小型无人机技术创新大赛报告与源码4win

项目无人小飞机快速目标1跟踪过程中，使2项目无人小飞机快速目标1跟踪过程中，使2像处理策2PID参数自整定模糊PID控制器以误差E和误差变化Ec作为输入，它的结构如图2图2参数自整定模糊PID常规离散PID控制器的位置式描述为（cvMorpholo模糊PID无人机底部摄ku(k)KpE(k)Kiku(k)KpE(k)KiE(i)KdEc(kKpKiKd对输出特性的影响情况，一般情况下，在不同的E，Ec下被控过程对参数的自整定要求可归纳为：1|E|为中等大小时，为使系统响应的超调减小，应取较小 ， 大小适中，以KpKi证系统的响应速度；3，当|E|较小时，为使系统具有良好的稳态性能，应增(PS)、正中(PM)、正大(PB)KpKiKd模糊语言变量均为：零(z)、小(S)、中(M)(B)。建立表1所示的控制规则表1PID4（threadGUI对ARDrone的键盘控制（起飞、着陆、开始跟踪等项目二寻迹自主行飞行控制，使其沿着地上的标志飞行，控制框架项目二寻迹自主行飞行控制，使其沿着地上的标志飞行，控制框架如图1所示。1ARDroneARDrone2图像处理方2对ARDrone进行相应的控制，使其沿着赛提取轮廓（cvFindContours），得到跟踪点序对图像进行形态学处理，消除内部小空洞，减小对红色部分进行反向投影，化为将图像从RGB色彩空间转换到HSV色彩空34所示。因此，rollpitch可以保持34所示。因此，rollpitch可以保持前前进反41234565=选取的点，计算y坐标的平均值，得到它与图像中点（y=180）的偏差E，对pitch进行模糊控制，控制方法采用项目1一样的方法，这里不再赘述。roll4.3E与拟合得到的角度值（yaw）roll的数值。模糊控制规则为：1，在直道上无人4.4roll的模糊控制处理，在实际测试中可以使无人机顺利地通过小弯，但对于y坐标的平均值avg_Y，然后计算第一个点的y坐标与avg_Y的差值，如果差值的绝对值大减速方法：根据实时获取得到的Navdata（200Hz）Vy速度，对y轴方向的速度进行PD控制，使y方向的速度快速降到设定值。5点的检测和6项目三基于语音的飞行项目三基于语音的飞行Wi-1由于android手机需要与ARDrone通过Wi-Fi进行通所以语音识别无法采用在线识本地语音识别可以考虑语音识别引擎PocketSphinx和国内科大讯飞公司的话音APIAPI进行本地22第三方应用程序集成使用“讯飞语音+”控制ARdrone飞行与获取Navdata可以直接根据开发文档提供的格式编写AT命令。但YADronejava软件包，里面封装好了与ARDrone进行交互的命令，因此只需根据语音识别的结果直接ARDrone发送控制命令即因为通过语音识别控制ARDrone实时性较差，经常因为来不及控制导致ARDrone发UI3用户界面设3用户界面设34Navdata项目基于惯项目基于惯性器件的动作识别软1识别方案设FFT256个样研究已经验证了用50%重叠的滑动窗提取动作特征是有效的。因为本方案采集数据时的采就会出现严重的延迟现象。经反复验证，最后本方案取滑动窗窗长为256个样本点。FFT64FFTFFT特征。这里需要指出的FFT系数被去除掉，因为它们是直流分量，代表的是加速度传感器的重力分量。因此，每个动作在每个窗口内，FFT特征的维数是63×3维。矢量用SVM训练为参考模板。本方案使用