机械设备行业机器人轻负载关节的核心传动部件：谐波减速器

收盘点位52周最高52周最低1288.911602.821090.08 机械设备沪深3002023-022023-052023-07202研究所研究所分析师:刘卓SAC登记编号:S1340522110001Email:liuzhuo@研究助理:傅昌鑫SAC登记编号:S1340123050006Email:fuchangxin@《机器人如何进行复杂操作和自主移动》-2024.01.22谐波减速器——机器人轻负载关节的核心传动部件人形机器人规模化不及预期风险；谐波减速器降本不达预期风请务必阅读正文之后的免责条款部分21谐波减速器：人形机器人关节传动的核心 42谐波减速器行业情况 72.1市场规模稳健成长，国产替代正当时 72.2下游工业机器人持续向好，人形机器人打开新增量 82.3技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破 3重点关注标的 4风险提示 请务必阅读正文之后的免责条款部分3 4 5 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 请务必阅读正文之后的免责条款部分4图表1：主流减速器重点参数及对比降（后）减速机间隙较大，精度不及谐波减速器，但胜在结座、大臂等资料来源：Mechtool，百度百科，中邮证券研究所器人的小关节场景。谐波减速器的结构主要包含波发生器、请务必阅读正文之后的免责条款部分5图表2：谐波减速器结构拆解图图表3：谐波减速器实物图资料来源：宇观工业，中邮证券研究所资料来源：绿的谐波，中邮证券研究所整数倍，根据齿数差不同，也有单波及三波的分类。以常见的双波传动为刚轮的相对齿数，可以获得不同的传动比。图表4：谐波减速器错齿运动的动态图解资料来源：宇观工业，中邮证券研究所请务必阅读正文之后的免责条款部分6图表5：谐波减速器的主要优势谐波减速器的主要优势谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，轮资料来源：智研咨询，中邮证券研究所下游工业机器人领域的应用中，以谐波与RV减速器图表6：机器人应用中行星、谐波与RV减速器对比度资料来源：绿的谐波招股书，中大力德网上商城，中邮证券研究所请务必阅读正文之后的免责条款部分7图表7：TeslaOptimus全身执行器情况（旋转执行器已标红）图表8：旋转执行器的结构中包含谐波减速器资料来源：TeslaAIDay，中邮证券研究所资料来源：TeslaAIDay，中邮证券研究所2谐波减速器行业情况2.1市场规模稳健成长，国产替代正当时请务必阅读正文之后的免责条款部分8图表9：2019-2025E中国谐波减速器市场规模（亿元）资料来源：中商产业研究院，中邮证券研究所图表10：2022年中国谐波减速器市场份额占比资料来源：MIRDATABANK，中商产业研究院，中邮证券研究所2.2下游工业机器人持续向好，人形机器人打开新增量请务必阅读正文之后的免责条款部分9图表11：2019-2024E中国工业机器人市场规模（亿图表12：2018-2024E中国工业机器人产量（万套）资料来源：IFR，中商产业研究院，中邮证券研究所资料来源：国家统计局，中商产业研究院，中邮证券研请务必阅读正文之后的免责条款部分10图表13：2024E-2030E人形机器人市场对谐波减速器需求空间资料来源：中邮证券研究所2.3技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破断裂失效的柔轮系国产品牌产品，其原材料为40CrN案例可以帮助我们大致了解到谐波减速器产品发展的技术桎梏。图表14：断裂柔轮不同位置的原奥氏体晶粒度资料来源：《谐波减速器服役过程中柔轮断裂失效原因分析与工艺改进》（穆晓彪，张永奇等中邮证券研究所请务必阅读正文之后的免责条款部分11积累，发明了全新的“P型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实能足以应对未来人形机器人的规模化量产潮流。入为3.57/5.65/8.48亿元，同比-19.90%/+58.31%/+50.04%；归母净利润为请务必阅读正文之后的免责条款部分12图表15：2023-2025E绿的谐波营收、归母净利润（亿元）及同比资料来源：Wind，中邮证券研究所（盈利预测来自Wind一致预期）相关起家，目标向部件、系统集成不断延展，长期与博世建立良好的合作关系，量营业额，后续公司会根据市场需求再逐步请务必阅读正文之后的免责条款部分13将迎来快速发展时期。公司把握机器人行业快速发展机遇，提前进行产业布局，图表16：2023E-2025E国茂股份营收、归母净利润（亿元）及同比资料来源：Wind，中邮证券研究所（盈利预测来自Wind一致预期）请务必阅读正文之后的免责条款部分144风险提示人形机器人规模化不及预期风险；请务必阅读正文之后的免责条款部分15投资评级标准评级说明报告中投资建议的评级标准：报告发布日后的6个月内的相对市场表现，即报告发布日后的6个月内的公司股价（或行业指数、可转债价格）的涨跌幅相对同期相关证券市场基准指数的涨跌幅。市场基准指数的选取：A股市场以沪深300指数为基准；新三板市场以三板成指为基准；可转债市场以中信标普可转债指数为基准；香港市场以恒生指数为基准；美国市场以标普500或纳斯达克综合指数为基股票评级买入预期个股相对同期基准指数涨幅在20%以上增持预期个股相对同期基准指数涨幅在10%与20%之间预期个股相对同期基准指数涨幅在-10%与10%之间预期个股相对同期基准指数涨幅在-10%以下行业评级强于大市预期行业相对同期基准指数涨幅在10%以上预期行业相对同期基准指数涨幅在-10%与10%之间弱于大市预期行业相对同期基准指数涨幅在-10%以下可转债评级推荐预期可转债相对同期基准指数涨幅在10%以上谨慎推荐预期可转债相对同期基准指数涨幅在5%与10%之间预期可转债相对同期基准指数涨幅在-5%与5%之间预期可转债相对同期基准指数涨幅在-5%以下撰写此报告的分析师（一人或多人）承诺本机构、本人以及财产利害关系人与所评价或推荐的证券无利害关系。本报告所采用的数据均来自我们认为可靠的目前已公开的信息，并通过独立判断并得出结论，力求独立、客观、公平，报告结论不受本公司其他部门和人员以及证券发行人、上市公司、基金公司、证券资产管理公司、特定客户等利益相关方的干涉和影响，特此声明。中邮证券有限责任公司（以下简称“中邮证券”）具备经中国证监会批准的开展证券投资咨询业务的资格。本报告信息均来源于公开资料或者我们认为可靠的资料，我们力求但不保证这些信息的准确性和完整性。报告内容仅供参考，报告中的信息或所表达观点不构成所涉证券买卖的出价或询价，中邮证券不对因使用本报告的内容而导致的损失承担任何责任。客户不应以本报告取代其独立判断或仅根据本报告做出决策。中邮证券可发出其它与本报告所载信息不一致或有不同结论的报告。报告所载资料、意见及推测仅反映研究人员于发出本报告当日的判断，可随时更改且不予通告。中邮证券及其所属关联机构可能会持有报告中提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，也可能为这些公司提供或者计划提供投资银行、财务顾问或者其他金融产品等相关服务。《证券期货投资者适当性管理办法》于2017年7月1日起正式实施，本报告仅供中邮证券客户中的专业投资者使用，若您非中邮证券客户中的专业投资者，为控制投资风险，请取消接收、订阅或使用本报告中的任何信息。本公司不会因接收人收到、阅读或关注本报告中的内容而视其为专业投资者。本报告版权归中邮证券所有，未经书面许可，任何机构或个人不得存在对本报告以任何形式进行翻版、修改、节选、复制、发布，或对本报告进行改编、汇编等侵犯知识产权的行为，亦不得存在其他有损中邮证券商业性权益的任何情形。如经中邮证券授权后引用发布，需注明出处为中邮证券研究所，且不得对本报告进行有悖原意的引用、删节中邮证券对于本申明具有最终解释权。请务必阅读正文之后的免责条款部分16公司简介中邮证券有限责任公司，2002年9月经中国证券监督管理委员会批准设立，注册资本50.6亿元人民币。中邮证券是中国邮政集团有限公司绝对控股的证券类金融子公司。券承销与保荐；代理销售金融产品；与证券交易、证券投资活动有关的财务顾问。此外，公司还具有：证券经纪人业务资格；企业债券主承销资格；沪港通；深港通；利率互换；投资管理人受托管理保险资金；全国银行间同业拆借；作为主办券商在全国中小企业股份转让系统从事经纪、做市、推荐业务资格等业务资格。公司目前已经在北京、陕西、深圳、山东、江苏、四川、江西、湖北、湖南、福建、辽宁、吉林、黑龙江、广东、浙江、贵州、新疆、河南、山西、上海、云南、内蒙古、重