DB3402T 59-2023 露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求

ICS73.100.01CCSD93ICS73.100.01CCSD93芜 湖 市 地 方 标 准DB3402/T59—2023露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求Generalrequirementsfordriverlesstruckoperationinopen-pitmine20232023121820240101芜湖市市场监督管理局发布DB3402/T59DB3402/T59—2023DB3402/T59DB3402/T59—2023目 次前言 II132范引文件 33语定义 34略语 35体36统47境57.1生场地 57.2网环境 67.3信交互 68业68.1上自检 68.2远启动 68.3作任务 68.4参路径 6停场6协装、68.7障78.8临停车 7固点7故车退出 7参考献 0I前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件由芜湖市经济和信息化局归口。本文件主要起草人：柯秋璧、李烨、何申中、王秋旗、周金波、吴志国、杨俊、胡文钊、刘宏伟、梅贵周、潘伟、王炜杰、殷亮子。IIII露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求范围作，其他具备封闭运输条件的无人驾驶矿车作业可参照使用。（GB/T22239信息安全技术网络安全等级保护基本要求GBJ22厂矿道路设计规范下列术语和定义适用于本文件。下列术语和定义适用于本文件。3.1无人驾驶矿车driverlesstruck无需配备驾驶员，所有或大部分功能由系统自动实现的矿车。3.2采场道路stoperoad露天煤矿与金属非金属露天矿山封闭采矿作业区域运输的厂内道路。4缩略语下列缩略语适用于本文件。CCP：云控平台（CloudControlPlatform）GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）IMU：惯性测量单元（InertialMeasurementUnit）RTK：实时动态载波相位差分（Real-TimeKinematic）UPS：不间断电源（UninterruptiblePowerSupply）5总体要求业。3高精地图自车定位感知融合服务接口感知融合转向控制器执行器抽象油门开合控制刹车制动控制执行器抽象服务接口运动控制轨迹规划决策规划行为决策卡调控制定位服务接口感知融合服务接口地图构建静态目标识别动态目标识别定位传感器抽象服务接口组合惯导激光雷达传感器抽象轮速传感器毫米波雷达高精地图自车定位感知融合服务接口感知融合转向控制器执行器抽象油门开合控制刹车制动控制执行器抽象服务接口运动控制轨迹规划决策规划行为决策卡调控制定位服务接口感知融合服务接口地图构建静态目标识别动态目标识别定位传感器抽象服务接口组合惯导激光雷达传感器抽象轮速传感器毫米波雷达6系统架构无人驾驶矿车应具有传感器抽象、感知融合、决策规划、定位和执行器抽象这5个功能模块，无人驾驶矿车模块软件功能描述如表1所示，无人驾驶矿车功能软件架构如图1所示。表1无人驾驶矿车模块软件序号模块名称功能描述1传感器抽象应能够对毫米波雷达、激光雷达、GNSS以及IMU等车载传感器的环境感知情况进行数字抽象2感知融合应能够对传感器抽象模块的输入数据进行融合，结合多种传感器特性、工况和环境信息，完务3定位应能够根据高精度地图、RTK基站、GNSS以及传感器等信息输入提供自车位置，包括本车绝对位置以及在静态动态环境中的相对位置4决策规划应能够根据感知融合、自身定位等信息输入完成自车行驶轨迹的决策和规划，并根据决策结果输出对车辆的控制命令5执行器抽象应能够执行决策规划模块输出的车辆控制命令，驱动汽车的转向、驱动和制动等执行部件图1无人驾驶矿车功能软件架构图图1无人驾驶矿车功能软件架构图4工况GBJ22215cmR60mGBJ221.2GBJ2210%，2m10cm2/53.0m，33卸料点51/3。4G5GGB/T22239的第一级安全要求。4G5GUPSUPS，UPS8hCCP，CCPCCP。//8作业流程8作业流程，CCPCCP，CCP无人驾驶矿车应支持接收命令和手动输入方式获取作业任务。CCP任务和参考路径确认后，无人驾驶矿车应自行启动，驶离停车场。6/障碍物无人驾驶矿车应根据CCP指令及时停车和行驶。加油无人驾驶矿车应实时获取本车当前油量/电量信息。当油量/电量不足时，无人驾驶矿车应执行加油/充电作业。加油/充电作业完成后，无人驾驶矿车应继续执行任务。CCP，CCP8.10故障车辆退出8.10故障车辆退出无人驾驶矿车应主动向CCP上报故障信息，CCP根据故障等级确定故障车辆是否退出。7参考文献GB/T8498ISO17757Earth-movingmachineryandmining—AutonomousandsemiautonomousmachinesystemsafetyISO19014-2Earth-movingmachinery—Functionalsafet