【智能助行机器人的设计10000字（论文）】

I1绪论1.1研究背景及意义按照目前教科文组织的标准，中国已经步入了老龄化的加速阶段。中国目前的经济增长率为每年56900美元，以满足发展中国家的需要。到2020年，老人人数将增至2.48亿，其中80670000。老年人由于身体机能减退导致的老化，其主要特点就是步行功能减退，严重地影响了老人的生存品质。因此，为了使机器人系统更加智能、安全、方便，与传统的辅助装置相结合。尽管有很多机器人原型系统被研发出来，但是它们的实用性还没有提高，需要改进诸如灵活性、成本效率和路面表现等技术问题。1.2国内外研究现状与发展趋势1.2.1国外研究现状爱尔兰柏林于1994年开展了一项叫做“PAMaid”的计划，目的是帮助有视觉缺陷的人步行。机器人舱有四个车轮，但是仅有两个前轮驱动马达，这些马达仅仅是为了改变方向盘，没有动力。两个车轮之间不存在任何连接点，因此，转向轮的半径较小。该机器人具有智能的导航功能，能够自动避开任何障碍，包括静止或运动等，从而保证使用者的安全。这种机器人主要是为了满足失明人士的需要，而非视力障碍者或体弱的使用者。盲人要走普通的路，就会有许多困难。杜博斯基和其它美国人在1999年发明了pamm系统。相对于四个支撑球，Smartcane机器人仅能走5个角度。机器人的平衡性更好。机器人也能从系统卡片上发出指示。使用者档案及传感防护机器人也能执行卫生检测及电脑通讯。图1-1Smartcane助行机器人WarAidRobot于2004年在韩国成立，是一款帮助老年人步行的步行机器人。机器人不仅具有行走能力，还具有举升机构。提升机构向上倾斜，以通过站在外侧减少膝关节上的负载。它特别适合有身体残疾的老年人。机器人还有一个支撑垫，能够做到撑持老人的身体，保护他们的生命安全。图1-2韩国WarAidRobot机器人宽度是0.78米。它通过一扇普通的门，机器人高度为1米，可调节。主机可以使用传感器并在模式和关键辅助下识别用户。机器人还可以将障碍物隐藏在盒子里，通过敲击来了解用户的想法。韩国的研究者们正在研究可以用来帮助机器人在行走中支持病人的外部支架。该产品采用铝合金结构，既能保证机器人的刚度，又能大大降低机器人的重量，又能控制上肢的肌肉动作，从而实现电极的安装。该机器人能够设计和仿真上肢的动作，并且从发展的观点来支持康复训练和康复。机器人会使用四台Maxon电机来驱动脚踝、膝盖和臀部的动作，为人体提供动力，同时也可以调节人体的下肢。光电传感器是用来读取在平移过程中接收自旋的装置的位置信息。十五年前，日本筑波大学研制出了世界上首款能帮助老人和残疾人行走、爬楼梯、搬运物品的Hal机器人。髋关节和膝关节仅有一次自由活动。直流调频线路，横向联接图1-3外骨骼机器人骨骼机器人的HAL系统通过检查人体骨骼肌来控制电脉冲。一种基于肌电信号，另一种基于步态行为。分析这两个系统并确定用户移动设备的用途。1.2.2国内研究现状多用途辅助机器人是一种很实用的机器人，既可以让残障人士走路，也可以让病人在日常生活中使用。该系统是基于拉绳、轮子驱动、支腿机构和曲轴原理结合而成的综合运动平台，在轮子末端形成了一条弧形轨迹，用以模拟大腿末端的运动轨迹。最后，利用单片机进行室内外运动、齿轮训练，使齿轮与齿轮的运动协调一致。图2-4多功能助行机器人由上海交通大学机器人研究所开发Walkmate是一种用于礼车和卡车的运动系统，它与汽车的后轮差速传动相对应。根据不同的步伐和姿势，机器人的外形也会有所不同。利用电阻式感应器来测量使用者的行为，利用雷射式测距感应器来侦测及阻止障碍物，透过GPRS模组与网路相连，并藉由心跳检测器来侦测使用者的身体状况、闪烁率与加速。1.2.3发展趋势目前，国内外已有大量的机器人技术研发，国外已有较大规模的应用。但是，在行人支撑技术、移动灵活性、能源效率和紧急情况下，必须发展具有高可靠性和高可靠性的GPS定位机器人，包括工作安排、路径规划和系统管理。让机器人学习定制使用者的特性。使使用者的行为自动化，提高使用者的经验。建立卫生监督与通讯制度。1.3主要研究通过查阅有关文献资料，对国内外机器人的研究现状进行统计、分析，为辅助机器人的总体设计提供参考，其中包括通用机构和控制机构。根据设计目的，由机械手完成了从起落机构到起落机构的分离，其中还涉及到了机械部件的设计与控制。在此基础上，对该系统的工作原理、执行机构进行了详细的阐述，并对其进行了分析。本文对发动机的选型、选型、选型、机械手的工作方式等进行了详细的阐述。包含了选择、运算及验证、说明机械手协助程式。并对系统的转速及控制性能进行了检验。2助行机器人整体设计方案行走机器人是为老人或残障人士设计的康复机械，其主要作用是协助使用者进行地面康复训练、行走或坐起。从功能上来说，机器人的使用者会接触到不能自主活动的特定人群，并为病人提供各种活动的支持和引导。除了功能上的需求，这个机器人也是为了协助使用者的驻足和步行。同时，在管理体系的设计以及用户保护措施的执行过程中，对安全的概念和计算也在不断地进行着。当辅助机器人脱离安全区时，应立刻停止作业。可采用开关、紧急停机等多种机械防护。设计思想：按照整体设计的需要，操作机械手应该是竖向的，各个部件的数据要符合车体的尺寸。辅助机器人的功能、行走和姿态的实现；该转向系统应该具有调节副机械手的姿态和转速的能力，其中包括改变轮子的方向和升降机构。安全要求：选用适当的材质，考虑到安全设计，避免危险因素，其主要技术参数包括：1m/s的辅助机械手。一个重达三十公斤的机器人。机器人的纵向载荷大约是50千克。2.1功能介绍伺服步行：移动机械手的平稳动作，使使用者可以在行走时，更好地完成步行的功能。因为辅助机器人使用者多为老人或身体机能低下者，使用者缺乏基本的行动能力，故不能让使用者自由行动。该方案使用了车轮行走装置，具有良好的稳定性、低功耗、传动速度及方向等特点。其中包括有一个稳定的工作环境和更少危险的道路。四个操纵杆的结构比较复杂，会使其重量增大，不便于搬运，而且会产生能源损耗。为此，本论文提出了一种利用后轮带动前轮向前移动的机器人的加时作业。当然，其牵引性能优于前轮，但是其转向和移动稳定性也很好。坐姿和站立：使用者不能胜任，因此必须提供协助，使使用者可以在站台或停靠站维持平衡，而螺旋式机械及转向靴则用以控制座椅在不断上升时的竖直动作。辅助机器人的主要功能是协助使用者灵活地坐、站、走、避障碍。所以，现在所研制的机器人，大多是由起落架与提升两部分构成。底盘是最基础的机械装置。底盘是一种由马达及其它辅助机械装置组成的矩阵，用以产生电力，并在各种情况下完成步行的功能。该系统不但能为使用者提供野营服务，同时也能协助移动机器人。救援机器人能否很好地发挥作用，取决于适宜的土壤条件。至于可以在国内外进行地面搬运的辅助机器人，对地面的情况略知一二。通过测量机器人的运动轨迹和速度，可以通过传感器对运动过程中的扭矩、转速进行实时监控，从而实现对机器人运动的控制。2.2方案设计要求满足设计要求、测量控制、传感器选取等要求的可接受指标。从人机工程的角度出发，对机械臂进行了优化设计。选用的建材应重量轻，并根据强度，硬度，质量等因素来选用。在此基础上，利用声轮速传感器实现了步行机器人的运动，并研制了一套用于保障使用者安全的多功能导航系统；提供使用者身份确认及与系统管理员交流。2.3结构设计由于辅助机器人的主要作用是让使用者坐、站、走，因此，它包括了一个底盘和一个升降机构。平台机械臂必须是可操纵的。供给能源，使其来回转动。提升装置是为了实现使用者的坐起而实现的。在辅助装置上装有感应器和导航装置，使用者可以利用装置躲避障碍，避免跌倒并抵达目标。目前，它主要由声音传感器、视觉传感器、碰撞传感器、红外传感器等组成。结构：轻巧、中等尺寸，可通过大多数通道；重量轻，结构紧凑，具有一定的抗吊重性能；按照用户的喜好来做一些简单的操作和保养。在机械零件的设计中，要尽量减小其自重、惯量、提高结构刚度、降低振动、增大阻尼等。根据机器人的设计需求，将其结构划分为：基础框架和轮椅。由于恒速伺服马达的结构以转动为主，力矩适中，在数瓦至数千瓦之间，因此一般的机械装置都有马达驱动、液压驱动和气压驱动三种驱动方式。这使得静态马达与负荷之间的传动装置相连接，具有较好的载荷性能。这样，机器人就可以帮助他们对直流伺服马达的控制。在旋转马达的支路上装有一个带方型编码器的机械手状态与速度感应系统。电机在驱动线路上设置了各种保护和报警条件，以保护电机、减速器和机械手。控制精度是控制系统的关键技术，其安全性是机器人行走的基础保障。为了保证安全，要求机器人的启动和停止速度要合理、高。该控制器能够对车辆的车速进行适时的控制，避免车辆发生打滑，同时还具备对危险进行预警和紧急刹车的功能。在提升动作中，提升速度要视使用者的实际情况而定，以免给使用者带来太大的冲击。为此，必须通过上下运动来决定运动时的运动关系，从而对提升机构的运动进行控制。起动与刹车：在紧急起动或刹车时，机器人必须有很好的应变和高翻转能力。其它性能需求：躲避障碍对于机器人自身、使用者和避免疲劳十分重要。根据设计需求，满足舒适性及其它性能指标。3机器人底盘设计3.1底盘设计方案在整个机械臂的结构中，底盘辅助部件是最基础的。这是一种通用的设计，可以用来安装马达和其它的机械零件，并获得马达的动力。其主要目的是实现不同路段的正常交通。在结构上应注意的是：高机械强度和良好的稳定性；设计要适当，以减轻体重；可配合起重机械，保证起重机械的高效率运转；该提升装置在工作时能够准确的定位，不会发生滑动。基本机身设计如图3-1所示。车身有四个轮子和两个变速器。该项目包括两个机器人底盘差速器驱动轮，两个后轮用作驱动轮，两个前轮用作普通非驱动轮。结构有以下安排：首先转动发动机、联轴器楔块、半轴转盘和起落架移动机构3.2驱动电机选择发动机对于行走的机器人来说是必不可少的。这不但会影响到机械臂的结构与参数。但是，这也会极大地影响到机器人的操纵能力。引擎的选用：充分发挥引擎的动力引擎的最高工作温度不能超出限制。引擎的超负荷和启动功率必须符合负荷的需求。发动机功率的计算：如果发动机提供车轮驱动扭矩，齿轮箱的整体效率将设置为0.7（车轮转速）。机器人的水平张力设置在约3kg的线上，车轮半径为0.2m，因此电机通过减速器产生扭矩：步行机器人使用不同的材料，取决于机器人的行走速度，速度不宜过高。如果运行太快需要非常大的电机，但成本太高，在此模型中不可取。调整机器人在轮子半径上行走的速度，半径。那么车轮的角速度为：则驱动轮所需的功率为：由于直流电机具有良好的调速性能和稳定的性能，馈入直流电机的光电输入可以保证机器人的速度和位置。根据性能和负载要求，驱动器始终连接伺服电机型冷电机：36syk6223v车58.5w，功率58.5v，2台，每台电机重约300g，转速。当链条传动系统断齿或从链条上脱落时，链条的寿命缩短。当链条没有很好地拧紧时，链条就会松弛。一旦制动器启动，触点和负载将发生变化，导致惯性冲击和高动态负载。因此，选择档位。3.3带传动的设计传送带传输阶段包括：确定正常传送带的类型、支撑长度和数量；设置两个车轮的估计直径和设计尺寸；确定平均传输距离，计算原始皮带张力和轴向压力发动机功率58.5w，工作系数：设定减速器的传动比为16，则电机经过减速器的转速为：根据计算出的功率和车轮转速，从图中选择楔块小轮托直径的基本选择：查表得：根据，查表取验算带速得：（3-5）计算直径：确定中心之间的距离，并选择V形皮带的基本长度中心起始距离得初定中心距为：于是初定中心距为240mm计算相应的带长为：（3-6）根据表中选择带长为800mm。计算实际的中心距为：（3-7）计算带的根数为：由小带轮的直径和转速，查表可知：，又查表得：,所以：（3-8）因此，设置了球数2。单个皮带的初始张力由以下各项确定：表中显示了每单位长度胶带的质量。：计算得：（3-9）3.4固定心轴驱动轴是一根在运转过程中承受弯曲力矩的静止轴。在车桥上，将轮毂的接合面分成两个部分（见图B)，能减小轴的弯矩，增加其强度和刚性；改变转动轴线（图a）到静止的轴线（图b)，会引起轴载荷阻力的改变。经研究，最佳的方案是把车轴做成固定的（见图3-4）。图3-4不同结构的车轮轴产生的轴弯矩图3-4不同结构的车轮轴产生的轴弯矩轴的设计，主要是依据工作要求并考虑制造的工艺等因素，选用适合的材料，进行结构设计，经过强度和刚度的计算，定出轴的结构形状和尺寸。高速时还要考虑振动的稳定性。(如图3-5所示）图3-5轴图3-5轴图3-5轴轴采用碳素或合金钢制成。这里选取45种不同的钢来进行冷却和倾斜，其极限强度是650MPa，肌肉纤维的强度是360MPa,300MPa的弯曲疲劳极限，275MPa的弯曲极限。设定轴的大小，并作应力分析（见图3-6)：轴上的齿轮的弯矩，F2和F3的径向力。设定F1曲线为500N（最大的一个）。图3-6轴的受力分析简图图3-6轴的受力分析简图根据轴的刚度条件：(3-10)负荷分析：最大弯曲力矩：轴最小的直径为：出于安全原因和轴承安装要求，选择最小直径为16mm孔连接孔的主轴。弯曲计算：（3-11）车轮轴作为重要的零件，设定安全系数S为2.5，半径r为8mm，则由上式可知，所设计的轴显然满足设计要求。4机器人升降设计4.1升降部分设计方案在机器人推进的过程中，抬起机构是一个非常关键的部分。附加的提升装置是一种便于使用者使用的提升装置。这个组织的中心是一个激励机制。吊车的施工必须充分考虑：高机械强度、良好的起重机构不能锁紧。吊起的高度应该足够让人离开地面；要有良好的规划，并且要注意保护自己。他们的技术很好。机械手的辅助提升装置有：螺杆减速器、滚珠丝杠、滑块、导轨、联轴器等。升降机构设置于机械手的副排，由传动马达带动滚动轴承，使升降机构反复运动。当设备与两条轨道相接触时，起重机构停止提升机械臂的机械装置应具备适当的提升高度，并可在任意高度上进行升降，其提升装置必须具备自拉紧装置，使其升降机构可通过螺帽、螺杆来完成，但螺帽不具备自拉紧作用，所以与升降马达相连的后升举机构主要承担弯曲力矩和压力，同时还受到辅助机械手的重量和使用者的体重的影响，并能为机械提供更大的力矩。输电线路图（如图4-1所示）：图4-2传动路线设计图4-2传动路线设计图4-1传动路线图4.2驱动方式选择电驱动系统是利用各种电动机来产生功率和转矩，并由机械传动装置直接驱动。由于不需能量变换，其效率比液力、气压传动更高，具有较大的转速和定位精度。电动传动系统一般可分为直流、交流两种，步进电动机两种。驱动方式的解析：目前大部分的步进电机都是开环驱动，具有简单的控制和低功耗的特点，是实现低精度、低功耗的机器人的理想选择。由于直流伺服电动机的控制性能好，响应快，转矩大，成本低，所以选用了它。电动机选用：假定滚珠丝杆的最大旋转速度是：满足人们康复的速度要求。主螺杆转速为：（4-1）选择电机的同步转速为6000r/min。参照电机选择手册，综合选用型号为38SYK70-24V-90w的电动机，其额定功率为92.3W，电压为23V，重量为420g。4.3蜗轮蜗杆减速器起重机器人的机构应具有自锁功能，以便选择蜗杆传动和蜗杆传动。蜗杆传动用于空间中两个大轴之间的运动和扭矩传递。螺杆传动功能：传动平稳、振动大、冲击大、噪音低、传动大、结构紧凑固定蜗杆图（如图4-2所示）。图4-2涡轮蜗杆实物图涡轮蜗杆减速器具有反向自锁功能，且能得到较大的减速比，是能够实现传动和制动的一种机械装置。涡轮蜗杆减速器的减速比：这是发动机怠速和转向螺钉的转速。螺钉由45钢制成，箱体硬化，HBC。确定汽轮机和螺杆之间的相对滑动速度。采用ZCuAl10Fe3铝氰化铸铁，金属型铸造，精度8分。选取，则涡轮传递的功率为：（4-2）其扭矩为：（4-3）涡轮蜗杆按齿面接触疲劳强度进行设计。则有（4-4）载荷系数为:（4-5）由表查的工作情况系数为；设涡轮圆周速度，取动载荷系数；因工作载荷平稳，取齿向载荷分布系数，则许用接触应力为：（4-6）查表取基本许用接触应力为其寿命系数为：选取，，涡轮蜗杆的传动尺寸为：涡轮分度圆直径为：传动的中心距为：验证涡轮抗弯强度为：足够的弯曲力。根据市场报价，wpa40-1:40型减速器具有紧凑的设计和良好的自动控制功能，1:40可以减速和增加扭矩，以满足提高步行机器人功能的需要。4.4滚珠丝杠由于导丝杠必须适合于机械手，所以必须设计紧凑，间距小，传动效率高。因此，目前使用最多的球形螺杆，由于其导引螺杆无法自动锁定，故使用螺杆减速机构进行自锁。螺杆是一种将螺杆与螺帽间的滑块转换成滚动薄膜的螺杆。整体摩擦小，效率高，使用寿命长，机械性能优良；动、静两种摩擦因其滚动阻力而变化很小。在低速、高转速下，摩擦扭矩基本保持不变，因而具有较高的敏感性和稳定性；在空间预装之后，可以将所有的空间都删除。在图1中可以看到。图4-3.图4-3滚珠丝杠实体图图4-图4-4滚珠丝杠结构图图4-4滚珠丝杠结构图滚筒丝杠将三个动作转换为直线动作，由螺杆、螺母、滚珠、张紧器、变频器、防尘气密等构成。滚珠螺杆具有较低的摩擦力，能够稳定地使用马达的输出功率，提升装置能完成周向的升降，达到提升的目的。最大垂直升降机构：（4-8）则丝杠沿轴向的最大推程力为：（4-9）其中滚珠丝杠采用单向螺纹，导轨为导轨所选辊道起重机的最大相对行程为900mm，辊道侧的最大相对速度小于500mm/s。根据最大速度计算螺旋桨冲程： （4-10）螺纹升角为：（4-11）按驱动力最大算螺旋传动所需的转矩为：其中取最终选择滚柱丝杠为：TB1SFSO121O-2.8。滚柱丝杠副行程根据驱动结构及所需的行程而定。4.5滑块与导轨导向装置是导向装置和移动装置的支承件，其导向装置是沿着直线移动的，这就需要高精度、高刚度、高可靠性、设计简单、结构优良、舒适性好等。输送装置要求有四个滑板。球在控告和方向之间构成一个无穷的圆圈。这样可以使目标在一定的方向上以更少的作战系数来实现。图4-5滑块导轨实体图根据工作条件、承载能力、使用寿命等因素，推荐选用58.64hrc钢制的双轨。2mm的导轨长度一定要符合工作电压。1.2mm的轨道长度应满足使用寿命的需要，其厚度和宽度选择的型号的额定载荷是需要的两倍或更多，这样可以防止在吊装时迅速冲击轨道。在选择的时候，你可以在任何时候回到之前的步骤，根据计算的结果来选择和修改。在计算最大负荷时，必须确定直线轨道的静安全系数比所建议的数值要大。若所选择的直线导向器的刚性不能达到要求，则应增设加固构件，增大所选择的滑块大小和数目，以改善其硬度。在IKO轨道上从UMA中选取一个滑块。具有托架的辊子绳刚度大，载荷大，摩擦小。使用辊式分选机，带有托架的导向装置可以避免在运行时产生偏移和降低摩擦力。固定射击手装备的是钢铁弹头。在滑轨脱轨后，球体不会掉下来，安装起来很方便。这种导向装置有一个标准的特征，它可以穿过孔顶部的螺钉，并且还有一个带有内螺纹的轨道。也可以随意设置安装方向。高度的自由度，使滑块能够在任意方向上进行正常的润滑，而不受安装方向的限制。IKO导轨块为不锈钢制品，具有良好的抗腐蚀性能。这是最适合于医学仪器的。适合于尘土及其它严酷的气候条件下使用。当弹道被安装后，要注意弹道在弹跳时的弹性和有无障碍，弹跳时的摩阻不能发生变化。也要检查滑板的线性、平行和其它的精度要求，在起重装置中，为了保证运动零件的正常运动，例如导向螺丝和轨道。在考虑了摩擦和热辐射的情况下，采用了固态油脂耦合的方法。图4-6弹性套柱销联轴器图由于助行机器人升降机构的工作条件为轻微冲击，联轴器的扭矩为：由于电机需要连续向前和向后旋转，最大扭矩大于启动、停止或改变方向时运行时的扭矩。：5机器人控制设计5.1系统控制部分总体方案在下面的图表5-1中，我们可以看到，该控制系统包括一个主机和一个下级计算机。上位机接受和采集传感器的信息，并对其进行数据分析，以实现对其工作逻辑的支撑，并将命令传达给下级计算机，从而实现下一步的操作。主机具有按键，显示，声音报警，超声波电压等多种功能.通过旋钮和辊子的旋转和停止，可以控制箱底马达的转动方向。当机器人碰到障碍时，嘟嘟功能会提醒你，当发生错误时，它会提醒你的操作者。上下级之间的交流是一贯的。正、反向旋转机器人的作用是完成机器人的正向旋转、反向旋转和升降。同时，该机器人还能通过超声波传感器迅速发现前面的障碍物，并将驾驶员引入危险的障碍物中，从而降低事故的发生。该系统包括语音报告、串口通讯、超声波电压功能、三位电机控制等.通过微电脑控制机器人的前后、上下、转动。同时，该机器人还能通过超声波传感器迅速发现前面的障碍物，并将驾驶员引入危险的障碍物中，从而降低事故的发生。以下是对基础电脑模块的设计进行说明。5.2下位机设计熟悉使用电动辅助机器人的机械转速和转速。必须增加一个反馈回路。当然，我们在此采用了光学编码器，并进行了电路的设计。全光编码器包括一个光栅和一个光电传感器。该栅极分为一块直径为一长方形的平板，在马达转速码圆盘与电盘折叠时，其转速与马达的转速相同。它是一种利用LED及其它电子元器件构成的探测设备，它能探测并传送多个脉冲信号，从而能反应出电动机的当前转速。另外，该仪表还能提供两个90°的相位脉冲信号，用于估算转动的方向。在该图中，马达L与马达R为两个输出脉冲，该脉冲输出与IOMCU相连接，并在程序内计算每一次脉冲数，以达到该速度。另外，D型触发信号一般会发射两个脉冲以估算马达的方位。图5-2编码反馈回路5.3上位机设计5.3.1警报电路设计报警图如下图5-3所示。当辅助机器人遇到障碍物，或障碍物之间的距离小于给定距离时，单片机发出高电平信号，连接2n1904三极管，5V电源产生报警电路，三极+5V电压流过报警信号。。图5-3警报电路5.3.2超声波测距模块电路设计如下图所示，5-4是一个超声波电压模块。当机器人帮助行走时，很容易遇到障碍。机器人配有超声波模块，帮助机器人识别障碍物，确保行走安全。如下图所示，P1MCU端口发送5个PWM磁盘。PVM介质驱动传感器，当障碍物被反射回来时，传感器发出超声波，超声波在空气中传播一定距离。转换器接收反射回波信号，该信号由接收器电路处理，是单片机的一部分。经单片机处理后，获得障碍物的距离，并通过串行总线发送到楼上。图5-4超声波测距电路5.3.3按键控制电路为了方便操作员及其工作人员的操作，控制系统包括一个主控制电路，如图5-5所示。按相应键可调整机器人的左、右、后移动、涨价机构、降价机构、加减速等功能。图5-5按键控制电路6总结与展望6.1总结本论文对该机器人进行了底盘及辅助控制系统的设计。通过对国内外辅助机器人的研究与分析，开发了一种适用于老年人和残疾人的导向机器人。针对导引机器人的设计需求，对其整体结构进行了分析，并编制了相应的辅助系统。在此基础上，给出了机器人所要完成的基本功能。通过对主要技术参数、驱动器和总体控制方案的综合分析，提出了总体设计方案，重点讨论了机器人的故障问题，并对驱动器和机器人的设计进行了深入的探讨。从底盘设计的角度来说，这可以帮助实现，设计和选择适当的部件。通过对机器人的运动进行控制，并进行了控制，实现了机器人的精确、良好的运动。6.2前景为了使机器人达到预定的设计目标，本设计有一定的理论依据。改善引擎和设计方案，并根据需要选择最合适的引擎。增强了机械臂的刚度，提高了机械臂的移动效率，提高了机械臂的运载能力。强化了模块化的设计，便于安装和拆卸。利用LCD、触摸屏与电脑进行互动，改善了作业人员的工作效率及互动。综上所述，本文提出的机器人在承载能力、机动性等方面都有较大的优越性，同时也期望通过不断的改进，使使用者的生活品质得到提高