互感器铁芯机器人叠片技术要求标准

I互感器铁芯机器人叠片技术要求TechnicalrequirementsfortransformercorerobotstackingT/GDRA011—2018前言 III 42规范性引用文件 43术语和定义 44系统组成、性能和工作环境 45技术要求 66试验方法 87检验规则 108标志、包装、运输和贮存 104T/GDRA011—2018本标准规定了互感器铁芯机器人叠片系统系统的术语和定义、组成、性能和工作环境、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本标准适用于互感器、变压器等铁芯叠片用工业机器人系统（以下简称“系统”）。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T3768声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法GB/T4768防霉包装技术要求GB/T4879防锈包装GB/T5048防潮包装GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932气动系统通用技术条件GB/T9969-2008工业产品使用说明书总则GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643机器人和机器人装备词汇GB/T12644工业机器人特性表示GB/T13306-2011标牌GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南GB/T19399工业机器人编程和操作图形用户接口GB/T20867工业机器人安全实施规范JB/T8430-2014机器人分类及型号编制方法JB/T8896-1999工业机器人验收规则3术语和定义GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本标准。互感器铁芯机器人叠片系统Mutualinductorironcorerobotlaminationsystem为实现互感器铁芯全自动叠片作业，由工业机器人、料仓、工装夹具、工业相机、控制器等组成的系统。4系统组成、性能和工作环境4.1系统组成a)机器人本体；b)真空吸盘或磁力吸盘机构；5T/GDRA011—2018c)控制系统；d)左、右料仓及料仓辅助定位机构；e)活动工作台及附件；f)安全防护设施；g)工业相机模块；4.2系统主要性能参数a)系统额定电压、额定频率：220VAC50/60Hz；b)系统额定功率：5kW；c)外形尺寸：长L3210X宽W1350x高H1650；d)轴数：4；e)额定负载：10kg/台，最大负载：20kg/台；f)工作空间：活动半径最大距离为1000mm（机器人本体各关节活动范围见图1）图1机器人本体各关节活动范围g)重复定位精度；第1-2关节：±0.025mm第3关节：±0.01mm；h)平均无故障时间；不低于5000小时；i)最大运行速度：(第一关节+第二关节)：11,250mm/sec；第三关节：2,020mm/sec；第四关节：1,400deg/sec；j)标准循环时间：0.45secs。4.3正常工作环境6T/GDRA011—2018系统正常工作条件如下：a)环境温度5℃~40℃;b)相对湿度不大于80%RH（25℃);d)大气压力：86kPa～106kPa。5技术要求5.1一般要求5.1.1系统应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2系统制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5.2外观和结构5.2.1系统应布局合理，操作简便、造型美观，便于维护。5.2.2系统各组件颜色应美观、协调。系统表面不得有明显的凹痕、裂纹和变形。漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落、流痕、剥落、漏底等缺陷。其外露加工面应做涂油防锈处理。5.2.3系统所有紧固件应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.4系统形状、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。各种操作方式中，指令应与动作一致。5.2.5系统运转应灵活、平稳，无阻滞现象。传动和调节装置应灵活可靠。操作方便，无异常声响。5.2.6电气线路、管路应布局合理，排列整齐，安装牢固，不应与相对运动的零部件接触。5.2.7系统表面上的各种文字、图形、符号应清晰、准确。机器人本体各关节应标明轴号及运动方向。5.2.8系统四周须配置安全防护设施进行安全隔离，避免人员意外进入危险区造成的伤害。5.3电气性能5.3.1动力线与信号线尽可能分开并远离，对信号线采用屏蔽等抗干扰措施。5.3.2电气设备在工作中、试验中或检修维护中突然停电后，再恢复供电时，不得自行工作。5.3.3控制柜的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。5.3.4电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于1MΩ。5.3.5工装夹具工作过程中应平稳，不得出现卡死等情况。5.4功能5.4.1机器人本体和控制系统7T/GDRA011—2018机器人本体和控制系统应符合GB/T12642、GB/T12644、GB/T16977、GB/T19399等标准规定。机器人本体的性能指标参数，应在产品使用说明书中明示，至少应包括下列各项：a)各轴运动范围；b)工作空间；c)位姿特性；d)轨迹特性；e)最大单轴速度、轨迹速度特性；f)最小定位姿时间；g)拐角偏差；h)静态柔顺性。5.4.2系统功能5.4.2.1控制功能控制系统应具有急停、保护性停止、手动方式、制动方式等控制功能。5.4.2.2重复定位精度在额定负载下，系统重复定位精度应不低于0.05mm。5.4.2.3料仓位左、右对称式料仓，单个料仓位≥15个，整机料仓位≥30个。5.4.2.4叠片速度单机全速运行6-8s/p，双机全速运行3-5s/p。5.4.2.5视觉识别与位移补偿系统可选配机器机器视觉模块，可具有料片识别及位移补偿功能。5.5连续运行系统在额定负载或空载下，以工艺要求的速度运行，连续运行120h，工作正常。5.6气动系统气动系统应符合GB/T7932的规定。5.7电源适应性在额定电压波动-10%～+10%范围内，频率为（50±1）Hz时，系统应正常工作。5.8电磁兼容性应符合GB/Z19397-2003中6.5的规定。5.9噪声系统在额定负载下工作噪声声压级应不大于70dB（A）。5.10环境气候适应性8T/GDRA011—2018系统在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1环境条件环境条件工作条件贮存、运输条件环境温，℃5～40-40～+55相对湿度，%40～90≤93（40℃)大气压力，kPa86～1065.11安全性能5.11.1系统基本安全要求应符合GB11291.2和GB/T20867的规定。5.11.2系统电气安全应符合GB5226.1的要求。5.12耐振性系统的操作机、控制装置振动加速度为0.5G以下，在频率为5Hz～55Hz，振幅不大于0.15mm的振动条件下，工作正常。5.13耐运输性系统按要求木箱包装运输后，应保持正常状态。5.14可靠性系统的可靠性用平均无故障时间（MTBF）来衡量，要求MTBF不小于5000h。5.15成套性5.15.1系统应包括操作机构、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。5.15.2系统出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。5.15.3系统出厂时，应提供系统特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及合格证。6试验方法6.1试验条件按JB/T8896-1999中5.1的规定进行。6.2外观和结构采用目视手动等检查。6.3电气性能在正常工作条件下，手动目视检查。绝缘电阻用绝缘电阻测试仪测量。6.4性能6.4.1本体和控制系统按JB/T8896-1999中5.4的规定进行。9T/GDRA011—20186.4.2系统功能6.4.2.1控制功能采用手动操作。按JB/T8896-1999中5.3的规定进行。6.4.2.2重复定位精度按GB/T12642规定进行。6.4.2.3叠片速度试完成10层料片三步进法叠放，累计总时间≤320秒；连续测量5次，以5次所测结果的平均值作为测量结果。6.5连续运行按JB/T8896-1999中5.6的规定进行。6.6气动系统试验应符合GB/T7932规定。6.7电源适应性用电源调节器，分别设定电压为198V、220V、242V，频率为50Hz时，系统各运行15min，检查运行中工作是否正常。6.8电磁兼容性按GB/Z19397-2003中第6章的规定进行。6.9噪声试验按GB/T3768规定进行。6.10环境气候适应性试验按JB/T8896-1999中5.10的规定进行。6.11安全试验6.11.1基本安全按GB11291.2规定进行。6.12耐振性试验按JB/T8896-1999中5.11的规定进行。6.13耐运输性试验按JB/T8896-1999中5.12的规定进行。6.14可靠性试验由产品标准规定。T/GDRA011—20187检验规则检验规则按JB/T8896-1999第3章的规定进行，检验项目见表2。表2检验项目序号检验项目检验类别技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观和结构○○5.26.22电气性能○○5.36.33性能各轴运动范围○○6.4.14工作空间○○6.4.15位姿特性○○6.4.16轨迹特性○○6.4.17最大单轴速度○○6.4.18最小定位姿时间○○5.4.1f)6.4.19控制功能○○5.4.2.16.4.2.1重复定位精度○○5.4.2.26.4.2.2连续运行○○5.56.5气动系统○○5.66.6电源适应性-○5.76.7电磁兼容性-○5.86.8○○5.96.920环境气候适应性-○5.106.1021安全基本安全要求-○22电气安全要求-○23耐振性-○24耐运输-○5.136.1325可靠性-8标志、包装、运输和贮存8.1标志8.1.1系统产品上应装有标牌，标牌尺寸和技术要求按GB/T13306的规定，标牌上应包括a)产品名称；b)产品型号；c)动力源参数及耗电功率；d)外形尺寸和重量比；e)生产编号；f)制造单位名称；g)出厂年、月。T/GDRA011—20188.1.2使用说明书使用说明书应符合GB/T9969-2008的规定。具体应包括下述内容：a)概述：产品特点、主要用途及适用范围、品种、规格、型号组成及代表意义、尺寸、重量、使用环境条件、工作条件、安全等；b)安全使用注意事项；c)结构特征与工作原理；d)技术特征：主要性能、主要参数；e)安装、调整（或调试）、使用、操作；f)故障分析与排除、安全保护装置及事故处理（包括消防）；g)保养、维修、运输、贮存；h)环保及其他。8.1.3包装标志在包装箱外表面上，应按GB/T191规定做图示标志。8.2包装8.2.1系统在包装前，必须将操作机活动臂部分固定牢靠。8.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板