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文档简介

任务6-1:认识SLAM概念CONTENTS任务目标预习要点材料准备任务实施总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

认知SLAM概念任务描述:

了解SLAM的发展历史，基本理论及方法，SLAM基本研究框架。02预习要点预习要点1.SLAM发展历史2.SLAM基本理论及方法3.SLAM基本研究框架03材料准备材料准备PC机04任务实施任务实施SLAM发展历史

SLAM技术从1986年至今的发展过程

传感器、算法、技术框架的演变SLAM理论体系

SLAM问题转换为状态估计问题

使用扩展卡尔曼滤波、粒子滤波等方法求解

SLAM的理论框架及收敛性研究SLAM的三个发展时代

传统时代：滤波方法解决SLAM问题

算法分析时代：优化方法求解SLAM，闭环检测

鲁棒性-预测性时代：视觉SLAM、深度学习在SLAM中的应用05总结评价总结评价工作计划表填写任务实施记录及改善意见06拓展练习拓展练习总结SLAM过程并用简图描述THEENDTHANKS

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