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文档简介

铣削设备回原点作业指导书精选课件一.将设备打到手动模式〔DP铣削设备有两把钥匙都要打到手动〕精选课件二.翻开后平安门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门把手〔两步同时进行〕精选课件三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或者与胎具右干预的可能，那么用以下步骤3.1点击“ABB〞手动操作精选课件3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现以下图，然后选中如下图的两个图标〔坐标〕，然后将速度调至20%选中速度调节精选课件YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如以下图选择机器人精选课件3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示以下图，可以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件里所有要沿着Z轴把刀抽出来〔上电然后顺时针转动摇杆〕，刀完全抽出来后松开摇杆。〔上电时用手按住示教器右下方的上电按钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启〞〕精选课件四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置〔如果机器人卡住时与胎具和零件没有干预，那么直接跳过步骤三进行这一步〕4.1选择1-3轴〔如以下图〕，然后上电通过摇杆移动机器人精选课件五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点5.1先将机器人速度降到25%。ABB手动操作点击右下角图标点击右侧第五个图标选择速度精选课件5.2.1ABB程序编辑器调试PP移至例行程找到程序“trjHome〞“确定〞上电并按“播放键〞如果移动时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键〞或松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到平安位置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点精选课件5.2.2YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要选择R1或者R2机器人〔图一、图二都要执行〕：图二：ABB程序编辑器选择机器人重复步骤5.2.1图一：右下角图标点击右边第6个图标选择机器人图一图二精选课件六.机器人回到原点后，将速度调回100%〔YETI铣削设备还要将两个机器人都选择上〕精选课件七.关闭后平安门，将设备打到自动〔DP铣削设备先将R2机器人打到自动然后再将R

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