移动机器人词汇

1移动机器人词汇——ISO术语库：——IEC术语库：http://electropedi注1：移动机器人可能是带或不带操作臂的移动平台（3.1.2）。组装移动机器人（3.1.1）使其能够运动（3.1.10）的全部组件。移动平台（3.1.2）在其环境中行进的能力。注1：移动性可以用作一个度量，例如全向移动机构(3.3.6)通常具有比差动驱动(3.2校准构型alignmentconf移动机器人（3.1.1）行进所处的地形。行进表面接触区域travelsurface所有行进表面接触区域（3.1.8）的凸包。移动平台（3.1.2）的自行行进。安装在一个移动平台（3.1.2）上给予附着在吸收来自行进表面（3.1.7）冲击或振动的转向轮steerwheelsteered驱动轮drivewheeldriving3推动移动平台（3.1.2）的轮子。不推动移动平台（3.1.2）且不主动转向的轮子。全向移动机构omni-directionalmobileme使移动机器人（3.1.1）能够在任意方向上瞬时移动的轮式机构。腿式运动（3.1.10）中腿的周期运动模式。腿式机器人一个步态（3.4.1）周期的行进距离。4接触行进表面（3.1.7）的腿的状态。不接触行进表面（3.1.7）的腿的状态。腿的支撑状态（3.4.5）持续时间与步行周期（3.4.3）的比率。腿式运动（3.1.10）时腿的周期运动图。例：四足动物的爬行步态（3.4.1）的步态图如图A.1所示。从行进表面（3.1.7）通过行进表面接触区域（3.1.8）施加到移动平台（3行进表面接触压力travelsurfacec从静态稳定姿态（3.6.1）翻转移动机器人（3.1.1）所需的最小力矩。行进表面（3.1.7）和移动机器人（3.1.1）轮子移动平台坐标系mobileplatformcoo参照移动平台（3.1.2）某一组件的坐标系统。注1：ISO9787:2013，5.5，指定了一个移动平台坐标系，Op-Xp-Yp-Zp。移动平台坐标系的原点Op是移动平台的原点。+Xp轴通常是取移动平台的正方向。+Zp轴通常是取转向轮（3.3.1）轴线关于+Zp轴的角位移。注2：见移动平台坐标系（3.5.5）。5移动平台（3.1.2）沿其+XP轴的移动。注1：参见移动平台坐标系（3.5.5）。移动平台（3.1.2）沿其-Xp轴的移动。注1：参见移动平台坐标系（3.5.5）。移动平台（3.1.2）沿Yp轴的移动。移动平台（3.1.2）相当于向前行进（3.5.7）/反向行进（3.5.8）与横移（3.5.9）合成的移动平台（3.1.2）移动方向能通过全向移动机构（移动平台（3.1.2）导致移动平台坐标系（3.5.5）方向改变的移动。带平移的转弯，此时一个轮子、履带或腿的接触点停留在行进表面（3.1.7）上的某处用作转弯移动平台（3.1.2）原点路径的曲率半径。移动平台（3.1.2）能完成特定类型转弯（3.5.12）的矩形通道的最小宽度。6行进时离心力对移动机器人（3.1.1）施加的力。维持移动机器人（3.1.1）静态和动态稳定性的过程。注1：操作机的位姿通常指末端执行器或机械接口的构建和细化环境地图，同时利用部分构建地图的特征来识别移动机器人（3.1.1）在其环境中的行进位姿（3.6.1）。提供外部信息以使移动机器人（3.1.1）导航。使用外部状态传感器防止碰撞（3.6.6）并作出相应反应。到达和/或连接站、设施或其他移动平台（3.1.2）以执行预期任务的过7处理来自惯性传感器数据以计算位姿（3.6.1）和移动平台（3.1.2）速度的系统。注1：INS通常使用惯性测量单元（IMU）来计算位姿和速度，惯性测量单元（IMU）由陀螺仅使用已知初始姿态的内部测量来获得移动机器人（3利用内部状态传感器的增量距离数据来估计位置随时间变化的测注1：当既使用增量距离数据，也使用指南针或惯性导航系统（3.6.10）的方向信息时，航位推算（3.6.11）为合89[2]ISO9283,Manipulatingindustrialrobots—Performancecriteriaandrela[3]ISO9787:2013,Robotsandroboticdevices—Coordinatesystemsa[4]ISO9946,Manip