工业机器人系统运维技术 课件 1任务一 工业机器人系统组成及性能指标

任务一工业机器人系统组成及性能指标2024年1月公司简介CATALOGUE一工业机器人系统组成公司简介CATALOGUE目录二工业机器人性能指标三工业机器人系统运维培训考核系统一、工业机器人系统组成工业机器人系统由工业机器人和作业对象及环境共同构成，由（多）工业机器人、（多）末端执行器和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置、外部辅助轴或传感器构成的系统，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。一、工业机器人系统组成-机械系统工业机器人机械本体包括底座、腰部、大臂、肘关节、小臂和腕部等组成。目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。RV减速器谐波减速器一、工业机器人系统组成-驱动系统根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。驱动方式特点输出力控制性能维修使用结构体积使用范围制造成本液压驱动

压力高，可获得大的输出力

液压缩量微小，压力、流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制

维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄露易着火

在输出力相同的情况下，体积比气压驱动小

中、小型及重型机器人

液压元件成本较高，油路比较复杂气压驱动

气体压力低，输出力较小，如需输出力大时，其结构尺寸过大

可高速运行，冲击较严重，精确定位困难。气体压缩性大，阻尼效果差，低速不易控制

维修简单，能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄露无影响体积较大中小型机器人

结构简单，工作介质来源方便，成本低电气驱动输出力中等控制性能好，响应快，可精确定位，但控制系统复杂

维修使用较复杂

需要减速装置，体积小

高性能机器人成本较高一、工业机器人系统组成-控制系统、感知系统控制系统：根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。工业机器人的控制系统主要由控制器和示教器组成。示教器控制器感知系统：由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。二、工业机器人性能指标-自由度机器人的自由度是指描述机器人本体（不含末端执行器）相对于基座标系（机器人坐标系）进行独立运动的数目。工业机器人一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）通常称为关节，关节个数通常为工业机器人的自由度数，大多数工业机器人有3～6个自由度。二、工业机器人性能指标-工作空间工作空间又叫作工作范围、工作区域。机器人的工作空间是指机器人手臂末端或手腕中心（手臂或手部安装点）所能到达的所有点的集合，不包括手部本身所能到达的区域，是真实反映机器人的特征参数。工业机器人工作空间二、工业机器人性能指标-负载能力、工作精度负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。工作精度是指定位精度（也称绝对精度）和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。作业任务额定负载/kg重复定位精度/mm搬运5~200±0.2~±0.5码垛50~800±0.5点焊50~350±0.2~±0.3弧焊3~20±0.08~±0.1涂装5~20±0.2~±0.5装配2~5±0.02~±0.036~10±0.06~±0.0810~20±0.06~±0.1工业机器人典型行业应用的重复定位精度三、工业机器人系统运维培训考核系统三、工业机器人系统运维培训考核系统工业机器人故障设定及诊断智能训练系统伺服驱动器S7-1200PLCHMI1.自主研发的智能故障训练系统，方便进行故障诊断与维修；2.学习机器人控制柜结构组成、电气元器件；3.进行电气接线；4.具有工业级交换机，连接HMI、PLC、机器人联合调试。电控柜内部电控柜三、工业机器人系统运维培训考核系统抽屉：用于存放拆卸的部件和工具夹层：用于存放