工业机器人应用技术（第三版）课件 第3篇 体验篇-工业机器人虚拟仿真

第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务一创建工业机器人工作站第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真了解RobotStudio软件界面；能使用RobotStudio进行导入工业机器人；会使用RobotStudio加载工业机器人的工具。3.1创建工业机器人工作站任务描述打开ABBRobotStudio

软件应用程序，系统默认进入图3-1新建工作站界面。在“文件”菜单下包含“打开”、“新建”、“打印”等常用选项。1.“新建”选项下包含“空工作站解决方案”、“工作站和机器人控制器解决方案”、“空工作站”等选项。3.1创建工业机器人工作站图3-1

新建工作站界面2.“基本”菜单包含“建立工作站”、“路径编程”、“设置”、“控制器”等控件，如图3-2所示。3.1创建工业机器人工作站图3-2基本菜单3.“建模”菜单包含“创建”、“CAD操作”、“测量”、“机械”等控件，如图3-3所示。3.1创建工业机器人工作站图3-3建模菜单4.“仿真”菜单包含“碰撞监控”、“配置”、“仿真控制”、“监控”、“信号分析器”、“录制短片”等控件，如图3-4所示。3.1创建工业机器人工作站图3-4仿真菜单5.“控制器”菜单包含“进入”、“控制器工具”、“配置”、“虚拟控制器”等控件，如图3-5所示。3.1创建工业机器人工作站图3-5控制器菜单6.RAPID菜单包含“进入”、“编辑”、“插入”、“查找”、“控制器”、“测试与调试”等控件，如图3-6所示。3.1创建工业机器人工作站图3-6RAPID菜单7.Add-Ins菜单包含“RobotWare”、“RobotApps”等控件，如图3-7所示。3.1创建工业机器人工作站图3-7Add-Ins菜单RobotStudio软件中，经常使用组合键、快捷键。工作站视图组合键见表3-1。3.1创建工业机器人工作站RobotStudio常用的快捷键见表3-2。3.1创建工业机器人工作站3.1.1导入工业机器人1.在“文件”功能选项卡中，选择“新建”，单击“创建”，创建一个新的空工作站。具体步骤如图3-8所示。3.1创建工业机器人工作站图3-8创建空工作站2.在“基本”菜单中，打开“ABB模型库”，选择“IRB120”，如图3-9所示。3.1创建工业机器人工作站图3-9选择IRB1203.设定好虚线框中的类型，并单击“确定”，如图3-10所示。3.1创建工业机器人工作站图3-10选择IRB120的版本4.根据以上步骤，IRB120机器人已导入工作站中，如图3-11所示。3.1创建工业机器人工作站图3-11机器人导入工作站3.1.2加载工业机器人工具搬运任务中，夹爪工具是使用的工具之一。将夹爪工具安装至机器人六轴处，有两种方法（直接拖拽或加载安装）。1.在“文件”功能选项卡中，选择“打开”，单击“打开”，选择“加载工业机器人的工具.rsstn”工作站文件，如图3-12所示。3.1创建工业机器人工作站图3-12选择“加载工业机器人的工具.rsstn”工作站文件2.打开工作站文件，在“SC_夹爪”上按住左键，向上拖至“IRB120_3_58_01”后松开左键，如图3-13所示。3.1创建工业机器人工作站图3-13“SC_夹爪”拖至“IRB120_3_58_01”或者右击“SC_夹爪”，弹出下拉菜单，找到“安装到”，选择“IRB120_3_58_01”，如图3-14所示。3.1创建工业机器人工作站图3-14右击“SC_夹爪”3.弹出对话框，单击“是（Y）”，夹爪工具已安装至机器人法兰盘上，如图3-15所示。3.1创建工业机器人工作站图3-15夹爪工具已安装至机器人法兰盘上4.根据以上步骤，IRB120机器人已导入工作站中，如图3-11所示。3.1创建工业机器人工作站图3-11机器人导入工作站

任务总结

思考练习通过本任务，读者了解了ABB机器人“替身”——RobotStudio虚拟仿真软件，了解了工作站组合键、RobotStudio常用的快捷键，熟悉了软件的基本界面。通过操作体验了导入工业机器人、加载工业机器人的夹爪工具，提前具体感受到工业机器人的风采。1、工作站常用的视图组合键有哪些？各有什么作用？2、RobotStudio常用到的快捷键有哪些？各有什么作用？3、加载工业机器人夹爪工具的两种方法的步骤？3.1创建工业机器人工作站谢

谢第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务二导入模型库和几何体第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真掌握测量工具、捕捉工具及作用；能使用RobotStudio进行测量模型数值并能创建简单模型；会导入模型库和几何体；会对机器人工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体任务描述在本任务中，掌握测量工具、捕捉工具及作用，了解模型导入的方法。通过本任务的学习，对搬运工作站中的轨迹练习平台中的部分模型进行测量模型数值（点到点、角度、直径和最短距离）并能创建简单模型。会导入模型库和几何体，并能对机器人工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体知识储备测量工具：“建模”菜单中的控件可以进行创建及分组组件、创建部件、测量以及进行与CAD相关的操作，如图3-16所示。在RobotStudio中建立了模型，可能时间长了，忘了模型的具体数值，比如：长方体的长、宽、高等，这时可以采用测量工具测量两点之间的距离、角度、直径、最短距离等模型的数值，得到所要的模型数值。3.2导入模型库和几何体图3-16测量工具测量工具及作用如下：1.点到点：测量任意两点间的距离。2.角度：角度测量。3.直径：测量圆的直径。4.最短距离：测量两部件之间的最小距离。3.2导入模型库和几何体捕捉工具：在软件中，经常使用捕捉3D模型上的点，根据不同情况进行选择，如图3-17所示。3.2导入模型库和几何体图3-17捕捉工具1.捕捉对象：捕捉对象所有点。2.捕捉中心：捕捉中心点。3.捕捉中点：捕捉线段的中点。4.捕捉末端：捕捉末端或角位。5.捕捉边缘：捕捉边缘点。6.捕捉重心：捕捉重心点。7.捕捉本地原点：捕捉对象的本地原点。8.捕捉网格：捕捉UCS的网络点。3.2导入模型库和几何体模型导入：使用RobotStudio可以对机器人和工作站进行创建、编程和仿真。用户可以在图形化环境中观看机器人执行程序的过程。RobotStudio提供了三种模型导入的方法，分别为“ABB模型库”、“导入模型库”和“导入几何体”，如图3-18所示。3.2导入模型库和几何体图3-18RobotStudio模型导入“导入模型库”与“导入几何体”的区别：从根本上讲，几何体就是CAD文件。这些文件在导入后可以复制到RobotStudio工作站内。模型库文件是指在RobotStudio中已另存为外部文件的对象。导入工作站时，将会创建工作站至模型库文件的链接。此外，除几何数据外，模型库文件可以包含RobotStudio特有的数据。例如，如果将工具另存为模型库，工具数据将与CAD数据保存在一起。3.2导入模型库和几何体3.2.1建模功能的使用一、测量模型数值

本节中学习对搬运工作站中的轨迹练习平台进行测量，如图3-19所示。3.2导入模型库和几何体图3-19轨迹练习平台1.测量两点间的距离测量图3-19中D和E两点间的距离，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量的D、E两点。选择“建模”，单击“测量”中的“点到点”，如图3-20所示。3.2导入模型库和几何体图3-20点到点（2）选择“捕捉末端点”捕捉工具，如图3-21所示。3.2导入模型库和几何体图3-21捕捉末端点（3）将鼠标移动到轨迹练习平台上，选取D、E两点。捕捉到D、E两点时，显示为一个小球形状，单击即被选中。可测量出两点间的距离为80.00mm，如图3-22所示。3.2导入模型库和几何体图3-22选取D、E两点注意：使用测量工具时，与捕捉工具配合，才能达到理想的效果。2.测量角度测量图3-19中线段AB和线段BC之间夹角的角度，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量角度的A、B、C三点。选择“建模”，单击“测量”中的“角度”，如图3-23所示。3.2导入模型库和几何体图3-23角度（2）选择“捕捉末端点”捕捉工具，如图3-21所示。（3）将鼠标移动到轨迹练习平台上，此时先将鼠标移动到角点上（B点），并选择两条边上的点（A点、C点）。即可测量出焦点与两条边所呈角度为60.00°，如图3-24所示。3.2导入模型库和几何体图3-21捕捉末端点图3-24选取A、B、C三点注意：测量角度时，先捕捉选择角的顶点，再选择两边的点。3.测量直径测量图3-19中H圆的直径，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量直径的H圆。选择“建模”，单击“测量”中的“直径”，如图3-25所示。3.2导入模型库和几何体图3-25直径（2）选择“捕捉边缘”捕捉工具，如图3-26所示。（3）将鼠标移动到轨迹练习平台上，此时用捕捉边缘工具沿着H圆边缘取任意3点（如图中标注），即可测量出H圆的直径为60.00mm，如图3-27所示。3.2导入模型库和几何体图3-26捕捉边缘图3-27任意选取三点4.测量最短距离测量图3-19中轨迹练习平台和机器人五轴两部件间的最短距离，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量最短距离的两个部件轨迹练习平台和机器人五轴。选择“建模”，单击“测量”中的“最短距离”，如图3-28所示。3.2导入模型库和几何体图3-28最短距离（2）此时选择部件轨迹练习平台和机器人五轴，即可测量出两部件的最短距离为528.18mm，如图3-29所示。3.2导入模型库和几何体图3-29选择部件二、创建简单模型当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表达时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要细致的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。3.2导入模型库和几何体本节中建立一个蓝色长方体模型，要求与搬运工作站中的轨迹练习平台长宽高相同，如图3-30所示。（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，测量轨迹练习平台的长宽高。用“点对点”测量出长为390mm，宽为250mm，高为10mm。（长、宽的测量采用相同方法）3.2导入模型库和几何体图3-30建立长方体模型（2）选择“建模”，单击“固体”中的“矩形体”，如图3-31所示，即打开“创建方体”选项卡。（3）按照测试出的长度、宽度和高度进行设置，单击“创建”，如图3-32所示。3.2导入模型库和几何体图3-31固体菜单图3-32参数设置（4）创建完成后，如果长方体的位置不合适，可以利用“移动”工具或“旋转”工具拖动至合适的位置，如图3-33所示。3.2导入模型库和几何体图3-33长方体移动位置（5）右键单击长方体部件，在弹出的快捷菜单中选择“修改”，再选择“设定颜色”，如图3-34所示。3.2导入模型库和几何体图3-34选择“设定颜色”（6）弹出“颜色”对话框，选择蓝色后单击“确定”，颜色即修改完成，如图3-35所示。3.2导入模型库和几何体图3-35“颜色”对话框3.2.2导入模型库和几何体一、导入模型库导入模型库，用户可以导入设备、几何体、变位机、机器人、工具以及其它物体到工作站库内。模型库内的文件是单独保存的RobotStudio对象。通常情况下，程序库文件中的组件作为外部文件被锁住而不能进行编辑。因此，要修改导入的模型库对象必须首先断开该链接，修改完成后重新建立。具体导入模型库的步骤如下所示：1.在“文件”功能选项卡中，选择“新建”，单击“创建”，创建一个新的空工作站。3.2导入模型库和几何体3.2导入模型库和几何体2.在“基本”菜单中，打开“导入模型库”，如图3-36所示。3.点击“导入模型库”按钮，用户可以导入设备、几何体、变位机、机器人、工具以及其它物体到工作站库内，如图3-37所示。图3-36导入模型库图3-37导入模型库3.2导入模型库和几何体二、导入几何体导入几何体具体步骤如下所示：1、在“文件”功能选项卡中，选择“新建”，单击“创建”，创建一个新的空工作站。2、在“基本”菜单中，打开“导入模型库”，如图3-38所示。图3-38导入几何体3.2导入模型库和几何体3、单击“导入几何体”按钮后，选择“浏览几何体”就会弹出文档位置窗口，再选择已保存的CAD文件，单击“打开”按钮后，就完成几何体的导入了，如图3-39所示。图3-39浏览几何体3.2.3机器人工作站布局基本的工业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。在让机器人运行前，需要对工作站进行布局。本小节任务按照如图3-40所示的具体要求，对搬运工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体图3-40搬运工作站布局3.2导入模型库和几何体通过前面小节中的内容，读者已会将机器人、模型和几何体导入至工作站中，本处不再赘述。本小节中，将会采用多种方式进行布局移动。具体步骤如下：1.打开“机器人工作站布局.rsstn”工作站。选中“工具支架”，右击“工具支架”，选择“位置”——“设定位置”，如图3-41所示。图3-41设定位置3.2导入模型库和几何体2.选择所要放置的位置，如图3-42所示，单击“应用”，单击“关闭”。3.按照同样的方法，移动输送链1、输送链2，如图3-43所示。图3-42选择所要放置的位置图3-43移动输送链3.2导入模型库和几何体4.若采用“设定位置”，需要稍作调整。选择“”，移动稍作调整，如图3-44所示。图3-44选择“”3.2导入模型库和几何体5.按照上述方式移动“堆放平台1”。需将“堆放平台2”紧贴至“堆放平台1”。右击“堆放平台2”，选择“位置”→“放置”→“两点”，如图3-45所示。6.选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”，单击“主点-从”的第一个坐标框，如图3-46所示。图3-45选择“两点”图3-46单击“主点-从”的第一个坐标框3.2导入模型库和几何体7.选择“堆放平台2”的第一个点，如图3-47所示。8.单击“主点-从”的第二个坐标框，选择“堆放平台1”的第一个点，如图3-48所示。图3-47选择第一个点图3-48选择“堆放平台1”的第一个点3.2导入模型库和几何体9.单击“主点-从”的第三个坐标框，选择“堆放平台2”的第二个点，如图3-49所示。10.单击“主点-从”的第四个坐标框，选择“堆放平台1”的第二个点，如图3-50所示。图3-49选择“堆放平台2”的第二个点图3-50选择“堆放平台1”的第二个点3.2导入模型库和几何体11.单击“应用”，单击“关闭”，完成“堆放平台2”紧贴至“堆放平台1”，如图3-51所示。12.按照上述方式移动“轨迹练习平台”，如图3-52所示。图3-51“堆放平台2”紧贴至“堆放平台1”图3-52移动“轨迹练习平台”3.2导入模型库和几何体13.右击“轨迹练习平台”，单击“位置”→“旋转”，如图3-53所示。14.输入旋转deg“90”，绕着Z轴旋转90°，如图3-54所示。图3-53单击“旋转”图3-54输入“90”3.2导入模型库和几何体15.单击“应用”，单击“关闭”。若需要稍作调整，选择“”，移动稍作调整，如图3-55所示。16.通过以上步骤，工作站布局调整完成，如图3-56所示。图3-55选择“”图3-56工作站调整完成

任务总结

思考练习通过本任务，读者掌握了测量工具、捕捉工具及其作用，并了解模型导入的方法。通过本任务的学习，能对搬运工作站中的轨迹练习平台中的部分模型进行测量模型数值（点到点、角度、直径和最短距离）并能创建简单模型。会导入模型库和几何体，并能对机器人工作站进行布局。1、建立一个红色圆柱体模型，要求高500mm、直径200mm。2、建立一个黄色圆锥体模型，要求高300mm、底部直径100mm。3、测量“3.2.3机器人工作站布局.rsstn”工作站中的平台桌的长宽高为多少？3.2导入模型库和几何体谢

谢第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务三创建工业机器人控制系统及手动操纵机器人第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真了解手动操纵机器人三种运动；会创建工业机器人控制系统；能手动操纵机器人。3.3创建工业机器人控制系统任务描述在本任务中，掌握手动操纵机器人运动包括：单轴运动、线性运动和重定位运动。并能了解如何手动操纵机器人三种运动。在完成工业机器人工作站的布局后，通过本任务的学习，应该掌握如何创建工业机器人控制系统。并能在RobotStudio软件中，让机器人手动到达你所需要的位置。3.3创建工业机器人控制系统知识储备1.单轴运动本教材使用的是ABBIRB120小型工业机器人，该工业机器人有六个伺服电机，分别是驱动机器人的六个关节轴，读者可以通过图3-57找一找六个关节轴的位置。那么每次操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。3.3创建工业机器人控制系统图3-57IRB120机器人六个关节轴3.3创建工业机器人控制系统2.线性运动工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系，工具坐标指定了TCP点的位置。3.重定位运动工业机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。同时也可以理解成机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。3.3创建工业机器人控制系统注：TCP是toolcentrepoint的缩写，TCP工具坐标系是机器人运动的基准。表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映工具的坐标值。在RobotStudio中，单轴运动、线性运动和重定位运动分别对用的为手动关节、手动线性和手动重定位，如图3-58所示。图3-58手动操纵界面3.3创建工业机器人控制系统手动关节：移动机器人的各轴。手动线性：在当前定义的工具坐标系中移动。手动重定位：旋转工具中心点。3.3.1创建工业机器人控制系统在完成了工业机器人布局之后，要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，从而可以进行相关的仿真操作。具体步骤如下：1.从“ABB模型库”中导入IRB120型号的机器人，选择“基本”菜单，单击“机器人系统”的“从布局…”，如图3-59所示。3.3创建工业机器人控制系统图3-59单击“从布局…”3.3创建工业机器人控制系统2.此时弹出“从布局创建系统”对话框，如图3-60所示。在对话框中，设定好系统名称与系统版本后，单击“下一个”按钮（本教程中安装了6.08.00.00系统）。3.选择系统的机械装置，系统默认自动勾选，再单击“下一个”，配置系统参数，单击“完成”，如图3-61所示。4.系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色。图3-60从布局创建系统对话框图3-61单击“完成”3.3.2手动操纵机器人一、直接拖动直接拖动操作步骤如下：1.选中“手动关节”，如图3-62所示。2.选中对应的关节轴进行运动，如图3-63所示。（本次选择机器人的第五轴）3.3创建工业机器人控制系统图3-62选中“手动关节”图3-63选中对应的关节轴3.3创建工业机器人控制系统3.选中“手动线性”，如图3-64所示。（本次工具坐标系默认为tool0）4.选中机器人后，拖动箭头进行线性运动，如图3-65所示。图3-64选中“手动线性”

图3-65线性运动3.3创建工业机器人控制系统5.选中“手动重定位”，如图3-66所示。6.选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动，如图3-67所示。图3-66选中“手动重定位”图3-67重定位运动3.3创建工业机器人控制系统二、精确手动直接拖动可以进行不同方式运动，若需要精确运动，则可采用精确手动方式，操作步骤如下：1.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”，如图3-68所示。2.拖动滑块进行关节轴运动，如图3-69所示图3-68选择“机械装置手动关节”图3-69拖动滑块（关节轴运动）3.3创建工业机器人控制系统3.单击按钮，可以进行点动关节轴运动，如图3-70所示。4.设定每次点动的距离，如图3-71所示。图3-70点动关节轴运动

图3-71设定每次点动的距离3.3创建工业机器人控制系统5.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”，如图3-72所示。图3-72选择“机械装置手动线性”3.3创建工业机器人控制系统6.可以直接输入坐标值使机器人到达位置。也可以单击“<”、“>”按钮，可以进行点动运动。可以设定每次点动的距离，单位mm/deg，如图3-73所示。图3-73点动运动（手动线性）3.3创建工业机器人控制系统7.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”，如图3-74所示。回到机器人机械原点，但不是6个关节轴都为0°，轴5在30°的位置。图3-74回到机械原点

任务总结

思考练习通过本任务，读者掌握如何创建工业机器人控制系统。掌握操纵机器人运动为单轴运动、线性运动和重定位运动。在RobotStudio软件中，采用两种方式（直接拖动和精确手动）让机器人手动到达你所需要的位置。1、操作机器人的三种运动？各有什么作用？2、RobotStudio中常用哪几种手动操作机器人的方式？步骤是什么？3、单击“回到机械原点”后，机器人六个轴分别是多少度？3.3创建工业机器人控制系统谢

谢第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务四创建及仿真运行机器人轨迹程序第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真了解目标点和路径的具体内容。能进行工业机器人运动轨迹程序的创建。会进行轨迹程序的的仿真。3.4创建工业机器人轨迹程序任务描述在本任务中，了解目标点和路径等的具体内容和功能。在完成工业机器人工作站的布局后，通过本任务的学习，应该掌握如何创建工业机器人控制系统。与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的，让机器人手动到达你所需要的位置。那么，如何创建工业机器人运动轨迹？本节任务，机器人运动轨迹按照具体流程进行轨迹程序创建。3.4创建工业机器人轨迹程序知识储备创建目标点和路径，使用同步命令，可以保存和加载包含RAPID模块的文本文件，还可以从工作站创建RAPID程序。在RobotStudio中对机器人动作进行编程时，需要使用目标点和路径功能。3.4创建工业机器人轨迹程序3.4创建工业机器人轨迹程序1.目标点：

机器人要达到的坐标点，目标点所包含的信息。（1）位置：目标点在工件坐标系中的相对位置。（2）方向：目标点的方向以工件坐标的方向为参照。当机器人达到目标点时，它会将TCP的方向对准目标点的方向。（3）轴配置：用于指定机器人要如何达到木宝典的配置值。3.4创建工业机器人轨迹程序2.路径：到达目标点的运动指令顺序。机器人将按路径中定义的目标点顺序移动。如图3-75所示，点击“目标点”后，会出现以下三个选项：图3-75创建目标点3.4创建工业机器人轨迹程序（1）创建目标点：键入或拾取目标点的位置和方向，不会添加和机器人轴有关的配置。（2）创建关节坐标Jointtarget：可直接键入机器人各关节数值。（3）从边缘创建目标点：通过在图形窗口中沿几何体表面选择点，可以创建目标点和运动指令。每个边缘点中都包含属性信息可以定义机器人目标点相对于边缘的位置。3.4创建工业机器人轨迹程序在图3-76中的红色方框内选项所代表的含义如下：（1）示教目标点：目标点为当前TCP在工件坐标系的位置及机器人的配置。（2）示教指令：以当前的TCP在工件坐标系里的位置添加目标点和到目标点的指令路径。当指令为MoveAbsj时添加关节坐标Jointtarget。图3-76示教目标点与示教指令3.4创建工业机器人轨迹程序选中目标点并单击鼠标右键，在出现的选项框内可对目标点进行复制、删除、重命名、添加到路径、更改坐标系、查看目标处工具和修改目标位置等操作。3.4.1创建工业机器人轨迹程序与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的。那么，如何创建工业机器人运动轨迹？本节任务，机器人运动轨迹的具体流程如图3-77所示，按照流程进行轨迹程序创建，轨迹如图3-78所示。具体操作步骤如下：3.4创建工业机器人轨迹程序3.4创建工业机器人轨迹程序图3-77运动轨迹的具体流程图3-78机器人轨迹3.4创建工业机器人轨迹程序1.打开“创建工业机器人轨迹程序.rsstn”工作站，将在该工作站中进行操作。选择“基本”→“路径”→“空路径”，如图3-79所示。此时即可生成一个空路径Path10。图3-79选择“空路径”3.4创建工业机器人轨迹程序2.选择“基本”→“设置”，可以根据需要选择合适的工具坐标和工件坐标。工作站中已将默认工具坐标系tool0切换成Grip工具坐标系，如图3-78所示。3.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”，设置轴1、2、3、4和6都为0°，轴5在90