文件使用机器人之前务必仔细阅读本操作说明书遵守所有安全相关事项并

FD控制装置自FD控制装置自适应动作功第１◼1209,TFDCN-124- 11.1.1概 1 11.1.1概 1 2 31.2.1准 3 3 3 1 1 3 3 4 4 5 52.2自适应动作条件设 6 6 8 3.1错误信 1 1 1 213障排2用方 目 目 2第1概概自适应动作功能是指机器人受到第1概概自适应动作功能是指机器人受到外力作用适应工件位置并吸收负荷的功能使用自适应动作功能后，由于可以吸收与夹具的干涉力，从而不再需要浮动机构应用实例如下所述（１）插入作（２）从压铸机取出工从压铸机取出被挤出工件的作业中，可以进行适应压铸机动作的动作（３）根据碰撞动作进行定位作通过将工件撞向夹具的动作，可以进行定位重1-“自适应动作功能”为选购软件选项未设定时，不会显示与自适应动作有关的设定画面 1.1什么是自适应动1.1什么是自适应动 自适应动作的动自适应动作的动作大致分为“各轴”和“正交”这2种。请根据作业目1.1什么是自适应动 自适应动作的动自适应动作的动作大致分为“各轴”和“正交”这2种。请根据作业目的选择控制方自适应※柔软性和扭矩限制可以用于同一轴重1-发生扭矩（抵消实际重移动距柔软扭矩限需要追踪姿势的外力或追踪1个方向以上的并进方向时，可以选择正交自适应动作。只追功能特用途各轴柔软插扭矩限轴的移动量与要返回的力不成比例正[机械/工具/用户/绝对+[柔在正交座标系上表现柔软性适用于需要追踪外力，并在某一方向上如示教一样的动作等取表面处追[机械/工具/用户/绝对+[追实现正交座标系下的柔软性同时也可以指定扭矩限制形成柔软性的方向只限XYZ1取表面处自适应动作功能的使用注意事项如下所述准自适应动作功能的使用注意事项如下所述准因此必须在“重心自动设定功能”中正确设定工具常数的重量和重心注柔软性的设在自适应动作条件中，柔软性可以在0%～100%范围内设定，但如果在95%以上，返回指令位置的力将变得自注自适应动作中的动在执行自适应动作中，请勿以高速动作危注1-在执行自适应动作中，形成柔软控制，因此降低对指令的追踪动作有可能与作业程序的示教轨迹不符在执行自适应动作中，请勿以高速动作重力失去平衡后，机械臂有可能下降或上升必须设定“动作量过大检测，以防出现意外的动作执行自适应动作功能前，必须正确设定工具常数的重量和重心。如果没有设定机械臂有可能上升或下降在自适应动作的开始或结束时，有可能形成碰撞动作 1.2注意事1.2注意1.2注意事 1-第2使用方操作的概为了使用自适应动作功能，请遵循以下步骤概要的说明如下所述。各功能的说明第2使用方操作的概为了使用自适应动作功能，请遵循以下步骤概要的说明如下所述。各功能的说明可以参见“2.2自适应动作条件设定”及“2.3自适应动作功能的应1设定自适应动作功根据作业内容设定自适应动作条件在自适应动作条件中，可以进行“各轴10参考“2.2自适应动作条件设定2进行作业程序的示以任意程序的形式创建作业程序3FN364自适应动作ON指令在启动自适应动作的步骤之前，记录“FN364自适应动作ON（ADAPTON）”应用指令。在自适应动作ON中，可以再次记ON，并改变条件编号参考“2.3.1ADAPTON；自适应动作ON（FN364）”的4记录FN365自适应动作OFF指令在结束自适应动作的步骤完成后，立即记录“FN365自适应动作OFF（ADAPTOFF）”应用指令执行“FN365适应动作OFF”应用指令后，读入承载外力的机器人位置，并从该处绘制下一个移动指因此，机器人不会突然返回原来的位置参考“2.3.2ADAPTOFF；自适应动作OFF（FN365”5修正动作确认及自适应动作条件确认动作，如果需要，请修正自适应动作条件2- 2.1自适应动作功能的使用方2.1自适应动作功能的使用方 图2.1.1自适重图2.1.2自适应动2.1自适应动作功能的使用方 图2.1.1自适重图2.1.2自适应动作OFF执重重图2.1.3系统外调用的实2-ADAPTON［1,0］适用条保持UNIT2的状态（保持刚性保持UNIT2的状态（保持刚性 适用条件保持UNIT1条件保持UNIT1条件MOVE条件1的解除（变为刚性 返回在使用自适应动作的系统中，使用CALLFAR等系统外调用命令，在调用后及返回后，立即执（FN50（未使用自适应动作的系统时，移至解除状态）执行“FN365自适应动作OFF”应用指令后，此时读入承载外力的机器人位置，并从该处绘承载外力的位示教轨实际的轨自适应动作ON-OFF应用命令在程序中的记录数量不受限制另外，在自适应动作ON中，可以再次记录自适应动作ON，并改变条件编号１MOVE ２MOVE ３ADAPTON(FN364) ４MOVE(P3)５MOVE６ADAPTOFF７MOVE ８在自适应动作条件中，柔软性可以在0%～100%范围内设定，但如在自适应动作条件中，柔软性可以在0%～100%范围内设定，但如果在95%以上，返回指令位置的力将变得5另外，必须设定“动作量过大检测，以防意外的动作。１．定位P的操作不同２．在自适应动作ON指令的参数中将“指令位置替换处理”设定为“ON”时，中途的移动指令将会读入因外力此时，自适应动作 之前的移动指令将会像指定了所有精度的指令一样进行动作“指令位置替换处理”的2-2.1自适应动作功能的使用方 中途停止和重新启■停在自适应动作有效中停止程序后，自适应动作变为2.1自适应动作功能的使用方 中途停止和重新启■停在自适应动作有效中停止程序后，自适应动作变为F重新启动程序后，自适应动作再次变为有效，并重新启动再生。运转准备在自适应动作有效中，因紧急停止或错误等，运转准备OFF自OFF，机器人也会立即停止。只将运转准备设定为ON无法使自适应动作变为有效。■END步在自适应动作有效的状态下执行END步骤后，中止自适应动作。虽然重新启动后会从程序的开头开始再生，但但是，在END步骤中返回程序时，不会中止自适应动作危重重示教、前进检对记录了自适应动作ON松开前进检查键后，停止再生，自适应动作变为OFF重新启动前进检查后，自适应动作再次变为有效，并重新启动前进检查轴操作无法使自适应动作变为有效危2-执行自适应动作ON以后，以与外部的接触为前提，检测外部接触的高速干涉检测无效。在中途停止时，读入承载外力的机器人位置，并使其成为最后的指令位置在自适应动作ON中途停止程序，返回通常的控制。执行自适应动作ON以后，以与外部的接触为前提，检测外部接触的高速干涉检测无效。在自适应动作的中自适应动作的中１．程序的开头开始再生（调用程序时除外）３．R0（计步器的复位）执行这与再生或前进检查时相同功能限在自适应动作有效中，以下功能将会受到限制ON指令，将会解除节能模式。在自适应动作有效中，进入节能模式之前的时间计数器已清零。从自适应动作结束时开始时间计数２．返回以前位在自适应动作有效中，启动了紧急停止时，即使下一个运转准备ON，也不会返回３．伺服错E0021伺服随动异常E0022偏差E0027现在值的变化异自适应动作ON之后，不会检测以下的伺服错误。E0026干扰检测危2-执行自适应动作ON自适应动作执行中，如果与机器人接触，会导致人员死亡或重伤。2.1自适应动作功能的使用方2.2自适应动作条件设 EXPERT12f［常数设定］选择［39自适应动作2.2自适应动作条件设 EXPERT12f［常数设定］选择［39自适应动作 各轴自适应动作“2.2.3正交自适应动作追踪2- 3改变条件编号时，输入数值并按下［Enter］键或切换页面的［f9］［f10］可以在1～10中选通过“自适应动作ON”应用指令的参数指定并使用这里设定的3改变条件编号时，输入数值并按下［Enter］键或切换页面的［f9］［f10］可以在1～10中选通过“自适应动作ON”应用指令的参数指定并使用这里设定的条数参考“2.3.1ADAPTON；自适应动作ON（FN364）”的参数将光标移至所需的位置，输入数值并按［Enter］键通过单选按钮的选择，可以一边按［动作可能］键，一边使用左右方向键进行选择坐标系可以选择“各轴”或除此以外，显示内容也会因此发生变化4数＋设定内容的详细说明可以参见“2.2.2自适应动作”及“2.2.3自适应动作”“2.2.4追踪自适应动作。设定结束后，按下f12［写入］键。5表2.2.1自适应动作的条件设定项提2-正交坐标只能对6轴机械手进行设设定项设定范说号设定执行FN364（自适应动作ON）时的参考编说半角30字可以输入30字符以内的说明可以通过［动作可能］+［编辑］键输入字符这里设定的说明显示在程序列表的FN364（自适应动作ON）坐标选择指定柔软性的坐标系指定了“轴”时，可以以各轴单位指定柔软指定了“机器/工具/用户/绝对”时，可以在每个正交坐标系上指定柔软性。正交坐标系只能对6轴机械手进行设定各项目的说明可以参见“2.2.2各轴自适应动作”或“2.2.3正交自适应动作“2.2.4追踪自适应动作。2.2自适应动作条件设2.2自适应动作条件设 各轴自适应动在“坐标系”中选择了“轴2.2自适应动作条件设 各轴自适应动在“坐标系”中选择了“轴”时的说明如下所述图2.2.1轴自适应动作的条件设定画提表2.2.2各轴自适应动作的条件设定项2-设定项设定范说转矩限制的上限设定可以输入到［扭矩限制］的上限柔软设定柔软性的比指定0后，该轴变为无效扭矩限0～扭矩限制的上限设定扭右侧显示对设定值的限制扭矩指定0后，不会启动扭矩限制错误检测长旋转0～90直动轴旋转轴时以度为单位直动轴时以mm为单位设定指定0后，动作量过大检测无效图2.2.2设定项目和马达发生扭矩的关重2-柔软图2.2.2设定项目和马达发生扭矩的关重2-柔软性100%时，内部将会作为99.9%处理。移动距扭矩限2.2自适应动作条件设2.2自适应动作条件设 正交自适应动2.2自适应动作条件设 正交自适应动图2.2.3交自适应动作的条件设定画提表2.2.3正交自适应动作的条件设定项重2-根据外力的施加方式，也可能向柔软性设定为0的方向动作设定项设定范说用户坐指定选择用户坐标系时的用户坐标号柔软指定0后，该方向变错误检测场指令TCP位置和当前TCP置离开的距离如果在设定距离通过3维空间的直线距离判断移动距离对针对指令TCP坐标系的实际TCP系旋转轴和旋转量指定0后，动作量过大检测无效正交坐标只能对6轴机械手进行设定只显示已登记的6机械手项目图重图重重表2-X、Y、Z指定0后，将不会启动扭矩限制。指令TCP位置和当前TCP置离开的距离如果在设定距离对针对指令TCP坐标系的实际TCP系旋转轴和旋转量向的12.22.2自适应动作条件设 重重2-2.2自适应动作条件设 重重2-（指定动作轴从自动、J1J2J3用户级别达到SPECIALISTADAPTON；自适应动作这是启动自适应动作的应用命令■指令位置替换指令OFF时，指令轨迹与一般情况相同将指令位置替换处理设定为N准计算下一个移动命令到来之前的轨迹。ADAPTON；自适应动作这是启动自适应动作的应用命令■指令位置替换指令OFF时，指令轨迹与一般情况相同将指令位置替换处理设定为N准计算下一个移动命令到来之前的轨迹。此时，自适应动作之前的移动指令将会作为指定了所有精度的指令进行动作图2.3.1指令位置替换处理O的差提重2-此返回的力也会变为0，请予以注意。在自适应动作ON中，可以再次记ON，并改变条件编号此时，在自适应动ON录步骤中，发生指令位置替换，这与“指令位置替换ON/FF”无指令位置替换 指令位置替换示教轨 指令轨 实际的轨ADAPTONADAPTON参数内容、1条件编指定自适应动作条件编号20：中途的移动指令将会进行和往常一样的轨迹计算助记编名自适应动作 2.3自适应动作功能的应用指2.3自适应动作功能的应用指 ADAPTOFF；自适应动作2.3自适应动作功能的应用指 ADAPTOFF；自适应动作这是结束自适应动作的应用指令等待机器人的各轴速度低于某种程度的速度后，执行“自适应动作OFF”应用指令。这是因为如果在动作中执行“自适应动OFF应用指令后，读入承载外力的机器人位置，并从该处绘制下一个移动指令到来之前这与执行“自适应动作ON”时的“指令值位置替换O/OFF无关图2.3.2自适应动作OFF执2-承载外力的位示教实际的助记编名自适应动作1 “自适应动作中”信号可以分配到各系统 表1 “自适应动作中”信号可以分配到各系统 表0执行自适应动作(ADAPTO［FN364］)功能时，信号将会ON。执行自适应动作OFF(ADAPTOFF［FN365］)功能时，步骤0的执行END功能的执通过CALLP程序，在被调用0END 2.42.4自适应动作中的信号输2.4自适应动作中的信号输 第3［原因］与“常数设定－9”中设定的“错误检测长度”距离、角第3［原因］与“常数设定－9”中设定的“错误检测长度”距离、角比，指令位置脱离当前位置时，将会检测该错误。［原因］机器人在自适应运动跟踪过程中不能通过奇异区（J5轴死区3- 控制器不能绘制奇异区轨迹 在自适应运动中运动过大 在自适应运动期间不能使用此功能 3.1错误信3.1错误3.1错误信 3-第4补特别是追加轴时，由于有各种形第4补特别是追加轴时，由于有各种形态，有可能出现默认值无法满足要求的情况。此时可以调整设定表4.1.1自适应动作用机器常重设定方1选择示操作人员等级设定为SPECIALIST。EXPERT资格无法更改控制器机构的设定。通过f键［常数设定］选择［3机械常数］［12伺服速度循环23通过翻页键翻页，显示“”的项目4已登记多个机构时，可以显示目标机构的设定在输入栏中输入数值，并按下写入键5数注4-表4.1.1请勿更改自适应动作用机械常数所示以外的设定值设定值0，就会默认上表的“出厂设定”已设定，然后进行动作。0外时，以该设定常数设出厂设输入范功能说ADTM积分电路限制这是自适应动作有效中的积分电路的输出限制值 4.1动作特性的调4.1动作特性的调 “AT积分回路限制器”的效果确将坐标系设定为“轴”，柔软性设定为全轴14.1动作特性的调 “AT积分回路限制器”的效果确将坐标系设定为“轴”，柔软性设定为全轴1124.1.134未低于325重重4-１MOVE ２ADAPTON[1,0]FN364３ ←轻微碰撞目标４ ←返回原位５WAITI[I1] ←在释放外力的状态下执行I等待停止６ADAPTOFF ７1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.Nopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedin1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestrictionstipulatedintheForeignExchangeandForeignTradeControlLaw.Pleasegothroughcarefulinvestigationandnecessaryformalitiesforexport.Originalmanualiswritteninhttp://www.nachi-JAPANMAINOFFICE NorthAmericaHeadquartersPhone:248-305- 22285RoethelDrive,Novi,Michigan48375GreenvilleService KentuckyBranch 22213RoethelDrive,Novi,Michigan48375 MexicoBranchOfficePhone Urbina#54,ParqueIndustrial SaltilloServiceOfficePhone Bischofstrasse99,47809, Unit7,JunctionSixIndustrialEstate,Electric BirminghamB67JJ,Nachi +420-255-734- NACHIROBOTIC http://www.nachi- 2FDongsan Seoul133-123,CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493-CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestri