无脚走天下-“启动电机”模块和“延时等待”模块_第1页
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文档简介

无脚走天下——“启动电机”模块和“延时等待”模块第一页，共十五页。1机器人转圆圈第二页，共十五页。让机器人围着一个标杆按顺时针的方向转一个圈，如图2.2所示。第三页，共十五页。2问题研究——从简单问题出发第四页，共十五页。当左右两个驱动轮的速度相同时，机器人是怎样运动的？我们先做一个实验。步骤1：双击桌面上的图标，进入VJC1.5流程图编辑区。步骤2：在“执行器模块库”中选择“启动电机”模板，拖入流程图编辑区，如图2.3所示。第五页，共十五页。步骤3：用鼠标右击“启动电机”模块，打开“启动电机模块”对话框，将左右电机的功率调成一样大小。步骤4：加入“延时等待”模块，用鼠标右击“延时等待”模块，打开“延时等待模块”对话框，把时间调到3秒钟。步骤5：加入“停止电机”模块和“结束”模块。程序编辑完成。步骤6：单击工具栏中的“仿真”按钮，进入仿真环境场地，单击仿真环境下面的“显示轨迹”按钮，当按钮变成“不显示轨迹”时，运行程序后仿真环境场地中将会显示轨迹。步骤7：单击仿真环境中“保留原轨迹”按钮，当按钮变成“不保留原轨迹”，运行程序后将会保留机器人的运行轨迹。第六页，共十五页。步骤8：单击“运行”按钮，把机器人拖到场地中释放，如图2.4所示。第七页，共十五页。步骤9：多次运行仿真环境的机器人，会出现多条直线轨迹，如图2.5所示。第八页，共十五页。3问题研究——尝试改变第九页，共十五页。试着改变右驱动轮电机的功率，观察机器人的运动。步骤1：改变右电机功率，把右轮功率减到80。步骤2：进入仿真环境运行机器人程序，记得要保留轨迹。右电机功率为80的轨迹，如图2.6所示。第十页，共十五页。4问题研究——对应的变化会让你发现规律第十一页，共十五页。对应地改变左驱动轮电机的功率，观察机器人的运动。你会发现右电机功率为100，左电机功率为80时的运动轨迹如图2.7所示。观察结果：（1）当左右电机功率相同时，机器人的运动轨迹是一条直线。（2）当右电机功率为80，左电机功率为100的时候，机器人顺时针走了一段弧线。（3）当左电机功率为80，右电机功率为100的时候，机器人逆时针走了一段弧线。第十二页，共十五页。5让机器人围绕着两个圆标绕“8”字第十三页，共十五页。（1）建立并保存场地（2）编写走“

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