2023学年完整公开课版多任务程序

第15课多任务程序第一页，共二十页。了解多任务的基本概念。学会编简单的多任务程序。学习目标第二页，共二十页。机器人执行程序时，一般都是按顺序完成程序中各模块规定的操作任务。例如，执行右图所示的程序时，先调用系统子程序“歌曲2”，演奏一段乐曲，然后再调用自定义子程序“正方形”，沿正方形的边走一圈。能不能编一个程序，让机器人一边奏乐一边行走呢？答案是：能。第三页，共二十页。目录CONTENTS12创建多任务程序两个简单的多任务程序第四页，共二十页。创建多任务程序利用“程序模块库”面板中的“任务开始”按钮，可以创建一个或多个以模块开始的流程图。下载并运行程序时，机器人会同时执行以和模块开始的流程图规定的操作。第五页，共二十页。创建多任务程序让机器人边走边唱。第1步：启动VJC，打开流程图编辑窗口。第2步：打开“程序模块库”面板，单击其中的按钮，打开“新建子程序”对话框，添加系统子程序“歌曲2”。第3步：参考调用自定义子程序的操作，添加“走图形”文件中的自定义子程序“正方形”。第4步：按右图所示，搭建主程序流程图。第5步：选定“程序模块库”面板中的“任务开始”按钮，在主程序流程图右侧单击一下，添加一个

模块。动手做第六页，共二十页。创建多任务程序让机器人边走边唱。第6步：按右图所示，搭建一个以模块开始的流程图。第7步：以“边走边唱”为文件名保存文件。动手做第七页，共二十页。创建多任务程序让机器人边走边唱。下载并运行这个程序时，机器人就会在演奏乐曲的同时沿正方形的边行走。在这个程序中，以模块开始的流程图为机器人安排的是奏乐任务，以模块开始的流程图为机器人安排的是行走任务。机器人执行这个程序时，同时完成奏乐和行走这两项任务。一般说来，在程序中安排一个以模块开始的任务后，再安排一些以模块开始的任务，就可以让机器人同时完成多个在务。在VJC系统中，这种能够让机器人同时完成多个任务的程序，叫做多任务程序。动手做第八页，共二十页。创建多任务程序机器人执行各任务程序时，实际上是交替执行各任务规定的操作。例如，执行“边走边唱”这个程序时，先用一段时间执行奏乐任务中的一些操作，再用下一段时间执行行走任务中的一些操作，然后在如此交替进行。这种时间段非常短，人的感觉器官无法分辨机器人动作与发音的交替，得到的效果就是“同时”执行两项任务。在多任务程序中，最多可以安排16个任务。你知道吗第九页，共二十页。创建多任务程序编一个多任务程序，让机器人在奏乐的同时原地旋转。练一练第十页，共二十页。两个简单的多任务程序利用多任务程序，可以让机器人表现得更为灵活，更加聪明。第十一页，共二十页。两个简单的多任务程序让机器人在奏乐时避开障碍。第1步：新建一个文件后，利用“新建子程序”对话框，添加“歌曲1”“躲避碰撞”和“红外避障”这三个系统子程序按钮。第2步：编下图所示的流程图程序。动手做第十二页，共二十页。两个简单的多任务程序让机器人在奏乐时避开障碍。第3步：以“快乐的探险家”为文件名保存文件。第4步：下载并运行程序。可以看到，机器人边奏乐边行走（“躲避碰撞”和“红外避障”子程序会控制机器人前进），“看到”或“碰到”障碍时，会避开它们。动手做第十三页，共二十页。两个简单的多任务程序修改程序，增加一个任务，控制机器人向着光线较强的方向行进。编多任务程序时，还可以根据某一任务获得的检测值，控制其他任务的运行。练一练第十四页，共二十页。两个简单的多任务程序让机器人听到口令后运动，运动时能避开障碍。第1步：新建流程图程序，打开“新建子程序”对话框，添加系统子程序“躲避碰撞”和“红外避障”按钮。第2步：编下图所示的流程图程序。动手做第十五页，共二十页。两个简单的多任务程序第3步：分别右击流程图中的三个“条件循环”模块，把它们的判断条件为

。第4步：以“冲锋的小士兵”为文件名保存文件。第5步：下载后运行程序。可以看到，机器人听到指令后开始行走，行走时会避开遇到的障碍。动手做第十六页，共二十页。两个简单的多任务程序在这个多任务程序中，“条件循环”模块中设置了条件“声音变量一的检测值小于150”，作用是监听口令。发出音量足够大的口令后，主程序规定的任务结束，子任务的“永远循环”模块开始控制机器人，完成“红外避障”和“躲避碰撞”的操作。监听指令的工作由主程序流程图负责，并通过“声音变量一”控制其他任务的执行过程。由此可见，执行多任务程序时，某个任务中检测值的变化，可以影响其他任务的执行过程。一点通第十七页，共二十页。两个简单的多任务程序编一个多任务程序，让机器人在光线亮到一定的程度后开始边走边唱。练一练第十八页，共二十页。1.什么是多任务程序，这种程序有什么特点？练习2.