机器人操作系统ROS原理及应用 课件 任务3-3- 认知参数服务器通信机制_第1页
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文档简介

任务3-3:认知参数服务器通信机制CONTENTS任务目标预习要点材料准备预备知识参数服务器通信机制任务实践总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

ROS参数服务器的使用任务描述:

掌握ROS通信中参数服务器的概念及使用方法，熟悉参数的设置和获取方式。02预习要点预习要点参数服务器的概念参数服务器的特点和通信模型参数的操作方法03材料准备材料准备PC机（Ubuntu系统或安装Ubuntu系统的虚拟机）04预备知识预备知识参数服务器是节点管理器的一部分，用于存储和检索参数值。参数可以是节点使用的全局变量，可以在运行时从外部读取或写入。05参数服务器通信机制参数服务器通信机制参数服务器的操作

使用rosparam命令行工具进行参数的读取和设置。

参数类型包括整数、布尔值、字符串、双精度浮点数等。参数服务器的应用

参数在机器人启动时设置，或需要在运行时动态改变。

可以通过外部写入功能来实时改变设置值。06任务实践任务实践使用命令行维护参数服务器，实现参数的读取和设置。使用launch文件读写和node源码操作参数服务器。实现利用参数服务器进行ROS相关通信的练习。07总结评价总结评价工作计划表填写任务实施记录及改善意见08拓展练习拓展练习编写程序熟悉参数服务器API的使用，包括ros::param命名空间和ro

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