《矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求》

1矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求本文件适用于安装在矿用防爆电动汽车上的自动紧急制动系统及矿用防爆无人驾驶电动汽车GB19854爆炸性环境用工业车辆防爆GB/T21437.3道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性GB/T28046.1道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一GB/T28046.2道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷GB/T28046.3道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷GB/T33577智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试GB/T38186商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及GB/T39901乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法MT113煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则MT209煤矿通信检测控制用电工电子产品通用技术要求MT/T591煤矿井下用紧急制动装置自车subjectvehicle配有本标准所定义的自动紧急制动系统的车辆。23.3目标车辆targetvehicle3.4自动紧急制动系统（AEBS）advancedemergencybrakingsystem碰床碰撞预警collisionwarning3.6能见度visibility色温为2700K的白炽灯发出的非扩散光束的照度减少到初始值5%时所通过的路径长度。3.7相邻车道adjacentlane和自车所行驶的车道共用一条车道边界的行车车道，并且与自车行驶方向相同。3.8车间距离clearance3.9紧急制动阶段emergencybrakingphaseAEBS向自车发出制动指令要求，自车以至少4m/s²的减速度开始减速的阶段。3.10碰撞预警阶段collisionwarningphase最小速度minimumvelocity;VminAEBS启动预警和紧急制动功能的自车最小车速。3.12相对车速relativevelocity自车与目标车辆的纵向车速之差，见式（1）。SVvr(t)——相对车速，单位为米每秒（m/s3.13距离碰撞时间timetocollision;TTC假设保持相对车速不变，自车与目标障碍物发生碰撞所需的时间。按公式（2）进行计算。TTC=·······································································(2)3TTC——距离碰撞时间，单位为秒（sxct——车间距离,单位为米（mvr(t)——相对车速，单位为米每秒（m/s4.7AEBS应具备自检功能。系统应在车辆发动过程中发生的故障实时生成故障码信息并即时提示驾指示器灯、以听觉/视觉/触觉三种形式中至少两种方式给出预警信息、制动信息以及AEBS的运行\停止\故障状态。指示器灯应在阳光直射下和夜晚均能4.9当自车处于紧急制动阶段时，驾驶员对制动踏板的操作不对AEBS的工作状态产生影响。4.10AEBS应在车辆启动时自动恢复至正常工作状态；AEBS功能解除后应采用常亮的光学报警信号向驾驶员报警指示，提示驾驶员AEBS处于关闭状态。4.11紧急制动不应引发比防抱制动装置或稳定性控制装置所允许的更长的抱死轮胎时间。4.12当AEBS实施自动制动时，制动信号灯应同时亮起并保持点亮至少0.5s。4.13AEBS应具有数据备份功能4.13.1AEBS触发事件数据应进行本地数据备份和远程数据备份。4.13.2远程数据备份所采用的通信接口为移动蜂窝无线通信接口，AEBS通过该接口将产生的AEBS触发事件数据使用移动蜂窝无线通信模块传输并进行备份存储。4.13.3AEBS触发事件数据应至少包括以下信息：a)操作行为：AEBS产生的具体操作行为。包括的信息应不少于启动碰撞预警功能、启功制动功能、终止碰撞预警功能、终止紧急制动功能；b)操作状态：系统响应指定操作行为的状态，至少应包括状态正常、状态异常、未响应；c)时间戳：系统产生相应操作行为的时刻信息。5.1运行速度45.2.1AEBS的最小检测距离应不大于0.5m，对目标车辆的最大检测距离应不小于50m，对行人的最大检测距离应不小于30m。5.2.2AEBS对目标车辆在最大检测距离位置的最小检测水平横向宽度不小于0.7m。5.2.3AEBS应具备在曲率半径不大于75m的弯道上检测到目标车辆的能力。5.3碰撞预警距离碰撞时间大于2.4s，AEBS不应发出碰撞预警。在AEBS检测到可能与前方车辆、行人发生碰撞时，应能输出不低于两种不同等级的预警：一行人预警应与车辆预警方式区分。预警方式如表2所示。表1预警方式间歇：建议长间隔式间歇，单一无音量：应高于车内其他所有听觉预警音调：应容易听到且与车内其他不相关的报警容易区分可采用驾驶员座椅震动、安全带预收紧、方向紧急制动阶段不应在碰撞时间大于或等于2s紧急制动中的最小速度降低量。5.4.1.1车车紧急制动中的最小速度降低量对静止目标车辆，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量在10km/h对静止目标车辆，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，应能避免两车相撞。对运动目标车辆（运行速度5km/h），自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，应能避免两车相撞。5.4.1.2行人紧急制动中的最小速度降低量针对具有行人紧急制动功能的AEBS，自车速度为20km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量在10km/h以上。5.5车内通信AEBS应从车内通信网络提取所需的信息，车内通信网络提供的信息至少应包括电机转矩、电池容量、减速度、轮速、转向灯、雨刮信号等。55.6车路通信5.6.1AEBS应具有基于蜂窝无线移动通信技术的车路通信功能，使用基于蜂窝的无线移动通信接口与路侧单元执行数据的交互。5.6.2AEBS应能使用无线移动通信接口接收路侧单元发送的前方障碍物状态信息：不应少于障碍物类型信息、地理位置信息和运动状态信息；还可接收前方道路状况信息：路面附着系数信息、横向坡度信息、纵向坡度信息、弯道半径信息等；还可接收危险警示信息、交通状况等信息。5.6.3AEBS应能使用无线移动通信接口对外发送不少于以下类别的信息：自车的地理位置信息，交通或道路异常状况信息。5.6.4AEBS具有的无线移动通信接口应同时支持蜂窝接入通信方式和直连通信方式，所述两种通信方式采用相同的网络制式且应支持通过蜂窝接入通信对直连通信进行无线参数的管理配置。5.6.5AEBS至少应具备与路侧单元之间执行最大发送频率为10次/s的数据接收和发送能力。5.6.6AEBS具有的直连通信方式的最大空口时延应不超过20ms。5.6.7自车与路侧单元的可通信距离应不低于200m。AEBS的工作电源应为车辆直流电源，工作电压范围应满足表2的要求。单位：伏特标称直流电源电压（V）最低工作电压(V)最高工作电压(V)924AEBS的过电压性能应符合GB/T28046.2-2019中4.3的要求。AEBS的反向电压性能应符合GB/T28046.2-2019中4.7的第二种情况的要求。AEBS的存储温度至少为-40℃~85℃,工作温度至少为-30℃~70℃。采用GB/T19951所规定要求，按照表3的测试等级，应不低于Ⅳ级。AEBS试验中及试验后不应出现电气故障，试验结果评定应符合GB/T19951中B类要求。表3静电放电等级测试表放电类型严酷等级/kV最少放电次数a试验等级ⅠⅡⅢⅣ接触放电±4±6±7±836严酷等级/kV最少放电次空气放电±4±8±14±156.2.2沿电源线的电瞬态传导抗扰度试验中、试验后AEBS所有功能应符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。6.2.3耦合电瞬态发射抗扰度试验中、试验后AEBS所有功能应处于GB/T28046.1-2011定义的A级。6.3远程数据备份AEBS的操作行为信息、操作状态信息、时间信息以及自车行驶状态信息应该被记录。用于试验的目标应为普通的大批量生产的防爆汽车和行人模型；作为替代，也可采用表征参数能够代表上述车辆且适应AEBS传感器的柔性目标车辆，确保目标一致和可复制，行人模标应在记录中详细描述。b)环境温度为－20℃~+40℃;c)相对湿度不大于90%RH；d)相对于正常位置的倾斜不大于14°;e)可在有瓦斯、煤尘爆炸性气体混合物的环境中；7.5.1.3记录报警开始的时间、距离及方式。7.5.2.2自车保持在40km/h的速度沿直线行驶，目标车辆保持在12km/h的速度沿直线行驶。自车和目标车辆距离等于150m时，测试开始。7.5.2.3记录报警开始的时间、距离及方式。7.5.3弯道横向目标识别测试77.5.3.2自车和目标车辆在同一车道内行驶，相邻车道前车在目标车辆外侧车道行驶，且车间距离不7.5.3.3记录：在自车超过领车道前车的过程中AEBS不应报警，且不执行制动；7.5.4.1两目标车辆同向，且车尾采用GB/T19951所规定要求，按照表3的测试等级，应不低于Ⅳ级。7.5.7沿电源线的电瞬态传导抗扰度按照GB/T21437.2-2008中第4章规定的方法对AEBS进行沿电源线的电瞬态传导抗扰度试验，试验脉冲按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ级要求选择1.2a，3a，3b。7.5.8耦合电瞬态发射抗扰度采用容性耦合钳法和感性耦合钳法按照GB/T21437.3-2012中第3章的规定对AEBS进行耦合电瞬态发射抗扰度试验，试验脉冲严酷程度应符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ级的要7.5.9远程数据备份在所有测试中，现场监测到的AEBS相关信息与远端服务器备份数据中的相关信息完全一致，相关信息应包括AEBS的操作行为信息、操作状态信息、时间信息以及自车行驶状态信息。8检验规则88.1.1分类8.1.3出厂检验表4检验项目1√√2√√3√√4√√5√√6√√7√√8--√9--√√√8.1.4判定规则试验项目按照表5规定进行。被测产品对应检验类别的所有试验项目都符合要求，判定合格，否则判定为不合格。出厂检验项目应在每台出厂的产品上逐一进行，不合格的产品应逐台返工返修