工业机器人操作与运维流程 课件 ch07 工业机器人系统维护与维修

第七章工业机器人操作与运维教程1+X证书制度试点培训用书工业机器人系统维护与维修01熟悉工业机器人系统的维护保养注意事项。03掌握工业机器人系统的故障检修注意事项。02熟悉工业机器人系统的维护保养制度。工业机器人系统维护与维修掌握工业机器人系统的故障排除应遵循的原则。掌握工业机器人系统的故障诊断与排除的基本方法。工业机器人系统维护与维修学习内容工业机器人系统维护与维修01工业机器人系统维护保养日常检修及维护事项日常检修：通过检修和维修，可以将工业机器人的性能保持在稳定的状态。在每天运行系统时，应就下列项目随时进行检修。工业机器人系统维护保养渗油的确认：检查是否有油分从工业机器人的各关节部位渗出。若有油分渗出，应将其擦拭干净。工业机器人渗油的检查部位如图7-1所示。工业机器人系统维护保养根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧可能有油分渗出（微量附着）。当该油分由于累积而成为水滴状时，根据动作情况可能会滴下。在运转前通过清扫油封部下侧的油分，就可以防止油分的累积。工业机器人系统维护保养如果驱动部变成高温，润滑脂槽内压可能会上升。在这种情况下，在运转刚刚结束时，打开一次排脂口，就可以恢复润滑脂槽内压。工业机器人系统维护保养如果擦拭油分的频率很高，通过开放排脂口恢复润滑脂槽内压，渗油现象也得不到改善，那么铸件上很可能发生了龟裂等情况，润滑脂疑似泄露。作为应急措施，可用密封剂封住裂缝防止润滑脂泄漏。但是，因为裂缝有可能进一步扩大，所以必须尽快更换部件。工业机器人系统维护保养空气2点套件或者气压组件的确认：当带有空气2点套件或者气压组件时，请进行以下项目的检修，如表7-1所示。工业机器人系统维护保养异常振动、响声的确认当螺栓松动时，使用防松胶，以适当的力矩拧紧螺栓。改变地装底板的平面度，使工业机器人底部落在公差范围内。确认是否夹杂异物，如有异物，将其除去。工业机器人系统维护保养加固架台、地板面，提高其刚性。当难于加固架台、地板面时，应通过改变动作程序减缓振动。确认工业机器人的负载允许值。当超过负载允许值时，减少负载，或者改变动作程序。工业机器人系统维护保养使工业机器人的每个轴单独动作，确认是哪个轴产生的振动。需要拆下电动机，更换齿轮、轴承、减速器等部件。不在过载状态下使用工业机器人，可以避免驱动系统发生故障。按照规定的时间间隔补充指定的润滑脂，可以防止故障的发生。工业机器人系统维护保养有关控制装置、放大器的常见问题处理方法，请参阅控制装置维修说明书。对于更换了振动轴的电动机，应确认该电动机是否还振动。若工业机器人仅在特定姿势下振动，其原因可能是机构部内电缆断线。工业机器人系统维护保养确认机构部和控制装置连接电缆上是否有外伤，若有外伤，则更换连接电缆，确认是否继续振动。确认电源的电缆上是否有外伤，若有外伤，则更换电源电缆，确认工业机器人是否继续振动。工业机器人系统维护保养确认电压是否正常。确认动作控制变量是否正确，如果有错误，则重新输入控制变量。切实连接地线，避免接地碰撞，防止电气噪声从其他地方混入。工业机器人系统维护保养定位精度的确认检查工业机器人的运动位置是否偏离，停止位置是否出现偏离等。外围设备的动作确认确认是否基于工业机器人、外围设备发出指令动作。工业机器人系统维护保养定期维护：对于这些检修项目，以规定的运转期间或者运转累计时间中较短一项作为标准进行如表7-2所示项目的检修、整备和维修作业。工业机器人系统维护保养定期维护：对于这些检修项目，以规定的运转期间或者运转累计时间中较短一项作为标准进行如表7-2所示项目的检修、整备和维修作业。工业机器人系统维护保养定期检修卡片如图7-3所示。工业机器人系统维护保养定期检修卡片如图7-3所示。工业机器人系统维护保养工业机器人系统的维护保养制度操作人员应以主人翁的心态，做到正确使用、精心维护，用严肃的态度和科学的方法维护好设备。坚持维护与检修并重，以维护为主的原则，严格执行岗位责任制，确保在用设备状态完好。工业机器人系统维护保养通过岗位练兵和学习技术，操作人员对使用的设备应做到“四懂、三会（懂结构、懂原理、懂性能、懂用途；会使用、会维护保养、会排除故障）”。并有权制止他人私自动用自己岗位的设备；对未采取防范措施或未经主管部门审批，超负荷使用的设备，有权停止使用；若发现设备运转不正常、超期未检修、安全装置不符合规定，应立即上报，如不立即处理和采取相应措施，立即停止使用。工业机器人系统维护保养操作人员，必须做好下列各项主要工作。正确使用设备，严格遵守操作规程，启动前认真准备，启动中反复检查，停止后妥善处理，运行中做好观察，认真执行操作指标，不准超温、超压、超速和超负荷运行设备。精心维护、严格执行巡回检查制度，定时按巡回检查路线对设备进行仔细检查，若发现问题，应及时解决，排除隐患，若无法解决应及时上报。工业机器人系统维护保养做好设备清洁、润滑工作，保持零件、附件及工具完整无缺。掌握设备故障的预防、判断和紧急处理措施，保证安全防护装置完整好用。工业机器人系统维护保养设备按计划运行，定期切换，配合检修维修人员做好设备的检修维修工作。使其保持完好状态，保证随时可启动，定时检查备用设备，做好防冻和防凝等工作。工业机器人系统维护保养认真填写设备运行记录及操作日记。维持设备和环境的清洁卫生。工业机器人系统维护保养02工业机器人系统故障检修工业机器人常见故障及分类工业机器人故障发生的原因一般比较复杂，这给故障的诊断和排除带来不少困难。为了便于对故障进行分析和处理，这里按发生故障的部件、故障性质及故障原因等对常见故障进行了分类。工业机器人系统故障检修按工业机器人系统发生故障的部件分类按工业机器人发生故障的性质分类按发生故障的部件不同，工业机器人故障可分为机械故障和电气故障。按发生故障的性质不同，工业机器人故障可分为系统性故障和随机性故障。工业机器人系统故障检修按机器人发生故障的原因分类按发生故障的原因不同，工业机器人故障可分为工业机器人自身故障和工业机器人外部故障。工业机器人系统故障检修工业机器人故障排除的思路调查故障现场，充分掌握故障信息：当工业机器人发生故障时，维护、维修人员对故障的确认是很有必要的。特别是在操作人员不熟悉工业机器人的情况下。此时，不应该也不能让非专业人士随意启动工业机器人，以免故障进一步扩大。工业机器人系统故障检修在工业机器人出现故障后，维护、维修人员也不要急于动手处理。首先，要查看故障记录，向操作人员询问故障出现的全过程；其次，在确认通电不会对工业机器人系统产生危险的情况后，再通电亲自观察。工业机器人系统故障检修根据掌握的故障信息，明确故障的复杂程度列出故障部位的全部疑点，在充分调查和现场掌握第一手材料的基础上，把故障部位的全部疑点正确地罗列出来。俗话说，能够把问题说清楚，就已经解决了问题的一半。工业机器人系统故障检修分析故障原因，制定排除故障的方案在分析故障原因时，维修人员不应局限于某一部分，而要对工业机器人的机械、电气、软件系统等方面都进行详细的检查。并进行综合判断，制定出故障排除的方案，以达到快速确诊和高效率排除故障的目的。工业机器人系统故障检修检测故障，逐级定位故障部位根据预测的故障原因和预先确定的排除方案，通过实验进行验证。逐级定位故障部位，最终找出发生故障的真正部位。为了准确、快速地定位故障，应遵循“先方案后操作”的原则。工业机器人系统故障检修故障的排除根据故障部位及发生故障的准确原因，采用合理的故障排除方法，高效、高质量地修复工业机器人系统，尽快让工业机器人投入生产。解决故障后资料的整理当故障排除后，应迅速恢复工业机器人现场，并做好相关资料的整理、总结工作，以便提高自己的业务水平，方便工业机器人的后续维护和维修。工业机器人系统故障检修故障排除应遵循的原则在检测故障的过程中，应充分利用控制系统的自诊断功能，如系统的开机诊断、运行诊断、实时监控功能等。根据需要随时检测有关位置的工作状态和接口信息。在检测、排除故障的过程中还应掌握以下基本原则。工业机器人系统故障检修先静后动当遇到工业机器人发生故障后，维修人员本身要做到先静后动，不可盲目动手。先询问操作人员故障发生的过程及状态，阅读说明书、图样资料，然后动手查找和处理故障。如果一上来就碰这敲那，连此断彼，徒劳的结果也许尚可容忍，若现场的破坏导致误判，或引入新的故障，或导致更严重的后果，则会后患无穷。工业机器人系统故障检修先软件后硬件当给发生故障的工业机器人通电后，应先检查控制系统的工作是否正常。因为有些故障可能是因为系统中参数的丢失，或者是操作人员的使用方式、操作方法不当造成的。切忌一上来就大拆大卸，以免造成更严重的后果。工业机器人系统故障检修先外部后内部工业机器人是机械、电气一体化的设备，故其故障必然要从机械、电气这两个方面综合反映。在检修工业机器人时，要求维修人员遵循“先外部后内部”的原则，即当工业机器人发生故障后，维修人员应先采用问、看、听、触、嗅等方法，由外向内逐一进行检查。工业机器人系统故障检修先机械后电气先公用后专用由于工业机器人是一种自动化程度高、技术比较复杂的先进设备。公用性的问题往往会影响到全局，而专用性的问题只影响局部。工业机器人系统故障检修先简单后复杂当出现多种故障相互交织掩盖、一时无法下手时，应先解决简单的问题，后解决复杂的问题。先一般后特殊在排除某一故障时，应先考虑最常见的可能原因，然后再分析很少发生的特殊原因。工业机器人系统故障检修故障诊断与排除的基本方法由于工业机器人的故障千变万化，其原因往往比较复杂，同