的起动和制动转矩应满足下列要求：查表3.7可知，，。因为，故可选用。其技术参数如下表4。表4电动机技术参数型号相数步距角电压电流最大经转矩最高空载启动频率转子转动惯量线圈电阻分配方式130BF001５1.580/12109.31300016.060.163五相五拍6.1.2系统执行元件的功率预选电动机的估算功率（单位w）可由（4－12）式确定式中：——电动机的最高转速（r/min）;——电动机的最高加速度（rad/s）——考虑电动机、减速器等的功率系数，一般取，对于小功率伺服系统可达2.5。根据以上结果带入公式可得：6.2减速器的选用根据以上的计算可知所选的减速器的转矩必须大于；其功率必须大于；故，根据减速器的手册查得：初步选定的减速器为HZYL16-31.5-S。由减速器的手册[4]查得此减速器的技术参数为：表5减速器技术参数公称传动比i输入输出机型号公称转矩输入功率31.575023.81616663.7根据选定的减速器和电动机可求得机械手臂的实际转速：经过减速器后其机械手臂的实际转速为：23.8。7机械手的PLC控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此采用可编程序控制器（PLC）对机械手进项控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。7.1可编程序控制器的选择及工作过程7.1.1可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的Ｆ系列PC、德国西门子公司的SIMATICS5系列PC、日本OMRON（立石）公司的C型、P型PC等等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了OMRON公司的C28P型可编程序控制器。7.1.2可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为4个阶段。第一阶段是初始化处理可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU对输入输出状态的询问时针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为I/O状态表。该标是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器；存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，CPU首先使I/O状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下一阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，CPU对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到I/O状态表中存放。在同一扫描周期内，各个输入点的状态再I/O状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入I/O状态表后，CPU工作进入到第三阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各I/O状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。这个阶段CPU对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到I/O状态表中的输出状态暂存器中，此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被设备进行各种相应的动作。然后，CPU又返回执行下一个循环的扫描周期。7.2机械手可编程序控制器控制方案7.2.1系统简介控制对象为圆柱坐标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即竖直方向的上、下；绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置——机械手，还可完成抓、放功能。以上抓、放功能是采用气动方式驱动，即用二位五通电磁阀（每个阀有两个线圈，对应两个相反动作）来控制完成机械手的抓、放动作。其余的动作则均有步进电动机来完成。这样，可用PLC得2个输出端与电磁阀的2个线圈相连，另外步进电动机通过功率放大电路和光电隔离电路连接到PLC上，通过编程，对电磁阀线圈进行激励从而使机械手进行抓、放工作，使各个步进电动机按照预先安排的动作序列工作。如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。7.2.2工业机械手的工作流程此机械手用于搬运轴类的零件。（1）当按下机械手启动按钮之后，机械手有如下动作：（2）先转到工件所在的位置（给电机3一定的脉冲数）；（3）手腕转动到与工件轴线同向的方向上（给电机1一定的脉冲数）；（4）手臂下降至能夹持到工件的位置（给电机2一定的脉冲数）；（5）手抓抓紧（1DT通电）；（6）手臂提升到所需的位置（给电机2一定的脉冲数）；（7）手臂转过一定的角度（给电机3一定的脉冲数）；（8）手臂下降至所需放置工件的位置（给电机2一定的脉冲数