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文档简介

双向感知机器人第一页，共十三页。机器人用各种不同功能的传感器来感知环境，就如同人通过五官来了世界一样。五官可以同时运作，机器人的传感器也是可以同时或者连续工作的。本节课，我们就来做一个能够用到不同传感器的双向感知机器人。第二页，共十三页。设计师在原来搭建的轮式机器人基础上加入触碰传感器，编写程序，设计并制作一个机器人，使其在向前直行时能感知到前方悬崖并直接倒车，倒车时遇到后面有障碍物则直线前进。第三页，共十三页。1搭建机器人模型2程序编写第四页，共十三页。一、搭建机器人模型在之前搭建过的轮式光电走线机器人的后面固定一个朝向后方的触碰传感器，触碰传感器接在P2端口。第五页，共十三页。二、程序编写1.打开机器人快车编程软件，单击【文件】→【新建】，在弹出的窗口中，选择文件存储的位置，并把文件命名为“shuangxiangganzhi”，然后单击【确定】。第六页，共十三页。2.从【执行模块】库中拖拽两个“马达”图标到编辑区，然后在【光电传感器】库中，将“等待光电值小于”图标拖拽到编辑区。第七页，共十三页。3.右键单击“马达”图标，在打开的属性窗口设置两个马达端口分别为，速度均为“30”。第八页，共十三页。右键单击“等待光电值小于”图标，在打开的属性窗口将界线值由默认的“1000”改成我们算出的阈值。第九页，共十三页。4.运用同样的方法，依次将两个“马达”图标和“等待触碰按下”图标拖拽到编辑区并进行连接。此时马达的速度均设置为“-30”，“等待触碰按下”图标中的端口改成P2。第十页，共十三页。5.添加循环语句，使程序能够反复运行。第十一页，共十三页。6.程序编写完毕后，单击【文件】→【保存】，对所写的程序进行保存。然后，依次单击工具栏中的【编译】和【下载】，根据【下载】提示框中的说明，将主控器与电脑通过USB进行连接，启动主控器电源，按下主控器上的“Download”

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