工业机器人应用案例教程 学习手册

工业机器人应用工艺案例学习手册项目一 工业机器人概述机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近50年的发展，正源源不断地应用于人类们的生产方式，以至今后的生活方式。及就业等各方面带来的巨大机遇与变革。一、学习引导二、难点与重点学习重点：了解工业机器人国内、国外发展历程；掌握工业机器人的定义；掌握工业机器人的分类及其显著特点；了解工业机器人的生产厂家； 学习难点：工业机器人在国内、国外发展历程的区别和特点； 能够区分工业机器人的分类； 掌握工业机器技术的专业特性及人才需求。三、项目部署习任务。项目名称工业机器人概述学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解机器人的发展历史2.掌握工业机器人的特点及其分类3.了解工业机器人主要生产厂家4.了解工业机器人的发展前景1.学会区分工业机器人的分类，锻炼学生系统分析的能力2.分析工业机器人的显著特征，培养学生自主探究的学习能力3.通过对工业机器人发展前景的了解，拥有对自我职业定位的规划能力主探究及自学能力1.通过对工业机器人工艺流程的了解，培养学生严谨求实、精益求精的工匠精神养学生团队协作意识项目内容工业机器人概述项目实施任务一任务掌握工业机器人定义任务二明确工业机器人的分类及显著特点任务三了解工业机器人的主要厂家任务四明晰工业机器人发展前景谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施工业机器人概述20工业机器人的分类及显著特点20工业机器人的主要厂家20工业机器人发展前景20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题4、 。、 、点焊机器人等7种工业机器人系列产品。、 、 、多关节机器人和并联机器人五种类型。5.国际标准化组织对工业机器人的定义为：“工业机器人是一种运材料、工件或者操持工具来完成各种作业。7.非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使、 、 、 、 。、 、 、 等构成。二、选择题( )。A多关节式 B电气式驱动 C伺服控制式 D直角坐标式A1942年，乔治·德沃尔B1959年，约瑟夫·恩格尔伯格C1920年，捷克作家卡雷尔·凯佩克D1930年，捷克作家卡雷尔·凯佩克)。A工业机器人 B军用机器人 C服务机器人 D特种机器人的核心企业。A库卡 B新松 C埃夫特 D广州数控)A在机械结构上配备类似于人的手臂或者其他组织结构。B可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。C完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。D环境的自适应能力。)。A拟人化、通用性、独立性、智能性B智能性、多样性、安全性、美观性C独特性、通用性、拟人化、普遍性D智能性、机械性、通用性、独特性A电源 B压力油 C太阳能 D压缩空气8.1974年就发明了世界上第一台工业机器人IRB6的公司是( )。A库卡（KUKA） BABBCD) A B C D)A工业机器人已成为大型制造领域中不可或缺的部分，在很多自动化工业和柔性制造系统中得到了广泛应用。B艺流程的优化设计，设备的选型正确，是未来提高工业机器人普及率及应用质量的重要保障。C工成本，因此工业机器人也深入到企业的心脏。D三、判断题三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)）））3个转动自由度和2））四、简答题1.简述我国国家标准对工业机器人的定义。2.简述工业机器人国内发展的四大历程及其发展特点。3.通过学习，你掌握了那些工业机器人的分类？4.总结国内工业机器人厂家的技术特点？5.工业机器人按运动控制方式可为哪几类？各有什么特点？一、填空题1.19592.理论研究阶段、样机研发阶段、示范应用阶段、初步产业化阶段3.平面关节型统配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人4.直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人5.自动控制、可重复编程、多功能6.回转、摆动（或移动）机构7.限位开关、制动器、插销板、定序器8.拟人化、通用性、独立性、智能性二、选择题3.A 4.C 5.A 8.B 9.C 三、判断题四、简答题1.参考答案的、多用途的操作机，并可对3个或3个以上的轴进行编程,它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。”2.参考答案我国的工业机器人发展历程大致可分为4个阶段。1)理论研究阶段20世纪70年代到80年代初，由于当时国家经济条件等因素的础。2)样机研发阶段20世纪80研究，行业进入了样机开发阶段。3)示范应用阶段20世纪907种工业机器人系列产100国产机器人的产业化，在90年代末建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。4)初步产业化阶段213.参考答案按结构特征分类（1）直角坐标机器人（2）柱面坐标机器人（3）球面坐标机器人（4）多关节机器人（5）并联机器人按运动控制方式分类（1）非伺服机器人（2）伺服控制机器人按驱动分类（1）液压式驱动（2）气动式驱动4.参考答案（1）SIASUN（新松）20004.0整体解决方案。埃夫特智能装备股份有限公司成立于2007年8月，是一家专门集聚区内的核心企业。（3）GSK（广州数控）数控化工程研发及数控高级技能人才培训。5.参考答案（1）非伺服机器人制动器、插销板和定序器等来控制机器人的运动。（2）伺服控制机器人跟随输入目标（或给定值）任意变化的自动控制系统。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 满足工业机器技术的专业特性及人才需求 对工业机器人的职业发展前景有较明确的认知项目二 工业机器人的视觉技术工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器替代人眼做测量和判断，机器视觉相当于为工业机器人装上了一双成部分。一、学习引导理过程。二、难点与重点学习重点： 了解机器人视觉技术及其发展趋势 掌握机器视觉系统组成 学习难点： 分析机器视觉系统特点 理解传感器的工作原理三、项目部署习任务。项目名称工业机器人的视觉技术学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解机器人视觉技术及其发展趋势2.掌握机器视觉系统结构的组成3.分析并掌握图像获取的原理和过程4.掌握视觉处理的过程及方法1.通过分析机器视觉系统特点，培养学生分析与解决问题的能力2.通过对机器人视觉技术工作原理的学习，增强学生的思辩能力3.在学习机器人视觉技术基本知识时，强化学生的自主探究及自学能力养学生团队协作意识的工匠精神项目内容工业机器人的视觉技术项目实施任务一机器视觉技术概述任务二图像获取任务三视觉处理谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核项目名称：工业机器人的视觉技术 专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法10信息收集情况10团队合作20项目实施机器视觉技术概论20图像获取20视觉处理20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题、 架。。的景物广阔程度和清晰度。用于工业零件检测和科学研究等应用场合。、 、 、 四个模块。 等许多种，可以采用激光或白光。。。二、选择题视觉功能中，使用的镜头型号为SONYXC-56，该款镜A定焦镜头 B变焦镜头 C远心镜头 D定倍镜头2.下列哪项是CCD摄像机的优点。（ ）A体积小巧、性能可靠、清晰度高B亮度高、寿命长、价格低C质量好、清晰度高、均匀度好D性能可靠、寿命长、亮度高A CMOS传感器 B PM2.5传感器C 传感器 D CCD图像传感器）A前光源照明 B背光源照明 C闪光照射 D结构光照射）A检测性，为以后的处理创造条件。B征的加强、伪彩色处理等处理技术。C在预处理中，输入和输出都是图像，可达到改善图像的视觉效果，更便于计算机对图像分析、处理、理解和识别等处理的目的。D至不用从图像中抽取该物体，而直接对图像级进行匹配。所代表的物体。A视觉处理 B分割 C特征抽取 D识别A圆形光源B放射性光源C线形光源D矩形光源因是（）。A体积小巧、性能可靠、清晰度高B性能可靠、寿命长、亮度高C质量好、畸变小、价格高D体积小、重量轻、价格低）2.固体视觉传感器具有体积小、重量轻等优点，因此应用日趋广泛。( ))）5.结构光测距基本思想是利用照明光源中的几何信息帮助提取景物）虚拟现实以及无人驾驶等许多领域的智能测控系统中得到广泛的应）））9.机器视觉技术的引入使得工业机器人朝着更加智能化和柔性化的））四、简答题2.CCD图像传感器的工作原理是什么？3.按照射方式的不同，光源可分为哪几种，并写出它们的应用范围。4的任务分别是什么？5.说一说，你对立体视觉法的理解。一、填空题1.解剖学、心理学、生理学、神经学2.视觉计算理论3.机器视觉、识别、判断、测量4.图像获取、图像处理5.光学系统、机械装置6.图像质量好、畸变小、价格高7.预处理、分割、特征抽取、识别8.点状、条状、网状9.分割二、选择题三、判断题四、简答题1.参考答案NG备，实现对目标对象进行相应的控制操作。2.参考答案3.参考答案（1）背光源和尺寸检查等。（2）前光源前光式照明主要应用于检测反光与不平整表面，如检测IC芯片标记、封盖内部以及底部的脏污等。（3）结构光变的分析可计算物体的三维形状信息。（4）闪光常应保证闪光与摄像机同步。4.参考答案5.参考答案算视野范围内的立体信息。立体视觉外，现在还发展了三目甚至多目立体视觉系统。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 对工机器人视觉技术及其发展趋势有较明确的认知 掌握工业机器人的视觉技术基础知识和原理项目三 上下料应用实战一、学习引导工艺设计方法等知识环节。二、难点与重点学习重点： 了解上下料机器人的分类、特点、系统组成及功能等相关基础知识 以案例为基础，学习设计上下料工作站 学会对上下料工作站的分析设计 及应用范围学习难点： 通过实战案例学习，掌握上下料机器人系统的设计方法 拓展上下料机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目名称上下料应用实战学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解上下料机器人系统的特点及分类2.掌握上下料机器人系统的组成及功能3.掌握上下料机器人及步骤4.明晰上下料机器人系统的基本设计方法5.拓展上下料机器人系统中的相关工艺知识1.通过上下料机器人系统的工艺流程、特点及步骤的学习，掌握科学规范的编程能力2.通过对上下料工作站的分析设计，培养学生分析和解决问题的能力3.在应用实战过程中掌握合理利用与支配各类资源的能力4.通过拓展上下料机器人系统中的相关工艺知识，培养学生获取信息并利用信息的能力1.在小组合作学习中，培养学生团队协作意识2.通过设计上下料工作站，培养学生的创新精神和缜密的科学思维方式3.通过上下料应用实战的学习建立严格良好的职业习惯和严谨的工作态度4.通过本项目的学习，培养学生严谨求实、精益求精的工匠精神5.通过拓展学习，强化学生自我认知、自主学习的能力项目内容上下料应用实战项目实施任务一上下料机器人介绍任务二上下料工作站实战案例任务三上下料工作站分析设计任务四上下料生产线分析设计谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施上下料机器人介绍20上下料工作站实战案例20上下料工作站分析设计20上下料生产线分析设计20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题和 。的理想选择。、 、 。、 布局。二、选择题)A电动、液压、太阳能 B手动、智能、太阳能C液动、气动、电动 D电动、液压、油动)A/下料、工件转序、工件翻转等工作。B响机床运转。C刚性好，运行平稳，维护非常方便。D品的生产。3.)A最大运动范围 B工作范围C额定负载 D自由度A载选型。B尺寸。C位与装机总量。D和安装位置。选择合适的末端执行器，下列哪一选项是针对末端执行器精度描述)A一些的机器人和执行器。B是适合夹持或吸取。C姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢D间的摩擦系数很低，这时就需要考虑在达到最高速度时的惯性。)A成本 B速度 C精度 D载荷7.8.三、判断题(对的划“√”，错的划“X”))))4.IRB1600具有出色的可靠性，即便在最恶劣的作业环境下，或是)四轴龙门式机械手构成，可在X、Y、Z轴特定的三维空间内任意运)姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢四、简答题1.新兴工业时代越来越多工厂选择上下料机器人的原因是什么？2.3.4.结合上下料生产线实际情况，总结上下料机器人选型总体原则。5.总结，上下料生产线的三种布局方式的区别是什么？二、填空题1.关节式上下料机器人、直角坐标式上下料机器人2.示教盒、传感器3.节省人力成本、提高生产效率4.负载、工作空间、自由度5.成本高二、选择题6.A三、判断题1.√2.X3.√4.√5.X四、简答题1.参考答案和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。2.参考答案3.参考答案4.参考答案1 人的工位与装机总量。2 人的负载选型。3 作范围特点，选择机器人与末端执行器的装配方式。4 和最大尺寸。5 大臂展和安装位置。6根据机床摆放位置、数量等参数，确定机器人的实际最大臂高度。7 8 套单元，配备外围设备单元，并进行生产编程调试。5.参考答案（1）线型布局机器人可通过安装在地面的导轨在线性布局的机床流水线上进人便可监视全线上下料等优点，广泛应用于机床上下料领域。（2）品字型布局有效提升了机器人的使用效率。（3）龙门式布局统由四轴龙门式机械手构成，可在X、Y、Z轴特定的三维空间内任意运动。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 通过对上下料工作站及生产线的分析设计，培养学生思辨能力 通过实战案例学习，掌握科学规范的编程能力项目四 搬运码垛应用实战装车、入库等问题，让生产过程更加顺畅。一、学习引导方法。二、难点与重点学习重点： 知识 以案例为基础，学习设计搬运、码垛工作站 学会对搬运工作站的分析设计 特点及应用范围学习难点： 通过实战案例学习，掌握搬运码垛机器人系统的设计方法。 拓展搬运码垛机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目名称搬运码垛应用实战班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解搬运码垛机器人的分类及特点2.掌握搬运码垛机器人的系统组成及其功能3.掌握搬运码垛机器人的工艺流程、特点及步骤4.思考搬运码垛机器人工作环节的基本设计方法5.拓展搬运码垛机器人工作环节中的相关工艺知识1.通过搬运码垛机器人系养学生团队协作意识2.通过设计搬运码垛工作站，培养学生的创新精神和缜密的科学思维方式3.通过搬运码垛应用实战的学习建立严格良好的职业习惯和严谨的工作态度养学生严谨求实、精益求精的工匠精神程能力2.通过对搬运码垛工作站和解决问题的能力3.在应用实战过程中掌握合理利用与支配各类资源的能力4.通过拓展搬运码垛机器人系统中的相关工艺知识，培养学生获取信息并利用信息的能力5.通过拓展学习，强化学生项目内容搬运码垛应用实战项目实施任务一搬运码垛机器人介绍任务二搬运码垛工作站实战案例任务三搬运工作站分析设计任务四搬运码垛生产线分析设计谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施搬运码垛机器人介绍20搬运码垛工作站实战案例20搬运工作站分析设计20搬运码垛生产线分析设计20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题机器人和 机器人。还需要考虑末端执行器的速度、效率和适应性。便提高末端执行器的执行能力。、 布局等。二、选择题)A直角式搬运机器人 B关节式搬运机器人C并联式搬运机器人 D垂直式搬运机器)A结构复杂，虽然操作方便，但不易于保养及维修。B能耗高，提高了低运行成本。C柔性高，不能同时处理多条生产线的不同产品。D定位准确，稳定性能好。）A操作机 B控制器 C示教器 D码垛作业系统4.选出关于ABBIRB4600搬运机器人说法错误的一项。（ ）姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢A姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢B迈上新台阶。C的综合优化。D该机器人不能灵活采用落地、斜置、半支架、倒置等安装方式。）以提高其强度。A轻质铝合金 B碳素钢 C陶瓷 D纤维增强合金A一进一出常出现在厂地比较大且单一B码垛线生产比较繁忙的情况，此类型码垛速度较慢C缺点是需人工换托盘、浪费时间D主要应对于多条生产线的中等产量以上的码垛。7.8.)。A正常荷载 B超负载 C额定负载 D最大负载姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案A姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案B码垛物的产量，要求的码垛速度C作业环境是否有易燃易爆气体，是否多尘潮湿D机器人的安装空间尺寸三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)1.搬运码垛机器人主要是用于解决工厂环境中长期存在的相关基础））））））7.的成本越高。（）姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢2.3.4.搬运机器人系统常见的工位布局有L等，结合自己掌握的知识，说一说它们的特点。几种形式？一、填空题1.水平关节式、垂直关节式2.直角式码垛、关节式码垛3.速度、加速度4.质量、刚度、阻尼5.L形布局、环状布局二、选择题7. 8. 9.C 三、判断题四、简答题1.参考答案1)动作稳定，搬运准确性较高。2)定位准确，保证批量一致性。3)4)生产柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。5)6)降低制造成本，提高生产效益，实现工业自动化生产。2.参考答案3.参考答案4.参考答案（1）L形布局L形布局将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，可大限度节约地面资源。（2）环状布局约空间，适合小空间厂房作业。（3）一字布局特别要求的工件的搬运作业需要。5.参考答案1)采用集中式码垛方式2)在实际生产码垛中，按码垛进出情况常见的规划有一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 通过对搬运码垛工作站及生产线的分析设计，培养学生思辨能力 通过实战案例学习，掌握科学规范的编程能力项目五 焊接应用实战国机器人应用比例中占总数的40%~60%，广泛应用于汽车、土木建筑、航天、船舶、机械加工、电子电气等相关领域。一、学习引导设计方法。二、难点与重点学习重点：了解焊接机器人的分类、特性、系统组成及功能等相关基础知识以案例为基础，学习设计焊接工作站学会对焊接工作站的分析设计 用范围学习难点：通过实战案例学习，掌握焊接机器人系统的设计方法。拓展焊接机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目名称焊接应用实战学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解焊接机器人的分类及特点2.掌握焊接机器人的系统组成及其功能3.掌握焊接机器人的工艺流程特点及步骤4.掌握焊接机器人工作环节的基本设计方法5.拓展焊接机器人工作环节中的相关工艺知识1.通过焊接机器人系统的养学生团队协作意识2.通过设计焊接工作站，培养学生的创新精神和缜密的科学思维方式3.通过焊接应用实战的学习建立严格良好的职业习惯和严谨的工作态度养学生严谨求实、精益求精的工匠精神工艺流程、特点及步骤的学习，掌握科学规范的编程能力2.通过对焊接工作站的分析设计，培养学生分析和解决问题的能力3.在应用实战过程中掌握合理利用与支配各类资源的能力4.通过拓展焊接机器人系统中的相关工艺知识，培养学生获取信息并利用信息的能力认知、自主学习的能力项目内容焊接应用实战项目实施任务一焊接机器人介绍任务二焊接工作站实战案例任务三焊接工作站分析设计任务四焊接生产线分析设计谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施焊接机器人介绍20焊接工作站实战案例20焊接工作站分析设计20焊接生产线分析设计20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题。工程。3.目前，焊接机器人基本上都是关节型机器人，绝大多数为 轴工业机器人。用型机器人通常选择外置式焊枪。6.焊接变位机选型原则有以下三点：一是 ，二。二、选择题)A弧焊机器人 B点焊机器人C热熔焊机器人 D闪光对焊机器人)A试B应根据焊接工件的形状和大小来选择机器人的工作范围C选择自动型焊枪，不要选择半自动型焊枪D考虑效率和成本，选择机器人的轴数和速度及负载能力姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢3.细丝焊时因焊接电流较小（在姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢A外置式焊枪 B水冷式焊枪C内置式焊枪 D空冷式焊枪选择不同角度的枪颈，以改善焊枪的可达性。A45° B30° C90° D60°)A水平回转型 B一字型 C V型 D垂直翻转型6.7.)A类范围大。B焦点光斑小，功率密度高，能焊接高熔点、高强度的合金材料。C无需电极，没有电极污染或受损的顾虑。D属于非接触式焊接，极大地降低机具的耗损及变形。三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)）姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢姚佳姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程题——给出相应答案，谢谢3.若枪颈角度选得过大，送丝阻力会加大，送丝速度容易不稳定；）4.双工位系统，一工位进行焊接作业时，另一工位装卸件，可提高）））7.推丝式送丝机主要用细焊丝（焊丝直径小于或等于0.8mm)，它是））9.四、简答题2.3.择。简述弧焊电源的分类特点及适用范围。5.焊接变位机选型三原则的具体内容是什么？一、填空题2.工程机械、航空航天3.64.人工5.内置式焊枪二、选择题1.B2.ABD3.D4.A5.C6.7.8.ABCD三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)四、简答题1.参考答案6轴工型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人和关节型机器人。机器人和激光焊接机器人、2.参考答案3.参考答案4.参考答案（1）弧焊变压器式交流弧焊电源流波形为正弦波，电弧稳定性较差，功率因素低。适用范围：酸性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。（2）矩形波式交流弧焊电源设备较复杂，成本高。适用范围：碱性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。（3）发电机式直流弧焊电源过载能力强；但空载损耗大，效率低，噪声大。适用范围：各种弧焊。（4）整流器式直流弧焊电源指标高。适用范围：各种弧焊。（5）脉冲型弧焊电源范围宽而均匀，热输入可精确控制，但设备较复杂，成本高。面焊双面成形和封底焊。5.参考答案（1）工件适用原则焊接变位机。（2）方便焊接原则条焊缝转到平焊或船焊位置，以避免立焊和仰焊，保证焊接质量。（3）容易操作原则升降台进行高度位置调节。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 通过对焊接工作站及生产线的分析设计，培养学生思辨能力 通过实战案例学习，掌握科学规范的编程能力项目六 雕刻应用实战雕刻机器人工作站具有高灵活性、高精准度的优点，编程方便，还可用于金属表面处理与加工。一、学习引导战中明确学习要点，系统的掌握雕刻工作站的工艺设计方法。二、难点与重点学习重点： 了解雕刻机器人的分类、特性、系统组成及功能等相关基础知识 以案例为基础，学习设计雕刻工作站 学会对雕刻工作站的分析设计 用范围学习难点： 通过实战案例学习，掌握雕刻机器人系统的设计方法。 拓展雕刻机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目名称雕刻应用实战学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解雕刻机器人的分类及特点2.掌握雕刻机器人的系统组成及功能3.掌握雕刻机器人系统的工艺流程特点及步骤4.掌握雕刻机器人系统的统基本设计方法5.拓展雕刻机器人系统中的相关工艺知识1.通过雕刻机器人系统的工艺流程、特点及步骤的学习，掌握科学规范的编程能力2.通过对雕刻工作站的分析设计，培养学生分析和解决问题的能力3.在应用实战过程中掌握合理利用与支配各类资源的能力4.通过拓展雕刻机器人系统中的相关工艺知识，培养学生获取信息并利用信息的能力养学生团队协作意识2.通过设计雕刻工作站，培养学生的创新精神和缜密的科学思维方式3.通过雕刻应用实战的学习建立严格良好的职业习惯和严谨的工作态度养学生严谨求实、精益求精的工匠精神自我认知、自主学习的能力项目内容雕刻应用实战项目实施任务一雕刻机器人介绍任务二雕刻工作站实战案例任务三雕刻工作站分析设计任务四雕刻生产线分析设计谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核项目六雕刻应用实战——考核表专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施雕刻机器人介绍20雕刻工作站实战案例20雕刻工作站分析设计20雕刻生产线分析设计20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题、 动机器人、混联雕刻机器人等。机、空气压缩机等组成。3.在选择雕刻机器人型号时，需要注意6个部分，分别为：自由度、 。5.按照雕刻工位的布局或运转形式，雕刻机器人系统通常分V型、 。 等要求进行设计与选用。二、选择题)A在批量化生产过程中，由于人工的减少，产品成本大大降低B失误所造成的误差C雕刻机器人工作空间更大，能够雕刻更为高大的工艺品D航空航天、化工等行业的焊接工程。( )。A IP44 B IP65 C D IP55姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢A旋转锉型 B锉刀型 C倒角刀型 D圆形姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程相关选择题——给出相应答案，谢谢A要有较高的精度，以保证工件雕刻的品质B工作范围要满足工件加工对空间的需求，防止设备之间相互干涉C部位的雕刻加工D务，这对机器人的运动编程提出了较高的要求5.)A作效率BC物流D机械及电气设计符合人机学原理，操作方便6.7.8.( )方面均有更好的表现。A雕刻速度 B精准程度 C操作安全性 D精细程度三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出相应答案，谢谢）））技术，并结合了CNC硬件结构和控制软件，可应用于模具（如轮胎）5.选择机器人型号为ABBIRB2600，该机器人采用优化设计，机身姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出相应答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出相应答案，谢谢6.器人协调控制，提高雕刻效率。（）四、简答题是CAD/CAM一体化的典型产品，其主要的技术特点有那些？2.姚佳--------------------------------------------姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出相应答案，谢谢4.雕刻机器人常用的三种雕刻动力头都有哪些特点？一、填空题1.并联雕刻机器人、六自由度机器人2.电动主轴、刀具库3.刚性、工作空间、防护等级4.轻金属、非金属5.H型、一字型二、选择题D 6. 7. 三、判断题1.√2.√3.X4.√5.X6.7.X四、简答题1.参考答案特点有：的雕刻对象，调整雕刻速度等控制参数。器人雕刻加工精度。可以通过仿真验证程序的可行性。生产效率。器人协调控制，提高雕刻效率。供了一种新型、可靠的解决方案。2.参考答案3.参考答案4.参考答案（1）旋转锉型且能进行弧形或固定角度的移动。（2）锉刀型进行弧度或固定角度移动。（3）倒角刀型定。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 通过对雕刻工作站及生产线的分析设计，培养学生思辨能力 通过实战案例学习，掌握科学规范的编程能力项目七 打磨应用实战体伤害，降低了空气污染和噪声对操作工人身心健康的影响。一、学习引导战中明确学习要点，系统的掌握打磨工作站的工艺设计方法。二、难点与重点学习重点： 了解打磨机器人的分类、特性、系统组成及功能等相关基础知识 以案例为基础，学习设计打磨工作站 学会对打磨工作站的分析设计 用范围学习难点： 通过实战案例学习，掌握打磨机器人系统的设计方法。 拓展打磨机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目七打磨应用实战——任务单项目名称打磨应用实战学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解打磨机器人的分类及特点2.掌握打磨机器人的系统组成及其功能3.掌握打磨机器人的工艺流程特点及步骤4.掌握打磨机器人工作环节的基本设计方法5.拓展打磨机器人工作环节中的相关工艺知识1.通过打磨机器人系统的工艺流程、特点及步骤的学习，掌握科学规范的编程能力2.通过对打磨工作站的分析设计，培养学生分析和解决问题的能力3.在应用实战过程中掌握合理利用与支配各类资源的能力4.通过拓展打磨机器人系统中的相关工艺知识，培养学生获取信息并利用信息的能力养学生团队协作意识2.通过设计打磨工作站，培养学生的创新精神和缜密的科学思维方式3.通过打磨应用实战的学习建立严格良好的职业习惯和严谨的工作态度养学生严谨求实、精益求精的工匠精神自我认知、自主学习的能力项目内容打磨应用实战项目实施任务一打磨机器人介绍任务二打磨工作站实战案例任务三打磨工作站分析设计任务四打磨生产线分析设计谈谈本次课程的收获，写出学习体会，并对任课老师提出建议四、项目考核专业 20 级 班小组 姓名 学号 考核项目分值/分自评备注信息收集信息收集方法5信息收集情况5团队合作10项目实施打磨机器人介绍20打磨工作站实战案例20打磨工作站分析设计20打磨生产线分析设计20小计100其他考核考核人员分值/分评分存在问题解决办法（指导）教师评价100小组互评100自评成绩100总评100总评分成绩=指导教师评价×35%+小组评价×25%+自评成绩×40%五、知识脉络六、练习题一、填空题、。、。。。二、选择题)A大型工件或对于机器人来说比较重的B小工件的处理C可以实现复杂几何形状工件的打磨D在一个工位完成机器人的装件、打磨和卸件，投资相对较小)A加工过程几乎完全自动化，工作效率大大提升。B其他规格产品的能力，大大提高了设备的使用率。C面加工。姚佳--------------------------------------------编程选择题——给出答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程选择题——给出答案，谢谢D姚佳--------------------------------------------编程选择题——给出答案，谢谢姚佳--------------------------------------------编程选择题——给出答案，谢谢A用泡沫板 B用隔音玻璃C玻璃幕墙 D用吸、隔音墙体连续可调的电能控制装置。A联系 B通断 C搭接 D开关)。A打磨动力头 B变频器C自动快换装置 D打磨作业系统6.7.A圆形 B圆锥形 C环形 D磨削抛光型其主轴也可以轴向移动，压力可由程序控制来设定的打磨动力头是( )。姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出答案A刷子型 B磨削抛光型 C旋转锉型 D倒角刀型姚佳--------------------------------------------编程判断题——给出答案A线性 B波形 C正比 D反比三、判断题(对的划“√”，错的划“X”)）2.打磨机器人控制系统不能按照输入程序对驱动系统和执行机构发））4.打磨动力头是一种可用于机器人前端与末端进行自动化打磨的装）））））9.10.具备单一安全防护功能以及故障诊断功能，安全性能高，更便于姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出答案姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出答案姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出答案姚佳--------------------------------------------编程简答题——给出答案1.说一说，机器人持工件和机器人持工具两种方式的工作特点。2.刚性打磨和柔性打磨的区别？3.4.5.简述打磨机器人选型的六点主要因素。一、填空题1.机器人持工件、机器人持工具2.操作机、示教器3.刚性打磨、柔性打磨4.锉刀型5.砂带驱动电机6.大、小二、选择题6. 三、判断题2.X 四、简答题1.参考答案机器人持工件人的周围有一台或数台工具，这种方式应用较多，其特点如下：（1）可以实现复杂几何形状工件的打磨。护周期加长，加快打磨速度。（5）可以采用便宜的打磨设备。机器人持工具机器人持工具一般用于大型工件或对于机器人来说比较重的工常在此系统中采用力控制装置来保证打磨工具与工件之间的压力恒教。这种方式有如下的特点：（1）工具要求结构紧凑、质量轻。（2）打磨头的尺寸小，消耗快，更换频繁。（3）可以从工具库中选择和更换所需的工具。2.参考答案头。4.参考答案5.参考答案6.参考答案（1）自由度打磨机器人一般要选用66个自不同部位的打磨加工。（2）刚性的冲击力。（3）定位精度高精度打磨，则要选用精度较高的工业机器人。（4）工作空间之间相互干涉。（5）编程软件影响工件打磨后的产品质量。（6）防护等级为IP65。七、自我分析与总结学 习 反 思不足之处不足1： 不足2： 不足3： 不足4： 备注：未解之谜问题1： 问题2： 问题3： 问题4： 备注：八、技能鉴定 具有企业需要的基本职业道德和素养 能够通过听课、查阅资料、检索以及其他渠道收集资料和信息 具有自主学习的能力、态度和行为 学会团队协作，具有团队合作意识 通过对打磨工作站及生产线的分析设计，培养学生思辨能力 通过实战案例学习，掌握科学规范的编程能力项目八 装配应用实战4-6轴组成，就目前市场上常见的装配机器人分为直角坐标型装配机器人和关节式装配机器人。一、学习引导战中明确学习要点，系统的掌握装配工作站的工艺设计方法。二、难点与重点学习重点： 了解装配机器人的分类、特性、系统组成及功能等相关基础知识 以案例为基础，学习设计装配工作站 学会对装配工作站的分析设计 用范围学习难点： 通过实战案例学习，掌握装配机器人系统的设计方法。 拓展装配机器人系统中的相关工艺知识三、项目部署项目名称装配应用实战学时班级学生姓名学生学号成绩实训设备场地要求日期项目目的知识目标能力目标素质目标1.了解装配机器人的分类及特点2.掌握装配机器人的系统组成及其功能3.